【正文】 程的有效監(jiān)督。如圖 23所示 圖 23 添加 MSComm 控件 9 （ 3) MSComm 控件的屬性 名稱(chēng) 功能 CommPort 設(shè)置并返回通訊端口號(hào)，通訊端口范圍為 116 InBufferSize 設(shè)置并返回接收緩沖區(qū)的大小，以字節(jié)數(shù)為單位 InputMode 設(shè)置并返回?cái)?shù)據(jù)輸入方式 ComInputModeBinary 數(shù)據(jù)通過(guò) Input 屬性以二進(jìn)制形式取回 InputModeText 數(shù)據(jù)通過(guò) Input 屬性以文字形式取回 OutBufferSize 設(shè)置并返回輸出緩沖區(qū)的大小 ，字節(jié)數(shù)為單位 Rthreshold 設(shè)置并返回要接收的字符數(shù)。該控件在 windows\system 目錄下。該如何選擇呢？只要通信雙方協(xié)議通過(guò)即可，沒(méi)有強(qiáng)制規(guī)定。當(dāng)使用字符型時(shí)，工業(yè)界使用到的有 ASCII 字符碼及 JIS 字符碼。 在實(shí)踐中，使用 VB 串口控件 MSComm 實(shí)現(xiàn)通信的方法比調(diào)用 API 函數(shù)的方法更加方便，快捷，而且用較少的代碼可以實(shí)現(xiàn)相同的功能，從而使編程效率大大提高。 5 過(guò)程： 為完成任務(wù)而編寫(xiě)的代碼段。 事件： 由用戶(hù)或 操作系統(tǒng)引發(fā)的動(dòng)作。這種編程叫事件驅(qū)動(dòng)編程。如計(jì)算雇員工資， 創(chuàng)建鄰居 郵件列表 或設(shè)置格式化文本以顯示最近的年度報(bào)表信息。 Visual Basic 新版中還有更多可用功能。并且從 開(kāi)始 微軟將 ACCESS 的數(shù)據(jù)庫(kù)驅(qū)動(dòng)集成到了VB 中 ， 這使得 VB 的數(shù)據(jù)庫(kù)編程能力大大提高。 BASIC 是種易學(xué)易用的高級(jí)語(yǔ)言 ,非常適合初學(xué)者學(xué)習(xí)運(yùn)用。s Allpurpose symbolic instruction Code 初學(xué)者通用符號(hào)指令代碼的縮寫(xiě)， 是國(guó)際上廣泛使用的一種計(jì)算機(jī)高級(jí)語(yǔ)言。隨著 PLC 成本的降低和應(yīng)用的日益廣泛， 步進(jìn) 電機(jī)的常規(guī)控制應(yīng)用 PLC 技術(shù)越來(lái)越成為現(xiàn)實(shí)。模板的上表面一定要保持水平，誤差盡可能小。 ........................ 11 PC 端（上位機(jī)） VB 程序 ............................................................................... 11 第 3 章 步進(jìn)電機(jī)與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 ........................................................................ 15 步進(jìn)電機(jī) ..................................................................................................................... 15 步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)的區(qū)別 ............................................................................ 15 步進(jìn)電機(jī)的基本情況 ........................................................................................ 17 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 ........................................................................................ 17 步進(jìn)電機(jī)的一些基本參數(shù) ................................................................................ 17 步進(jìn)電機(jī)的一些特點(diǎn) ........................................................................................ 18 本設(shè)計(jì)所使用的步進(jìn)電機(jī) ................................................................................ 19 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 .................................................................................................................... 20 為何要使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 ........................................................................... 20 細(xì)分原理 ......................................................................................................... 21 本設(shè)計(jì)中所用的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 ........................................................................... 24 第 4 章 PLC 控制步進(jìn)電機(jī) ............................................................................. 29 PLC 的概述 .................................................................................................................... 29 PLC 的結(jié)構(gòu)及各部分的作用 ........................................................................................ 30 PLC 的工作原理 ............................................................................................................ 31 輸入處理 ............................................................................................................ 31 程序執(zhí)行 ............................................................................................................ 31 輸出處理 ........................................................................................................... 31 PLC 編程語(yǔ)言 ................................................................................................................ 32 梯形圖編程語(yǔ)言 ................................................................................................ 