工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與生成(完整版)
【正文】 方法：利用機(jī)器人語言。在有些情況下，對機(jī)械手末端的軌跡形狀也有一定要求。 主要用于弧焊、噴漆等作業(yè) 7 關(guān)節(jié)空間法 關(guān)節(jié)空間法首先將在工具空間中期望的路徑點(diǎn)，通過逆運(yùn)動學(xué)計算，得到期望的 關(guān)節(jié)位置 ， 然后在關(guān)節(jié)空間內(nèi)，給每個關(guān)節(jié)找到一個經(jīng)過中間點(diǎn)到達(dá)目的終點(diǎn)的 光滑函數(shù) ，同時使得每個關(guān)節(jié)到達(dá)中間點(diǎn)和終點(diǎn)的 時間相同 ，這樣便可保證機(jī)械手工具能夠到達(dá)期望的直角坐標(biāo)位置。1 姓名： *** 班級： 學(xué)號： $$$$$ 2 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基本概念 關(guān)節(jié)空間法 直角坐標(biāo)空間法 軌跡的實(shí)時生成 路徑的描述 3 軌跡規(guī)劃的基本概念 所謂機(jī)器人的軌跡規(guī)劃，指的是 —— 機(jī)器人根據(jù)自身的任務(wù)， 對其每個關(guān)節(jié)的運(yùn)動進(jìn)行設(shè)計。 注意各個關(guān)節(jié)在路徑點(diǎn)之間的 時間相同
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