【正文】 IN 3 IN 4 輸入標(biāo)準(zhǔn)的 TTL 邏輯電平信號，用來控制全橋式驅(qū)動器 B的開關(guān) 13 14 OUT 3 OUT 4 此兩腳是全橋式驅(qū)動器 B 的兩個(gè)輸出端，用來連接負(fù)載 基于單片機(jī)的 自動 往返小車 13 (5)L298 有 Mutiwatt15 和 PowerSO20 兩種封裝 兩種封裝的實(shí)物圖如下圖 所示 圖 L298 兩種封裝的實(shí)物圖 本次選用的是 Mutiwatt15。一般地，在高精度測量中，大多采用鍺和砷化銦元件；作為敏感元件時(shí)，材料采用銻化銦元件。 [17] (1)基本特性 （ 1）低電源電壓（ VDD:++） （ 2）顯示分辨率 :12864 點(diǎn) （ 3）內(nèi)置漢字字庫，提供 8192 個(gè) 1616 點(diǎn)陣漢字 (簡繁體可選 ) （ 4）內(nèi)置 128 個(gè) 168 點(diǎn)陣字符 （ 5） 2MHZ 時(shí)鐘頻率 （ 6）顯示方式： STN、半透、正顯 （ 7）驅(qū)動方式： 1/32DUTY， 1/5BIAS （ 8）視角方向： 6點(diǎn) （ 9）背光方式：側(cè)部高亮白色 LED，功耗僅為普通 LED 的 1/5— 1/10 （ 10）通訊方式：串行、并口可選 （ 11）內(nèi)置 DCDC轉(zhuǎn)換電路，無需外加負(fù)壓 （ 12）無需片選信號，簡化軟件設(shè)計(jì) （ 13）工作溫度 : 0℃ +55℃ , 存儲溫度 : 20℃ +60℃ 基于單片機(jī)的 自動 往返小車 16 (2)模塊接口說明 如下表 所示 管腳號 管腳名稱 電平 管腳功能描述 4 RS(CS） H/L RS=“H”, 表示 DB7—— DB0 為顯示數(shù)據(jù) RS=“L”, 表示 DB7—— DB0 為顯示指令數(shù)據(jù) 5 R/W(SID) H/L R/W=“H”,E=“H”, 數(shù)據(jù)被讀到 DB7—— DB0 R/W=“L”,E=“H→L”, DB7 —— DB0 的數(shù)據(jù)被寫到 IR 或 DR 6 E(SCLK) H/L 使能信號 7— 14 DB0 H/L 三態(tài)數(shù)據(jù)線 15 PSB H/L H： 8 位或 4 位并口方式， L：串口方式（見注釋 1） 16 NC 空腳 17 /RESET H/L 復(fù)位端，低電平有效（見注釋 2） 18 VOUT LCD 驅(qū)動電壓輸出端 表 模塊接口說明 *注釋 1：如在實(shí)際應(yīng)用中僅使用串口通訊模式，可將 PSB 接固定低電平，也可以將模塊上的 J8和 “GND” 用焊錫短接。使得一個(gè)很機(jī)械化的小車變得人性化，更好的了解小車的運(yùn)動情況和穩(wěn)定性。 圖 主程序流程圖 開始 前進(jìn) 檢測黑帶 調(diào)用顯示子程序 打開電源 基于單片機(jī)的 自動 往返小車 22 中斷程序 外部中斷 0 車輪 每 轉(zhuǎn)一次，霍爾元件產(chǎn)生一個(gè)脈沖 ，通過下降沿觸發(fā)外部中斷 0，并且在每進(jìn)行一次外部中斷記錄圈數(shù)的變量加 1，具體流程圖如 圖 ： 圖 外部中斷 0 流程圖 外部中斷 INT0 圈數(shù) quanshu++ 開始 車輪每轉(zhuǎn)一圈 霍爾元件產(chǎn)生一個(gè)脈沖 基于單片機(jī)的 自動 往返小車 23 外 部 中斷 1 光電檢測每檢測到一條黑帶就產(chǎn)生一個(gè)脈沖輸入 口，通過下降沿的方式觸發(fā)外中斷 1，每中斷一次記錄黑帶的變量加 1，當(dāng)檢測到第五條黑帶時(shí)， =1，=1，小車的電動機(jī)由于短路剎車，當(dāng)檢測到第九條黑帶時(shí)，小車再次剎車同時(shí)關(guān)掉所有中斷。歸納起來，主要有以下 兩 點(diǎn)： （ 1）我經(jīng)過 這次系統(tǒng)的畢業(yè)設(shè)計(jì)，熟悉了對一項(xiàng)課題進(jìn)行研究、設(shè) 計(jì)和實(shí)驗(yàn)的過程中要注意團(tuán)隊(duì)合作；要有了嚴(yán)肅認(rèn)真和實(shí)事求是的科學(xué)態(tài)度同時(shí)還要有吃苦耐勞的精神以及相對應(yīng)的工程意識。在科學(xué)上需要一個(gè)嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的態(tài)度，這點(diǎn)對于我以后的學(xué)習(xí)和工作，都有著非常重要的作用。 這份養(yǎng)育之恩我將永遠(yuǎn)銘記與心 .在此謹(jǐn)向他們致以深深的謝意 ! 基于單片機(jī)的 自動 往返小車 27 參考文獻(xiàn) [1]田立，代方震 .2021. 51 單片機(jī) C 語言程序設(shè)計(jì)快速入門 .北京 .人民郵電出版社 [2]李朝青 . 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[17]《 LCD1602A 數(shù)據(jù)手冊》 基于單片機(jī)的 自動 往返小車 28 附錄：源程序代碼 include sbit CS=P1^1。 define uint unsigned int define uchar unsigned char uchar code dis1[]={黑帶 ： 條 }。 uint i。i) for(j=110。 for(i=0。 i_dataamp。 i_data=i_data1。 SCLK=1。 for(i=0。 i_dataamp。 i_data=i_data1。 SCLK=1。 else if(X==3) X=0x98。 delayms(5)。 i=0。\039。 i++。039。 shi2=lucheng%100/10。 lcd_pos(2,3)。k3。 TL1=(6553550000)%256。 display1()。 dj_in3=0。 break。 基于單片機(jī)的 自動 往返小車 34 dj_in2=0。 break。 dj_in3=1。 break。 default: dj_in1=0。 } void zd1() interrupt 2 { quan++。 TL1=(6553550000)%256。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5ux^ Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr W wc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ks v*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 if(num1==20) { num1=0。 } void timer0() interrupt 1 { TH0=(6553550000)/256。 基于單片機(jī)的 自動 往返小車 35 dj_in3=0。 dj_in2=0。 delayms(100)。 dj_in2=1。 dj_in4=0。 dj_in1=0。 delayms(100)。 dj_in2=0。 ET1=1。 } void main() { lcd_init()。 shi3=miao%100/10。 dis6[0]=bai2+0x30。 dis5[2]=ge1+0x30。 lcd_pos(0,3)。 i++。\039。 i=0。 write_cmd(pos)。 } CS=0。 i_data=4。 for(i=0。i++) { SID=(bit)(i_dataamp。 } CS=0。 i_data=4。//第二個(gè)字節(jié)的高 4位為指令或數(shù)據(jù)的高 4位，第二個(gè)字節(jié)的低 4位補(bǔ)0 for(i=0。i++) { SID=(bit)(i_dataamp。j)。 uint j,quan。