32 語(yǔ)句表編程語(yǔ)言 ............................................................................................... 32 III 控制系統(tǒng)流程圖編程圖 .................................................................................... 32 三菱 PLC 控制三個(gè)步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)動(dòng) ....................................................................... 32 PLC 的基本結(jié)構(gòu) ................................................................................................ 32 PLC 控制步進(jìn)電機(jī)的 I/O 分配如表 41 所示?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包括兩個(gè)方面。一是下位機(jī)測(cè)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 二是上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 ............................................ 33 PLC 程序代碼 .................................................................................................... 33 VB 作為上位機(jī)時(shí)控制 PLC 的程序（測(cè)試階段） .......................................... 39 外部電路接線圖如圖 4 42 、 43 所示。若多個(gè)步進(jìn)電機(jī)速度不同，會(huì)使模板在運(yùn)動(dòng)中卡死。所以用三菱系列 PLC 控制多個(gè) 步進(jìn) 電機(jī)同步運(yùn)動(dòng)的研究具有現(xiàn)實(shí)意義。 BASIC 簡(jiǎn)單、易學(xué) 。常用的編譯軟件有 True BASIC,Turbo BASIC Quick BASIC,Visual BASIC,CAREALIZER,GFA BASIC,POWER BASIC,等等 ...... 1991 年 微軟推出了 Visual 版。從 開(kāi)始 VB 也引入了面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)思想。 Visual Basic 的編程基礎(chǔ) 首先需要知道下面這個(gè)問(wèn)題的答案 ，“程序到底是什么？ ” 計(jì)算機(jī)程序是指令集。 雖然我們用自然語(yǔ)言讀這些指令 ，但計(jì)算機(jī)指令必須是二進(jìn)制代碼。要了解事件驅(qū)動(dòng)程序是怎樣工作的 ， 先要了解過(guò)去的程序怎樣運(yùn)行及在 Windows 環(huán)境中有何不同。事件的示例有擊鍵、單擊鼠標(biāo)、一段時(shí)間的限制 或從端口接收數(shù)據(jù)。過(guò)程通常用于響應(yīng)特定的事件。 串口通信的基本參數(shù) 串行端口的通信方式是將字節(jié)拆分成 一個(gè)接著一個(gè)的位再傳送出去，接到此電位信號(hào)的一方再將此一個(gè)一個(gè)的位組合成原來(lái)的字節(jié)，如此形成一個(gè)字節(jié)的完整傳送。 ASCII 碼使用了 8位形成一個(gè)字符，而 JIS 碼則以 7 位形成一個(gè)字符。 為了預(yù)防錯(cuò)誤的產(chǎn)生，使用校驗(yàn)位作為檢查的機(jī)制。通訊控件是 PC機(jī)通過(guò)串行端口與其它設(shè)備實(shí)現(xiàn)輕松連接 的通用工具 Visual basic、 Visual C++等開(kāi)發(fā)人員都可以使用它。當(dāng)接收緩沖區(qū)中的字符數(shù)大于等于該值時(shí)將產(chǎn)生 OnComm 事件 Setting 設(shè)置初始化參數(shù)。而 PLC 作為下位機(jī)，執(zhí)行可靠有效的分散控制。 添加串口通信控件 MSComm 和兩個(gè) CommandButton 控件。在目前國(guó)內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。、 176。、 176。 /131072= 秒。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（ FFT），可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整。 步進(jìn)電機(jī)的控制為開(kāi)環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過(guò)高或負(fù)載過(guò)大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過(guò)高易出現(xiàn)過(guò)沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問(wèn)題。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度 (稱(chēng)為“步距角” )，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。 步進(jìn)電機(jī)的基本情況 在電氣時(shí)代的今天，電機(jī)一直在現(xiàn)代化的生產(chǎn)生活中起著舉足輕重的作用。因此，本次設(shè)計(jì)的中心思想是通過(guò)控制脈沖輸出信號(hào)的頻率和個(gè)數(shù)，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī) 的速度、方向、定位等功能。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵(lì)磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。 ：是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相，三相，四相，五相步進(jìn)電機(jī)。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨著速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨著速度的增大而變化。在它的作用下，電機(jī)隨頻率或速度的增大而相電流減小 ，從而導(dǎo)致力矩下降。 步進(jìn)電機(jī)的簡(jiǎn)單內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如圖 31 所示。與交流伺服電機(jī)及直流伺服電機(jī)相比，其突出優(yōu)點(diǎn)就是價(jià)格低廉，并且無(wú)積累誤差。傳統(tǒng)的三相混合式步進(jìn)電機(jī)控制方法都是以硬件比較器完成，本 節(jié) 主要講述使用 DSP 及空間矢量算法 SVPWM 來(lái)實(shí)現(xiàn)三相混合式步進(jìn)電機(jī)控制。由于輸入是三相正弦電流，因此產(chǎn)生的空間磁場(chǎng)呈圓形分布，而且可以用永磁式同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)模型（圖 1）分析三相混合式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性。 的正弦電流時(shí)，由于在內(nèi)部產(chǎn)生圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩為恒值。同樣，只需要對(duì)相應(yīng)兩相繞組的實(shí)際電流進(jìn)行采樣，第三相繞組的實(shí)際電流可根據(jù)式求得。 圖 35 DQ378M 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 表 32 引腳功能說(shuō)明 端口定義 針腳號(hào) 標(biāo)記符號(hào) 功能 注釋 RS232 1 GND 地線 接上位機(jī)串口地 （功能保留） 7 TX 發(fā)送數(shù)據(jù) 接上位機(jī)串口 TX（功能保留） 8 RX 接收數(shù)據(jù) 接上位機(jī)串口 RX（功能保留）