【正文】 80m/s。我國高速磨削起步較 晚 ,自 1958年 ,我國開始推廣高速磨削技術(shù)。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或 dsp 等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。目前我國機械手技術(shù)相當(dāng)于國外發(fā)達國家 20 世紀(jì) 80 年代初的水平 ,特別是在制造工藝與裝備方面 ,不能生產(chǎn)高精密、高速與高效的關(guān)鍵部件 。目前，國內(nèi)主軸單元的速度大約在 10000r/min 以下，且其精度、剛性及穩(wěn)定性有 待于考驗和提高 ,同時 缺乏高速、高精度、大功率的主軸單元 (電主軸 )。 7 主要參考文獻： [1] 趙恒華，王 穎 .磨削加工技術(shù)的發(fā)展及現(xiàn)狀 [J].機械制造與自動化， 2020， 36(2)： 57. [2] 席春江 .外圓磨床評述 [J].精密制造與自動化， 2020(4)： 58. [3] 姚 峻 .國內(nèi)外數(shù)控立式復(fù)合磨床的概況和發(fā)展趨勢 [J].精密制造與自動化， 2020(4)：47. [4] 世界機床行業(yè)綜合水平研究課題組 .海外磨床行業(yè)發(fā)展趨勢及與我國水平的比較 [J].裝備機械， 2020(1)： 89. [5]石寶樞 .三球銷式萬向節(jié)三柱槽殼凹槽尺寸的設(shè)計計算 [J].軸承， 2020(5)： 810. [6] 胡東紅，王平江，陳吉紅 .外圓磨床數(shù)控系統(tǒng)研究 [J].機床與液壓， 2020， 37(5)： 510. [7] 高 天 安 ， 于 姝 林 . 一 種 三 叉 軸 的 加 工 方 法 及 夾 具 [P]. 中 國 專 利 ：,20200517. [8] 萬向錢潮股份有限公司 . 萬 能 磨 床 磁 性 夾 具 [P]. 中 國 專 利 ：,20200616. [9] 天 津 市 中 馬 駿 騰 精 密 機 械 制 造 有 限 公 司 . 新 型 磨 床 [P]. 中 國 專 利 ：,20200303. [10] 林士龍，王曉燕 . 高速磨削技術(shù)的發(fā)展趨勢及其相關(guān)技術(shù) [J].沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)報，2020,22(5)： 4042. [11]王 波，穆東輝 . CBN高速數(shù)控外圓磨床的開發(fā)與應(yīng)用 [J].精密制造與自動化， 2020(3)：3134. [12] 周志雄，鄧朝暉，陳根余，等 .磨削技術(shù)的發(fā)展及關(guān)鍵技術(shù) [J].中國機械工程， 2020(2)：186189. [13] 李伯名 ，等 .現(xiàn)代磨削技術(shù) [M].北京：機械工業(yè)出版社， 2020. [14] 彭 浩 .數(shù)控復(fù)合磨削技術(shù)的發(fā)展及研究現(xiàn)狀 [J].航空制造技術(shù)， 2020(10)： 5457. [15] 宋佐時 ,易建 強 ,趙冬斌 .移動機械手控制研究進展 [J].機器人， 2020,25(5)： 465469. [16] 芮執(zhí)元，劉濤 .碼垛機器人運動學(xué)分析與仿真 [J].機械制造， 2020,48(548)： 710. [17] 于傳浩，章滌峰 .一種氣動機械手夾持機構(gòu)的設(shè)計 [J].液壓氣動與密封， 2020(5)：2228. [18] 肖瓏 .液壓與氣動傳動技術(shù) .西安 :西安電子科技大學(xué)出版社， 2020. [19] 李錄鋒 .基于可編程控制器的機械手模型控制系統(tǒng)設(shè)計 [J].制造業(yè)自動化， 2020，33(12)： 4547. 8 [20] 王 鵬，朱龍英，朱德帥，等 .工件抓取機械手的臂部結(jié)構(gòu)改進設(shè)計 [J].機械研究與應(yīng)用， 2020(3)： 6669. [21]鄧康一 .氣動機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計及伺服控制研究 [D].西安：西安建筑科技大學(xué)， 2020. [22] 胡東紅，王平江，陳吉紅 .外圓磨床數(shù)控系統(tǒng)研究 [J].機床與液壓， 2020， 37(5)： 510. 