【正文】 用了 C語言編程來實現各種功能，由于以前學的單片機是匯編語言的，所以在編程的時候遇到了些問題，通過看書自學和向指導老師請教，最終完成了軟件編程。 本設 計能夠順利完成，還承蒙蔡紅娟老師及身邊的很多同學的指導和幫助。 從運行情況來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，認為是電源不穩(wěn)定導致小車的速度不好控制，這也是本次設計最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。本系統能實現如下功能： (1) 自動 沿預設軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預先設好的軌道，實現直道和弧形軌道的前進。 en2=1。 en1=0。 } xun: if((left_red==1)amp。 turnright()。i++) { en1=1。 delay(130)。 delay(50)。 goback()。 其基本原理為：據前方四個傳感器 的反饋值來判斷小車前方障礙物的大小，并根據障礙物大小的不同，由單片機將控制信號送給驅動芯片實施，并對電機實施正反轉控制，以實現小車對障礙物的躲避。 turnright()。 delay(150)。 en1=0。循跡流程圖如圖 32 所示。從圖 210和 211可知，控制電機運動轉速的是高電平持續(xù)的時間，當高電平持續(xù)時間為 ，伺服電機順時針全速旋轉，當高電平持續(xù)時間 ，伺服電機逆時針速全速旋轉。它們不同于傳統的直流電機或交流電機，這些電機不能控制位置和速度，只能以某一種恒定的速度旋轉。 PT2272解碼芯片有不同的后綴，表示不同的功能，有 L4/M4/L6/M6之分，其中 L表示鎖存輸出，數據只要成功接收就能一直保持對應的電平狀態(tài)，直到下次遙控數據發(fā)生變化時改變。由于 “卸 ”下來的各種指令信號是混雜在一起的、還要送到譯碼電路譯碼。這些控制指令是具有某些特征的、相互間易于區(qū)分的電信號，例如：用頻率為 270Hz 的正弦信號作為控制左舵的指令，用頻率為 350Hz 的正弦信號作為控制右舵的指令，即不同頻率的正弦信號代表不同的控制指令。小車進入尋跡模式后，即單片機開始不停地掃描與探測器連接的單片機 I/O口，一旦檢測到某個 I/O口有信號，即進入判斷處理程序 ,先確定 2個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面?zhèn)鞲衅鳎t燈亮）探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時應使小車向左轉；如果右面?zhèn)鞲衅鳎S燈亮）探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應使小車向右轉。 驅動原理圖如圖 23 所示 。紅外線避障，利用單片機來產生 38KHz 信號對紅外線發(fā)射管進行調制發(fā)射，發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外線接收管對反射回來信號進行解調，輸出比較電平。線性型驅動的電路結構和原理簡單，加速能力強，采用由達林頓管組成的 H 型橋式電路 (如圖 21)。 電源的選擇 在電源模塊中使用的是 LM7805穩(wěn)壓芯片，它在 ，能實現 5V的穩(wěn)壓輸出。這個放大器與作為反饋元件的片外晶體諧振器一起構成一個自激振蕩器。 C3上電壓建立的規(guī)程就產生一定寬度的負脈沖，經反向后， RST 上出現正脈沖使單片機實現了上電復位。 針對本設計特點 ——多開關量輸入的復雜程序控制系統，需要擅長處理多開關量的標準單片機。另外 和 和串口通信電路相連， 和 分別連接右、左伺服電動， 和 分別接的是右胡須和左胡須， 和 分別是左右紅外檢測器， 和 分別是左右紅外發(fā)射器， 、 和 分別與 ISP 下載接口相連， GND 接地和 VCC 接 +5V電源 [3]。單片機控制系統基本由最小系統和外圍信號 I/O 口組成，其中最小系統包括電源（地）， CPU 時序電路（一般使用 的晶振 或者 12M 和 30P 電容組成）， 復位電路。近年來，我國也開展了很多研究工作，以滿足不同用途的需要。機器人 能 實現自動避障功能，還可以擴展循跡，感知導引 線和障礙物 等功能 。 作品以兩直流電動機為主驅動，通過各類傳感器件來采集各類信息，送入主控單元 89S52 單片機，處理數據后完成相應動作，以達到自身控制。智能機器人是一個復雜而龐大系統 ,必須配備各種傳感器 ,以便獲得周圍環(huán)境的必要信息 ,提供給 智能機器人的智能控制系統進行決策和執(zhí)行。s control, the telephone and SPC toys, electronic pets and so on, which cannot without of the microcontroller. So it plays a vital role on studying about the single chip microputer which would be good for the development of modern society and the prosperity of economy, at the same time ,meeting the human for the growing material. This design takes the MCU as the car detection and Control Unit. Making up of DC motor, photoelectric sensors, dynamic scanning display circuit and power circuit and other circuit to form. The system is controlled by MCU and makes the car move forward, backward and steering, electric car tracing through the RPR220 type phototubes realized. Obstacle avoidance sensors and the ultrasonic reflecting type infrared sensor detection objects, by adjusting the sensor and the distance between the object and the installation position of sensor, can achieve precise detection. Based on these pleted and reliable hardware design, It will be able to control the car accurately. The design takes the key of MCU as data processing and output control unit. To make the car run through the sensors collecting signal which analysis by the SCM to control motor run. It will display the speed really from the digital, and adjust the speed by the button. Key words: Microcontroller DC motor Obstacle avoidance Reflective infrared sensor III 目 錄 摘要 ....................................................................................................................................... I Abstract ............................................................................................................................... II 目錄 ..................................................................................................................................... III 緒論 ...................................................................................................................................... 1 1 設計方案 ........................................................................................................................ 3 總體設計 ..................................................................................................................... 3 單片機控制模塊 ......................................................................................................... 3 主控模塊 ..................................................................