【正文】 說(shuō)是一個(gè)好的突破。 解決等待其他 智能體 執(zhí)行完任務(wù)、隊(duì)內(nèi)協(xié)作等問(wèn)題。對(duì)于一個(gè)想?yún)⒓訖C(jī)器人杯的研究人員來(lái)說(shuō)最基本的問(wèn)題是設(shè)計(jì)一個(gè)多 智能體 系統(tǒng)。 大體上認(rèn)為 智能體 研究可以分為智能代理、 MAS 和 智能 導(dǎo)向編程 (AOP)?，F(xiàn)在的傳感器技術(shù)不能解決圖像理解觸摸力度和內(nèi)置傳感器的功能 與 效率的問(wèn)題。最好的足球機(jī)器人是 SONY 公司的四足狗。所以，機(jī)器人必須擁有自己的肌肉并且可以與人類相接觸。 我們可以預(yù)料這個(gè)活動(dòng)將會(huì)產(chǎn)生巨大的市場(chǎng)需求和新的工業(yè)機(jī)遇。規(guī)則與真 人足球比賽相類似。 Kum 提出一種反應(yīng)式直接法來(lái)構(gòu)架在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的實(shí)時(shí)智能控制。這種學(xué)習(xí)方法用極少的推理卻得到了高性能反應(yīng)和適應(yīng)行為。機(jī)器人 杯是這個(gè)世界的一部分，它將會(huì)弄清視覺(jué)的角色和評(píng) 價(jià) 在電腦視覺(jué)領(lǐng)域 前途未卜 的圖像處理的表現(xiàn)。建造一支類人型機(jī)器人隊(duì)伍在現(xiàn)在看起來(lái)是不可能的。因此法２應(yīng)是機(jī)器人杯機(jī)械設(shè)計(jì)的一個(gè)新目標(biāo)。比如前進(jìn)、帶球、旋轉(zhuǎn) 。通訊耗費(fèi)是在協(xié)調(diào) 智能體 局部計(jì)劃與全局計(jì)劃所必須的。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)，每個(gè)隊(duì)成員必須動(dòng)作迅速，靈活并且能夠互相協(xié)作，并把局部和全局環(huán)境考慮在內(nèi)。 圖 6 四足機(jī)器人比賽 類人機(jī)器人比賽 類人機(jī)器人顯現(xiàn)出了足球運(yùn)動(dòng)員的基本技巧，比如射門或防止對(duì)方進(jìn)球。因?yàn)橥瑫r(shí)安排兩場(chǎng)比賽相當(dāng)困難。 在 2020 年機(jī)器人賽中人們可以選用以下三種方式其中一種組隊(duì)： － SONY 娛樂(lè)機(jī)器人 AIBO ERS210/210A － SONY 娛樂(lè)機(jī)器人 AIBO ERS7 －兩種機(jī)器人混用。置頂相機(jī)被固定在一個(gè)高出球場(chǎng)平面 3 米的一個(gè)相機(jī)桿上。 (5) openGL,GLUT 你需要 openGL 和 GLUT 頭 文件來(lái)為可視化提供支持。 圖 3 機(jī)器人杯的 3D 模擬賽 機(jī)器人杯 3D 虛擬比 賽 3D 比賽利用了一種虛擬器，這種虛擬器以在 2020 年機(jī)器人杯研討會(huì)上提出的虛擬系統(tǒng)和在 2020 年機(jī)器人杯研討會(huì)上提出的 spades 模擬中間設(shè)備系統(tǒng)為基礎(chǔ)，這種模擬器可以在 source forge(圖 3)上下載。 足 球服務(wù)器實(shí)行大多數(shù)基本人類足球規(guī)則，其中 包 括越位，角球和射門，并模擬一些基本的球員限制，比如最大跑速及踢球力度，和耐力限制等 (nom99)。