【正文】 employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。 由于該系統(tǒng)是用于 作為控制步進電機的轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)速等各種狀態(tài) ，所以在實際應用中還有很多需要完善的地方。 \\步進電機 停止標志位置位 基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 27 else \\電機正常運行，對電機速度參數(shù)進行 { \\設置 Signal=1。程序執(zhí)行過程中，每次速度升一檔，都要計算這個臺階應走的步數(shù)，然后以遞減方式檢查，當減至零時，該檔速度運行完畢，升入又一檔速度 [15]。 通過定時器中斷的方法產(chǎn)生硬件延時的效果，只需調(diào)整定時器的定時常數(shù)就可以實現(xiàn)調(diào)速。amp。amp。步進電動機反向勵磁與正向相似。本控制系統(tǒng)軟件部分共用到字符模式清屏子程序LCD_clear(void)、打印字符子程序 LCD_printer(unsigned char, unsigned char, unsigned char*)、黑屏待機子程序 LCD_black(void)。 } } （三）步進電機轉(zhuǎn)速設置 本步進電 動 機轉(zhuǎn)速設置 共 分為三個檔次，其中一檔為 100 轉(zhuǎn) /分，二 檔為 150 轉(zhuǎn) /分，三檔為 200 轉(zhuǎn) /分，只用一個按鍵來實現(xiàn)各轉(zhuǎn)速之間的切換。 //確認按鍵標志位復位 基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 20 while(!affirm) //設置轉(zhuǎn)向 { while(!keyset_manage) //掃描按鍵標志位 {。所以系統(tǒng)監(jiān)控模塊只完成對系統(tǒng)的初始化設置，通過鍵盤中斷，實現(xiàn)鍵盤掃描及處理程序的跳轉(zhuǎn) 。六個通用文件寄存器保留給調(diào)試監(jiān)控程序（見表 21） 實時仿真調(diào)試源程序 基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 16 圖 25 單片機與鍵盤接口電路 三、步進電動機的選型 在本控制系統(tǒng)的設計中，采用 日本某 公司出產(chǎn)的兩相六線混合式步進電動機，其型號為 KP39HM2025。通常在繞組回路中串入電阻 Rs，使繞組回路的時間常數(shù)減小。步進電機控制信號將 PIC16F877 單片機的 PORTA 端口的 RARA RA RA5， 4 個引腳輸出的具有時序的高低電平作為步進電機的控制信號 ，用于作用在作為開關的三極管基極以導通三極管，使直流電壓源能直接向步進電機供電。 由于本控制系統(tǒng)所控制的電機類型為兩相六線混合式步進電動機 ，因此 系統(tǒng)由PIC16F877 單片機的 PORTA 端口產(chǎn)生 A 和 A、 B 和 B 兩相信號 。另外， TMR0 帶有一個 可編程預分頻器，可達到定時 /計數(shù)的擴展效果。因此對一個端口進行寫入操作意味著總是光讀取端口的引腳電平，在修改這個值，然后再寫入端口的數(shù)據(jù)鎖存器 [12]。 2． 輸入 /輸出端口模塊 PIC16F877 單片機具有豐富的接口資源，共設置有 5 個輸入輸出端口，分別為 RA（ 6 位）、 RB（ 8 位）、 RC（ 8 位）、 RD（ 8 位）、 RE（ 3 位），合計共有 33 個引腳。 四、 PIC 單片機 （一） PIC 系列單片機的特點 美國 Microchip 公司的 PIC 系列單片機主要有以下特點：（ 1）哈佛總線結(jié)構(gòu)；（ 2）指令單字節(jié)化；（ 3）尋址方式簡單；（ 4）精簡指令集（ RISC）技術；（ 5）代碼壓縮率高；（ 6）運行速度高；（ 7）功耗低；（ 8）驅(qū)動能力強，達到 20mA 的電流驅(qū)動能力；（ 9）自帶硬件看門狗電路；（ 10）外接電路簡單；（ 11）開發(fā)方便。