9 （三） 項目主要研究開發(fā)內(nèi)容、技術(shù)關(guān)鍵及主要創(chuàng)新點 項目主要研究開發(fā)內(nèi)容 本項目以三叉軸萬向節(jié)全自動外圓磨床數(shù)控系統(tǒng)為研究對象，通過 系統(tǒng)控制單元 對機械手、 三叉軸外圓磨削裝置的主軸單元和進給單元、 磨 床支承 單元構(gòu)件這幾個部分控制，實現(xiàn)三叉軸萬向節(jié)在該外 圓磨床數(shù)控系統(tǒng)上的全自動磨削， 主要研究內(nèi)容為： （ 1） 確定機械手的方案并對其進行設(shè)計。 項目技術(shù)關(guān)鍵 （ 1）結(jié)構(gòu)合理 、經(jīng)濟并能滿足工作需要的機械手的 設(shè)計 。 10%、 50Hz、總功率 16KW 控制電壓 AC100V、 50Hz、 DC24V 相數(shù) 3 相 床頭 主軸轉(zhuǎn)速 選用交流永磁伺服電機控制 軸方向移動量 50mm 半徑 方向移動量 25mm 工件夾持方式 采用油缸連桿方式加緊，單支承 主軸角度調(diào)整 177。 應(yīng)用前景 2020 年，世界 28 個主要機床生產(chǎn)國家和地區(qū)產(chǎn)值達 663 億美元，較 2020年增長了 21%。加之我們擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，產(chǎn)品的應(yīng)用市場前景非常光明。目前，先進的氣壓驅(qū)動常采用可編程邏輯控 制技術(shù)來實現(xiàn)氣動自動化。 圖 3 三叉軸萬向節(jié)運動路徑 機械手結(jié)構(gòu)示意圖如圖 4， 機械手手臂的左右運動 (水平方向 )由伸縮步進電機控制，上下運動 (垂直方向 )由升降步進電機控制，逆時針和順時針旋轉(zhuǎn)運動則由底盤直流電機的正反轉(zhuǎn)控制。4— 機械手手臂 。 （ 4）研究手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計 手部就是與物件接觸的部件。再次 將三叉軸萬向節(jié)夾緊，轉(zhuǎn)動同心聯(lián)動軸，啟動并推進砂輪，磨削第二軸；第二軸磨削完成后，同心聯(lián)動軸停止轉(zhuǎn)動，砂輪停止工作并向后收縮，上蓋上升恢復(fù)到初始位置；將分度盤再次轉(zhuǎn)動 120176。對其結(jié)構(gòu)的要求是剛性好、占地面積小、操作維修方便和造型美觀。 第四階段 開發(fā) 控制系統(tǒng) ，包括系統(tǒng)的硬件和 軟件 。提高項目管理的透明度，請第三方中介機構(gòu)或監(jiān)察督查部門介入項目全過程管理。 組織小批量試生產(chǎn)，組織產(chǎn)品的鑒定和驗收 19 （七） 現(xiàn)有工作基礎(chǔ)和條件 20 二 、經(jīng)費概算 凡申請財政分期補助的項目，均應(yīng)當(dāng)編制科研項目經(jīng)費概算。 B．各科目支出的分析說明 [1] 設(shè)備費： 30萬 設(shè)備費主要是本項目研發(fā)中所投入使用的設(shè)備費用，主要設(shè)備包括：數(shù)據(jù)采集器、雷達測速儀、 計算機控制軟、硬件等設(shè)備和常規(guī)儀器儀表。本項目會議規(guī)模控制在 10人以下，會期控制在 3天以內(nèi)，開支 23 標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)格依據(jù)國家會議費的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，會議費概算合計約 。 人員勞務(wù)費合計： 3萬元。 。 本項目以會議形式組織的咨詢，專家咨詢費的開支一般參照高級專業(yè)技術(shù)職稱人員800元 /人天、其他專業(yè)技術(shù)人員 500元 /人天的標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行。本項目協(xié)作研究費合計 3萬元。 [3] 測試化驗加工 費： 2萬元 質(zhì)量數(shù)據(jù)檢測設(shè)備加工、已有設(shè)備改進、項目功能測試、軟件和硬件測試等費用，約為 2萬元。經(jīng)費 概算 列表的表式見該提綱附表“省級 科技計劃項目經(jīng)費概算表 ”。 18 研究內(nèi)容 責(zé)任人（課題分解） 參加人員 整體設(shè)計，組織協(xié)調(diào)，驗收，成果推廣應(yīng)用 項 目負(fù)責(zé)人 其他項目組成員 機械手的研制 第二成員 第六成員 控制系統(tǒng) 軟硬件的編程 第三成員 第七成員 自動磨削裝置的 設(shè)計 第四成員 整套系統(tǒng)的調(diào)試及運行 項目負(fù)責(zé)人 第二成員、第