【正文】 用了 C語(yǔ)言編程來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能，由于以前學(xué)的單片機(jī)是匯編語(yǔ)言的，所以在編程的時(shí)候遇到了些問(wèn)題，通過(guò)看書(shū)自學(xué)和向指導(dǎo)老師請(qǐng)教，最終完成了軟件編程。 本設(shè) 計(jì)能夠順利完成，還承蒙蔡紅娟老師及身邊的很多同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。 從運(yùn)行情況來(lái)看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，認(rèn)為是電源不穩(wěn)定導(dǎo)致小車的速度不好控制，這也是本次設(shè)計(jì)最大的誤區(qū)，沒(méi)有選取穩(wěn)定的電源。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)如下功能： (1) 自動(dòng) 沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過(guò)程中，能夠自動(dòng)檢測(cè)預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)。 en2=1。 en1=0。 } xun: if((left_red==1)amp。 turnright()。i++) { en1=1。 delay(130)。 delay(50)。 goback()。 其基本原理為：據(jù)前方四個(gè)傳感器 的反饋值來(lái)判斷小車前方障礙物的大小，并根據(jù)障礙物大小的不同，由單片機(jī)將控制信號(hào)送給驅(qū)動(dòng)芯片實(shí)施，并對(duì)電機(jī)實(shí)施正反轉(zhuǎn)控制，以實(shí)現(xiàn)小車對(duì)障礙物的躲避。 turnright()。 delay(150)。 en1=0。循跡流程圖如圖 32 所示。從圖 210和 211可知，控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)速的是高電平持續(xù)的時(shí)間，當(dāng)高電平持續(xù)時(shí)間為 ，伺服電機(jī)順時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)，當(dāng)高電平持續(xù)時(shí)間 ，伺服電機(jī)逆時(shí)針?biāo)偃傩D(zhuǎn)。它們不同于傳統(tǒng)的直流電機(jī)或交流電機(jī)，這些電機(jī)不能控制位置和速度，只能以某一種恒定的速度旋轉(zhuǎn)。 PT2272解碼芯片有不同的后綴，表示不同的功能，有 L4/M4/L6/M6之分，其中 L表示鎖存輸出，數(shù)據(jù)只要成功接收就能一直保持對(duì)應(yīng)的電平狀態(tài)，直到下次遙控?cái)?shù)據(jù)發(fā)生變化時(shí)改變。由于 “卸 ”下來(lái)的各種指令信號(hào)是混雜在一起的、還要送到譯碼電路譯碼。這些控制指令是具有某些特征的、相互間易于區(qū)分的電信號(hào)，例如：用頻率為 270Hz 的正弦信號(hào)作為控制左舵的指令，用頻率為 350Hz 的正弦信號(hào)作為控制右舵的指令，即不同頻率的正弦信號(hào)代表不同的控制指令。小車進(jìn)入尋跡模式后，即單片機(jī)開(kāi)始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片機(jī) I/O口，一旦檢測(cè)到某個(gè) I/O口有信號(hào)，即進(jìn)入判斷處理程序 ,先確定 2個(gè)探測(cè)器中的哪一個(gè)探測(cè)到了黑線，如果左面?zhèn)鞲衅鳎t燈亮）探測(cè)到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時(shí)應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；如果右面?zhèn)鞲衅鳎S燈亮）探測(cè)到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。 驅(qū)動(dòng)原理圖如圖 23 所示 。紅外線避障，利用單片機(jī)來(lái)產(chǎn)生 38KHz 信號(hào)對(duì)紅外線發(fā)射管進(jìn)行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時(shí)候反射回來(lái)，紅外線接收管對(duì)反射回來(lái)信號(hào)進(jìn)行解調(diào)，輸出比較電平。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的 H 型橋式電路 (如圖 21)。 電源的選擇 在電源模塊中使用的是 LM7805穩(wěn)壓芯片，它在 ，能實(shí)現(xiàn) 5V的穩(wěn)壓輸出。這個(gè)放大器與作為反饋元件的片外晶體諧振器一起構(gòu)成一個(gè)自激振蕩器。 C3上電壓建立的規(guī)程就產(chǎn)生一定寬度的負(fù)脈沖，經(jīng)反向后， RST 上出現(xiàn)正脈沖使單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了上電復(fù)位。 針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn) ——多開(kāi)關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長(zhǎng)處理多開(kāi)關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)。另外 和 和串口通信電路相連， 和 分別連接右、左伺服電動(dòng)， 和 分別接的是右胡須和左胡須， 和 分別是左右紅外檢測(cè)器， 和 分別是左右紅外發(fā)射器， 、 和 分別與 ISP 下載接口相連， GND 接地和 VCC 接 +5V電源 [3]。單片機(jī)控制系統(tǒng)基本由最小系統(tǒng)和外圍信號(hào) I/O 口組成，其中最小系統(tǒng)包括電源（地）， CPU 時(shí)序電路（一般使用 的晶振 或者 12M 和 30P 電容組成）， 復(fù)位電路。近年來(lái)，我國(guó)也開(kāi)展了很多研究工作，以滿足不同用途的需要。機(jī)器人 能 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡，感知導(dǎo)引 線和障礙物 等功能 。 作品以兩直流電動(dòng)機(jī)為主驅(qū)動(dòng)，通過(guò)各類傳感器件來(lái)采集各類信息，送入主控單元 89S52 單片機(jī)，處理數(shù)據(jù)后完成相應(yīng)動(dòng)作，以達(dá)到自身控制。智能機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜而龐大系統(tǒng) ,必須配備各種傳感器 ,以便獲得周圍環(huán)境的必要信息 ,提供給 智能機(jī)器人的智能控制系統(tǒng)進(jìn)行決策和執(zhí)行。s control, the telephone and SPC toys, electronic pets and so on, which cannot without of the microcontroller. So it plays a vital role on studying about the single chip microputer which would be good for the development of modern society and the prosperity of economy, at the same time ,meeting the human for the growing material. This design takes the MCU as the car detection and Control Unit. Making up of DC motor, photoelectric sensors, dynamic scanning display circuit and power circuit and other circuit to form. The system is controlled by MCU and makes the car move forward, backward and steering, electric car tracing through the RPR220 type phototubes realized. Obstacle avoidance sensors and the ultrasonic reflecting type infrared sensor detection objects, by adjusting the sensor and the distance between the object and the installation position of sensor, can achieve precise detection. Based on these pleted and reliable hardware design, It will be able to control the car accurately. The design takes the key of MCU as data processing and output control unit. To make the car run through the sensors collecting signal which analysis by the SCM to control motor run. It will display the speed really from the digital, and adjust the speed by the button. Key words: Microcontroller DC motor Obstacle avoidance Reflective infrared sensor III 目 錄 摘要 ....................................................................................................................................... I Abstract ............................................................................................................................... II 目錄 ..................................................................................................................................... III 緒論 ...................................................................................................................................... 1 1 設(shè)計(jì)方案 ........................................................................................................................ 3 總體設(shè)計(jì) ..................................................................................................................... 3 單片機(jī)控制模塊 ......................................................................................................... 3 主控模塊 ..................................................................