本系統(tǒng)采用的液晶顯示模塊作為人機交基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 8 互的接口體現(xiàn)了數(shù)字化的優(yōu)勢， 能夠根據(jù)用戶的需求對 步進電機工作狀態(tài) 的參數(shù) 進行 設置 [8][9]。將離散所得的轉(zhuǎn)速序列所對應的定時常數(shù)序列，做成表格儲存在程序控制器中。在停止時也應該有一個減速過程，而不能突然停止，否則會出現(xiàn)超程現(xiàn)象 ，因此步進電機需要加速啟動和減速停止 [7]。 該步進電動機的正轉(zhuǎn)通電順序為 AB→ A(B)→ (A)(B)→ (A)B→A B… ；反轉(zhuǎn)通電順序為AB→ (A)B→ (A)( B)→ A(B)→A B… 。無論采用何種控制方式，在一個通電循環(huán)內(nèi)步進單機轉(zhuǎn)角恒為一步距角，可 以通過改變步進電機通電循環(huán)次序來改變轉(zhuǎn)動方向，通過改變通電頻率來改變其角頻率 [1]。 1定子 2轉(zhuǎn)子 3定子繞組 圖 11 三相反應式步進電動機結(jié)構(gòu) [6] 基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 4 2． 反應式步進電動機的工作原理 如果給處于錯齒狀態(tài)的相通電，則轉(zhuǎn)子在電磁力的作用下，將向磁導率最大的位置轉(zhuǎn)動，即向趨于對齒的狀態(tài)轉(zhuǎn)動。 二、 步進電動機 的結(jié)構(gòu)及工作原理 （一） 反應式步進電動機的結(jié)構(gòu)及工作原理 1． 反應式步進電動機的結(jié)構(gòu) 圖 11 是一個三相反應式步進電機結(jié)構(gòu)圖。 3． 電機的保持轉(zhuǎn)矩 保持轉(zhuǎn)矩 指電機各相繞組通額定電流，且處于靜態(tài)鎖定狀態(tài)時，電機所能輸出的 最基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 3 大轉(zhuǎn)矩 。 2． 步進電機的相數(shù) 步進電機的相數(shù)是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相，三相，四相，五相步進電機。這種步進電機應用最為廣泛，也是本控制系統(tǒng)所選用的步進電動機 [4]。 基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 2 第一章 控制系統(tǒng)實現(xiàn)原理 一、 步進電機的分類 和主要性能指標 （ 一 ） 步進電機的分類 步進電機可分為 3 大類 1． 反應式步進電動機 反應式步進電動機的轉(zhuǎn)子是有軟磁材料制成的，轉(zhuǎn)子中沒有繞組，定子上有多相勵磁繞組。它的運行速度和步距不受電源電壓波動和負載的影響，而且由于步進電動機組成的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉，性能上能滿足工業(yè)控制的基本要求，在簡易數(shù)控機床，數(shù)字繪圖儀，點陣打印機，家用電器等大量角度、速度、位移控制系統(tǒng)中，得到了極其廣泛的應用 [1]。而利用單片機進行脈沖控制，控制精度高，外圍電路 也比較簡單，因此在工業(yè)應用場合，基于單片機的步進電機控制器應用廣泛。尤其在一些智能化要求較高的場合，用模擬芯片及信號發(fā)生器來控制步進電機有一定的局限。其驅(qū)動速度和指令脈 沖嚴格同步，具有較高的重復定位精度，并能實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和平滑速度調(diào)節(jié)。 該控制系統(tǒng)可實現(xiàn)如下功能： 1．通過鍵盤可以設定步進電機的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)數(shù)（以整轉(zhuǎn)為單位）， 2．通過鍵盤可以設定步進電機轉(zhuǎn)向， 3．鍵盤所設置的參數(shù)可以通過 LCD進行實時顯示。它又分為兩相 、三相 和五相：兩相步距角一般為 度而五相步距角一般為 度。