【正文】 ，指導(dǎo)教師對(duì)其任務(wù)完成情況進(jìn)行評(píng)價(jià)，學(xué)院中期檢查領(lǐng)導(dǎo)小組對(duì)師生中期工作進(jìn)行核查，并對(duì)未完成者提 出整改意見，后將此冊(cè)交指導(dǎo)老師保存。利用 超聲波檢測(cè)距離，設(shè)計(jì)比較方便，計(jì)算處理也較簡(jiǎn)單，精度也能達(dá)到使用要求，超聲波測(cè)距應(yīng)用于各種工業(yè)領(lǐng)域，如工業(yè)自動(dòng)控制，建筑工程測(cè)量和機(jī)器人視覺識(shí)別等方面。 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）： 以單片機(jī)為核心設(shè)計(jì)了基于激光測(cè)距的防撞預(yù)警系統(tǒng)，采用 TDCGP2芯片作為激光飛行計(jì)時(shí)單元 ,給出激光發(fā)射及回波接收放大電路，基于模塊化思想設(shè)計(jì)、完成系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程；最后通過實(shí)驗(yàn)測(cè)試，系統(tǒng)要能很好測(cè)出前方車輛距離及運(yùn)行狀態(tài)，并能及時(shí)發(fā) 出報(bào)警，利用 Matlab 對(duì)其測(cè)試結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證，修正。 13142 第 1周 止 5 根據(jù)所列框圖，結(jié)合自己所學(xué)知識(shí)，開始各分支電路模塊的設(shè)計(jì)。隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，電子測(cè)量技術(shù)應(yīng)用越來越廣泛，而超聲波測(cè)量精確高，成本低，性能穩(wěn)定則備受青睞。展望未來，超聲波測(cè)距儀作為一種新 型的非常重要有用的工具在各方面都將有 很大的發(fā)展空間，它將朝著更加高定位高 精度的方向發(fā)展，以滿足日益發(fā)展的社會(huì)需求，如聲納的發(fā)展趨勢(shì)基本為：研制具 有更高定位精度的被動(dòng)測(cè)距聲納，以滿足水中武器實(shí)施全隱蔽攻擊的需要；繼續(xù)發(fā) 展采用低頻線譜檢測(cè)的潛艇拖曳線列陣聲納，實(shí)現(xiàn)超遠(yuǎn)程的被動(dòng)探測(cè)和識(shí)別；研制 更適合于淺海工作的潛艇聲納，特別是解決淺海水中目標(biāo)識(shí)別問題；大力降低潛艇 自噪聲，改善潛艇聲納的工作環(huán)境。 超聲波發(fā)生器可以分為兩大類：一類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波，一類是用機(jī)械方 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 36 式產(chǎn)生超聲波。 4 13142 第 1周 止 根據(jù)方案，確定所要用的器材。 10 11 指導(dǎo)教師意見 （對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見和對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果的預(yù)測(cè)） 指導(dǎo)教師 (簽字 )： 年 月 日 教研室意見 教研室主任 (簽字 )： 年 月 日 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 38 說明： 開題報(bào)告應(yīng)根據(jù)教師下發(fā)的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書，在教師的指導(dǎo)下由學(xué)生獨(dú)立撰寫，在畢業(yè)設(shè)計(jì)開始后兩周內(nèi)完成。 ) 指導(dǎo)記錄： 填寫時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 指導(dǎo)記錄： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 3 填寫時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 指導(dǎo)記錄： 填寫時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 指導(dǎo)記錄： 填寫時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)教師工作記錄 (由指導(dǎo)老師填寫與學(xué)生見面、電話、網(wǎng)上指導(dǎo)的主要內(nèi)容，原則上一周填寫一次。 07 計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 能運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行資料搜集、加工、處理和輔助設(shè)計(jì)等。 成果 9 插圖（或圖紙）質(zhì)量、篇幅 5 符合本專業(yè)規(guī)定要求。 ) 指導(dǎo)記錄： 填寫時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 指導(dǎo)記錄： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 6 填寫時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 指導(dǎo)記錄： 填寫時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 指導(dǎo)記錄： 填寫時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期檢查記錄 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 7 學(xué) 生 填 寫 前期 工作 小結(jié) 完成的主要工作及質(zhì)量，存在的問題和擬解決的方法： 指導(dǎo)情況 □ 指導(dǎo)教師堅(jiān)持每周指導(dǎo)，認(rèn)真負(fù)責(zé)，要求嚴(yán)格 □ 指導(dǎo)教師指導(dǎo)不夠，要求欠嚴(yán)格 學(xué)生簽名 年 月 日 指 導(dǎo) 教 師 填 寫 對(duì)學(xué)生完成任務(wù)情況的評(píng)價(jià) □ 按計(jì)劃完成預(yù)定的工作內(nèi)容 完成質(zhì)量： □ 好 □ 一般 □ 差 □ 未按計(jì)劃完成預(yù)定的工作內(nèi)容，主要原因： 指導(dǎo)情況 □ 堅(jiān)持每周 指導(dǎo)，學(xué)生積極尋求和接受指導(dǎo) □ 學(xué)生尋求和接受指導(dǎo)主動(dòng)性不夠 教師簽名 年 月 日 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 8 院（系）中期檢查領(lǐng)導(dǎo)小組填寫 對(duì)學(xué)生學(xué)習(xí)的評(píng)價(jià) □按計(jì)劃完成預(yù)定的工作內(nèi)容 完成質(zhì)量： □ 好 □ 一般 □ 差 □ 未按計(jì)劃完成預(yù)定的工作內(nèi)容 對(duì)指導(dǎo)教師工作的評(píng)價(jià) □堅(jiān)持每周指導(dǎo)，認(rèn)真負(fù)責(zé)，要求嚴(yán)格，指導(dǎo)記錄填寫詳實(shí)、規(guī)范 □堅(jiān)持每周指導(dǎo)，認(rèn)真負(fù)責(zé)，指導(dǎo)記錄填寫不詳實(shí)、欠規(guī)范 □未堅(jiān)持每周指導(dǎo) 整改意見 檢查小組負(fù)責(zé)人 (簽字 ) 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師成績(jī)?cè)u(píng)審表 評(píng)分項(xiàng)目 分值 得分 評(píng)價(jià)內(nèi)涵 工作 表現(xiàn) 20% 01 學(xué)習(xí)態(tài)度 6 遵守各項(xiàng)紀(jì)律，工作刻苦努力，具有良好的科學(xué)工作態(tài)度。而且單片機(jī)與激光測(cè)距儀的連接很復(fù)雜，我主要是利用單片機(jī)控制測(cè)距儀器，目的是對(duì)單片機(jī)的知識(shí)進(jìn)行鞏固和進(jìn)一步學(xué)習(xí)，從而完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。 5 13142 第 2周 止 根據(jù)所列框圖，結(jié)合自己所學(xué)知識(shí)，開始各分支電路模塊的設(shè)計(jì)。它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率、功率、和聲波特性各不相同，因而用途也 各不相同。隨著測(cè)距儀的技術(shù)進(jìn)步， 測(cè)距儀將從具有單純判斷功能發(fā)展 到具有學(xué)習(xí)功能，最終發(fā)展到具有創(chuàng)造力。超聲波也遵循一般機(jī)械波在彈性介質(zhì)中的傳播規(guī)律，如在介質(zhì)的分界面處發(fā)生反射和折射現(xiàn) 象，在進(jìn)入介質(zhì)后被介質(zhì)吸收而發(fā)生衰減等。并將大電路的設(shè)計(jì)方案告之老師，得到老師更好的建議。完成設(shè)計(jì)論文。這些特點(diǎn)可使測(cè)量?jī)x器不受被測(cè)介質(zhì)的影響，大大解決了傳統(tǒng)測(cè)量?jī)x器存在的問題，比如，在粉塵多情況下對(duì)人引起的身體接觸傷害，腐蝕性質(zhì)的被測(cè)物對(duì)測(cè)量?jī)x器腐蝕，觸電接觸不良造成的誤測(cè)等。指導(dǎo)老師應(yīng)認(rèn)真按《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)教師成績(jī)?cè)u(píng)審表》對(duì)學(xué)生的論文進(jìn)行評(píng)審并寫出評(píng)語，然后把論文和此冊(cè)一同交教研室。 [2] 謝慶國(guó)、萬淑蕓、趙金 , 一種 T 2S 模糊控制器的設(shè)計(jì)方法 [M], 華中科技大學(xué) [3] 姜成國(guó)，周廣銘 .模糊 PID 控制器結(jié)構(gòu) [J].大慶 石油學(xué)院學(xué)報(bào) . [4] 張清華 .一種可調(diào)整模糊強(qiáng)度的 FUZZY PID 控制器 [J].自動(dòng)化與儀表 . [5] 李輝，韓紅，韓崇昭，朱洪艷 .基于遺傳算法的模糊邏輯控制器優(yōu)化設(shè)計(jì) [J].西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) .. [6] 謝立 . 模糊 PID 控制器設(shè)計(jì) [M].