經(jīng)過(guò)兩年的可行性研究，在 1995 年秋，人們發(fā)表了 關(guān)于 引入 機(jī)器人杯 國(guó)際研討會(huì)及國(guó)際足球賽的通告，現(xiàn) 在 機(jī)器人杯足球賽被分為這幾部分比賽：模擬對(duì)抗賽（ 2D 模式， 3D 模式），小型機(jī)器人賽（ F180），中型機(jī)器人賽（ F2020） ，四足機(jī)器人賽，類人機(jī)器人賽。 為了使 機(jī)器人能夠真正 踢 一場(chǎng)比賽，必須整合許多相關(guān)的技術(shù)，其中包括：自治終端的設(shè)計(jì)原理，多終端協(xié)作，策略學(xué)習(xí)，實(shí)時(shí)分析，機(jī)器人學(xué)和傳感器整合。機(jī)器人杯是一個(gè)在動(dòng)態(tài)環(huán)境下多個(gè)快速運(yùn)動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的任務(wù)，機(jī)器人杯同樣提供了一個(gè)基于機(jī)器人杯的軟件方面的軟件研究平臺(tái)。在 1997 年 7 月首次官方會(huì)議和比賽在日本舉行。 每隊(duì)一個(gè)外加的終端可以以“教練”的身 份 與 其他終端聯(lián)系，“教授”的特點(diǎn)是可以看到整個(gè)場(chǎng)地并在比賽中止時(shí) (如發(fā)任意球時(shí) )向其他終端發(fā)送策略信息。未來(lái)的 3D 足球賽的一個(gè)目標(biāo)是虛擬具有關(guān)節(jié)的機(jī)器人，比如類人機(jī)器人。這可能需要依靠你的顯卡支持（ GLUT 是 openGL的效用工具） ； －是 XFree86Mesadevel 的一部分； －你必須用 linux distro 來(lái)得到它。局部視覺(jué)機(jī)器人擁有自己的傳感器。 四個(gè)與 SSL相關(guān)的 主要 技術(shù)問(wèn)題如下所列： 堅(jiān)實(shí)的機(jī)械結(jié)構(gòu) 。聯(lián)賽的時(shí)間變得很長(zhǎng)。相關(guān)的對(duì)象以顏色來(lái)進(jìn)行區(qū)分。 球隊(duì)可能有一些全局 (整個(gè)球隊(duì)范圍內(nèi) )策略去實(shí)現(xiàn)共同目標(biāo)，并且需要局部和全局的技巧來(lái)實(shí)現(xiàn)子目標(biāo)。通信耗費(fèi)與處理耗費(fèi)之間的關(guān)系的研究向我們展現(xiàn)了這個(gè) 問(wèn)題 。一個(gè)機(jī)器人杯球員應(yīng)該被設(shè)計(jì)得能夠執(zhí)行多重子任務(wù)，比如射門 (包括踢球 )、帶球 (前進(jìn) )、傳球、頂球和扔球。我們需要緊湊的強(qiáng)有力的具有寬動(dòng)態(tài)范圍的驅(qū)動(dòng)。 (2) 視覺(jué)和 傳感器整合：視覺(jué)信息是一種豐富的信息資源，它不光能感知外部世界，同時(shí)也能感知機(jī)器人的行動(dòng)效果。除視覺(jué)系統(tǒng)外，機(jī)器人杯球員需要其 他 的感應(yīng)裝置比如聲納及觸覺(jué)感應(yīng)和力與轉(zhuǎn)矩的感受來(lái)區(qū)分視覺(jué)信息。然而大多數(shù)現(xiàn)在的應(yīng)用只有在電腦在虛擬環(huán)境下仿真才能夠?qū)崿F(xiàn)。在一個(gè)單對(duì)單的類似足球比賽的游戲中應(yīng)用了他的方法，由于它的方法需要全局感知場(chǎng)地內(nèi)機(jī)器人的位置，所以這種方法并不能應(yīng)用于只允許 智能體 感知（請(qǐng)查看規(guī)則部分）的機(jī)器人杯 比賽 。