【正文】 題目 ： 氣動機(jī)械手的設(shè)計 系部： 機(jī)電工程系 專業(yè)： 數(shù)控技術(shù) 班級： 姓名： 學(xué)號： 1 目 錄 摘要 .........................................................3 第一章 前言 機(jī)械手概述 ...............................................4 機(jī)械手的組成和分類 .......................................4 機(jī)械手的組成 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4 機(jī)械手的分類 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 6 第二章 機(jī)械手的設(shè)計方案 機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 ．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 機(jī)械手的控制方案設(shè)計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 機(jī)械手的主要參數(shù) ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 夾持式手部結(jié)構(gòu) ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 11 手指的形狀和分類 ．．．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 11 設(shè)計時考慮的幾個問題 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 14 手部夾緊氣缸的設(shè)計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 14 第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 手腕的自由度 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 14 手腕的驅(qū)動力矩的計算 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 14 手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 15 回轉(zhuǎn)氣缸 的驅(qū)動力矩計算 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 15 第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核 手臂伸縮部分 尺寸設(shè)計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 16 尺寸設(shè)計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 16 尺寸 校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 17 5 .1 .3 導(dǎo)向裝置．．．．．．．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 17 5 .1 .4 平衡裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 17 手臂升降部分 尺寸設(shè)計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 18 尺寸設(shè)計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 18． 尺寸 校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 18 手臂 回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計 與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 尺寸設(shè)計 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 尺寸 校核．．．．．．．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 2 摘 要 在設(shè)計機(jī)械手臂座的時候，用兩個電機(jī)提供動力。當(dāng)電磁鐵失電時，由于彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復(fù)原有的運(yùn)動。改在同步帶輪處裝兩個軸承。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備 .機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作 的自動機(jī)械裝置。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖 21所示。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位 (是外廓或是內(nèi)孔 )和物件的重量及尺寸。機(jī)械手的立 I因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位 (或機(jī)械擋塊定位 )系統(tǒng)組成。 通用機(jī)械手 它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機(jī)械手。 氣壓傳動機(jī)械手 是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動速度快和行程長，維護(hù)和使用方便。設(shè)計氣動機(jī)械手的原則是 :充分分析作業(yè)對象(工件 )的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件 。 8 .機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 考慮到機(jī)械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動才可滿足工作的要求。 .機(jī)械手的主要參數(shù) ，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計參數(shù)，結(jié) 合工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，本設(shè)計設(shè)計抓取的工件質(zhì)量為 5公斤 。除了運(yùn)動速度以外，手臂設(shè)計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。 . 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 一、用途 : 用于自動輸送線的上下料。 (一 )具有足夠的握力 (即夾緊力 ) 在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。 計 手部驅(qū)動力計算 本課題氣動機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)如圖 32所示 ， 11 圖 32 齒輪齒條式手部 其工件重量 G=