南京大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院 [7] 張萬國(guó)，模糊控制器的設(shè)計(jì)方法 [M]. 華中科技大學(xué) 出版社 [8] 舒懷林 ， PID 神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)及其控制系統(tǒng) [M].國(guó)防工業(yè)出版社 [9] 孫鑫，余安萍 . VC++深入詳解 [M].科學(xué)出版社 [10] 明日科技 ， Visual C++程序開發(fā)范例寶典 [M].人民郵電出版社 [11] 求是科技 ， Visual C++ 程序設(shè)計(jì)從入門到精通 [M]. 華中科技大學(xué) [12] William . Numerical Recipes in C++. Beijing:posts amp。 } “重設(shè)參數(shù)” 按鈕程序段 void CZlhDlg::Onpause() { // TODO: Add your control notification handler code here KillTimer(timer1)。 CStatic* IDC_STATIC_y =(CStatic*) GetDlgItem(IDC_STATIC1)。 } } int yy。 sum=(float)sum+sum1。 // vs=rand()%6+m_my_p。 //Sleep (500)。 // (%, y)。 } else { m_my_p=m_my_p(x1x2)。 sum=(float)1/m_my_ti*x1*jiange。 ++row) { UpdateData(TRUE)。 DDX_Control(pDX, IDC_MSCHART1, m_Chart)?？梢詫⑦B續(xù) PID 表達(dá)式離散化，用差分方程表示，得出第 n次的輸出量 Yn 為： 式中， Xi 是偏差信號(hào) x(t)的第 i次采樣值。規(guī)則前件含有模糊語言值。智能控制通過在系統(tǒng)控制和 決策中引入人工智能，實(shí)現(xiàn)了對(duì)這些用傳統(tǒng)控制理論難以控制的過程的有效控制。聯(lián)機(jī)幫助系統(tǒng)將自動(dòng)使用安裝在計(jì)算機(jī)中最新的 MSDN 庫。使用 Developer Studio，不僅可以創(chuàng)建由 Visual C++ 使用的源文件和其他文檔，而且可以創(chuàng)建，查看和編輯與任何 ActiveX 部件有關(guān)的文檔。其中模糊控制器采用常規(guī)模糊控制器，輸入變量為偏差 e 和偏差變化△ e，輸出為 u,模糊控制規(guī)則采用 IFTHEN 形式，推理合成采用 MAXMIN 算法，反模糊化采用面積重心法。PD 型控制因沒有積分的作用，難以消除穩(wěn)態(tài)誤差，為此在模糊控制器中引入積分作用。并給出了最為深刻的理論分析，證明了具有最簡(jiǎn)單線性控制規(guī)則的二維模糊控制器其輸出可等同于一個(gè)非線性 PI 控制器，在線性對(duì)象和非線性對(duì)象上的仿真結(jié)果表明了模糊控制器同 PI 控制器的內(nèi)在聯(lián)系和區(qū)別。 (e, △ e )的函數(shù)，從而達(dá)到了調(diào)整各參數(shù)的目的。及偏差變化△。從模糊技術(shù)應(yīng)用于控制領(lǐng)域開始，許多的學(xué)者就開始著手二者的結(jié)合，以期待對(duì)傳統(tǒng)控制的突破。 1974 年，英國(guó)科學(xué)家 次將模糊技術(shù)應(yīng)用于汽輪機(jī)的控制，開辟了模糊控制理論應(yīng)用的新領(lǐng)域。 本系統(tǒng)開發(fā)完成后進(jìn)行了測(cè)試，并根據(jù)輸出結(jié)果繪制趨勢(shì)圖，均達(dá)到了預(yù)定的效果，各模塊和程序代碼均正確。其中有的參數(shù)未知或緩慢變化 。s highlevel programming language Visual C + + as a development tool. After users set the parameters, PID algorithm generated simulation results and analog PID algorithm based on feedback back to determine the value of the input parameters to achieve the precise control of the effect. The system was tested and the mapping trends in accordance with output has reached the intended effect . the modules and code are correct . Key words： Fuzzy PID, fuzzy rules, fuzzy algorithm, PID regulator 目錄 摘 要 .........................................................................................................................I ABSTRACT ............................................................................................................. II