由硬件實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人足球賽的研究涉及電腦、自動(dòng)化、控制、傳感器技術(shù)、無(wú)線通訊、精密機(jī)械、模仿材料和無(wú)數(shù)前沿的研究和綜合、集成。而且還會(huì)帶來(lái)不可估量的經(jīng)濟(jì) 效益 和社會(huì)應(yīng)用。 － 機(jī)器人能源 。 50 年后機(jī)器人一定可以像人一樣跑跳射門和 帶球。所以我們必須解決這些問(wèn)題。他們之間并不是相互孤立的。這個(gè)系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)做出響應(yīng)，他同樣可以執(zhí)行一個(gè)合理的面向目標(biāo)的行動(dòng)。在 MAS 中協(xié)作和控制問(wèn)題實(shí)際上是有 智能體 的群體行為 (群體行為概念是意味著在群體活動(dòng)中，發(fā)起行為的個(gè)體將會(huì)從與其他個(gè)體交換資源的過(guò)程中受益，盡管這些資源對(duì)它來(lái)說(shuō)并不是重要的 )引發(fā)的。如果 P 是一個(gè)集體目標(biāo) ，那么 (C 是集體 )： －每個(gè) 智能體 I 把 P 當(dāng)做自己的目標(biāo)； －每個(gè)在 C 中的成員有意識(shí)的與其他成員共同完成這個(gè)目 標(biāo)； — 每一個(gè)球員把 P 當(dāng)做目標(biāo)，因?yàn)樗鼈兿嗷バ湃危? －他們信任對(duì)方，所以如果 智能體 I 達(dá)到了目標(biāo) P，則其他成員認(rèn)為自己也達(dá)到了目標(biāo)。如果信息接收方理解了第一句話“ Tom 離開(kāi)了家”，那么它就會(huì)認(rèn)為第二句中的“他”指的是 Tom。這包括許多方面 : (1) 字的歧義 同樣的字可能有許多不同的意思，比如“ Tom is hot”這句話不僅可以表示“ Tom工作做得很好”，同樣也可以表示“ Tom 很熱”。解決這個(gè)問(wèn)題的過(guò)程涉及到復(fù)雜的發(fā)送方與接收方對(duì)內(nèi)容的推理。如果的 St 狀態(tài)下執(zhí)行任務(wù) At，那么 智能體 得到一個(gè) Rt 的反饋，這個(gè) Rt 是狀態(tài) 行動(dòng)轉(zhuǎn)化后的一個(gè)直接 結(jié)果。 如圖 9 所示，除 智能體 和環(huán)境外，仍有四個(gè)重要的部分，包括策略 功能、獎(jiǎng)勵(lì)功能、還有評(píng)價(jià)功能和選擇性的環(huán)境模擬功能，策略學(xué)習(xí)是根據(jù) 己 觀察到的狀態(tài)定制出下一個(gè)狀態(tài)要執(zhí)行的動(dòng)作。一個(gè)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的總體結(jié)構(gòu)如下所示： (1) 初始化學(xué)習(xí)固有狀態(tài)作 為 Io (2) 循環(huán) 觀察當(dāng)前狀態(tài) S 應(yīng)用 評(píng)價(jià)功能 V去選擇一個(gè)動(dòng)作 A=V(I,S) 執(zhí)行動(dòng)作 A 讓 R 作為在狀態(tài) S 下執(zhí)行 A 的直接獎(jiǎng)勵(lì) 應(yīng)用更新功能更新固有狀態(tài) I=U（ I， S， A， R） 通常固有狀態(tài)將會(huì) 通過(guò)存儲(chǔ)好的學(xué)習(xí)算法 計(jì)算并 用狀態(tài)表和行為數(shù)據(jù)的方式編碼。當(dāng)然 智能體 會(huì)選擇行為，而