它不一定 是電機實際工作時的真正步距角，真正步距角和驅(qū)動器有關 [5]。[5]。通常給出的也是空載情況下的運行頻率 [5]。 當某一相的磁極處于最大磁導位置時，另外兩相必須處于非最大磁導位置，即錯齒位置 [6]。按 AB→ BC→CA→ AB 或 A→ AB→ B→ BC→ C→ CA→ A 順序通電則稱為三相雙三拍或三相單、雙六拍。 （三） KP39M2025 型混合式步進電動機的 工作方式 經(jīng)實驗測定，該類型混合式步進電動機以 兩相雙 四拍工作方式進行工作 。 而在有負載的情況下，正常啟動頻率應該更低。 如果采用指數(shù)曲線升降法，要用離散法將加減速曲線離散化。 在單片機應用系統(tǒng)中，段式 LED 顯示應用比較廣泛，但由于電極引出線數(shù)量少，一般只能用于顯示數(shù)字和個別字符，無法顯示更多復雜的字符，而點陣型液晶顯示器則可以解決這個問題。提供多功能指令：畫面清除（ Display clear）、光標歸位（ Return home） 、顯示打開 /關閉（ Display on/off）、光標顯示 /隱藏（ Cursor on/off）、顯示字符閃爍（ Display character blink）、光標移位 （ Cursor shift） 、顯示移位（ Display shift） 、垂直畫面卷動 （ Vertical line scroll） 、反白顯示 （ By_line reverse display） 、待命模式 （ Standby mode） [10]。下面主要介紹 一下用到的輸入 /輸出端口模塊和多功能定時模塊。所有的寫操作都是讀 修 改 寫入操作。 TMR0 在 RAM 數(shù)據(jù)寄存器中具有特定的地址001H 和 101H，可通過軟件指令進行讀 /寫操作。 該控制系統(tǒng) 可實現(xiàn)如下功能： 1． 通過鍵盤可以設定步進電機的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)數(shù)（以整轉(zhuǎn)為單位）， 2． 通過鍵盤可以設定步進電機轉(zhuǎn)向， 3． 鍵盤所設置的參數(shù) 可以通過 LCD進行實時顯示。單片機內(nèi)部的 RAM和 ROM即可滿足該設計的要求。 由于電感的存在，繞組的通電和斷電不能瞬時完成， 電流上升緩慢會導致電機的動態(tài)轉(zhuǎn)矩下降，因此應縮短電流上升的時間常數(shù)，使電流前沿變陡。單片機的 RC1與鍵盤的確認鍵 S1 相連， RC2 連接鍵盤的電機方向設置鍵、速度設置鍵、轉(zhuǎn)數(shù)增 按 鍵S2， RC3 連接電機轉(zhuǎn)數(shù)減 按 鍵 S3， RC4 連接啟動鍵 S4。在線調(diào)試功能 基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 17 RB6 和 RB7 保留為編程和在線調(diào)試用 基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 19 開 始設 置 電機 轉(zhuǎn) 向按 下 確 認 鍵3 S 內(nèi) 按 下啟 動 鍵按 下 確 認 鍵按 下 確 認 鍵設 置 電 機 轉(zhuǎn) 速設 置 電 機 運 行轉(zhuǎn) 數(shù)電 機 運 行YYYNYNNN 圖 32 系統(tǒng)監(jiān)控模塊流程圖 為增加控制的靈活性，鍵盤輸入數(shù)據(jù)及確認命令，啟動命令均采用中斷的方式實現(xiàn)。 //顯示屏顯示“電機方向：反向” affirm=0。 DF_set=0。 本模塊 采用并行通信，至少占有11 個 I/O 口 ，并不涉及中斷。 表 31 PIC 單片機 RA 端口引腳數(shù)據(jù)與步進電機（正向）勵磁方式對照 勵磁方式 勵磁相 RA1 RA5 RA3 RA2 兩相 四拍 正向 AB 1 0 1 0 A(B) 1 0 0 1 (A)(B) 0 1 0 1 (A)B 0 1 1 0 表 32 PIC 單片機 RA 端口引腳數(shù)據(jù)與步進電機（反向）勵磁方式對照 基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 23 勵磁方式 勵磁相 RA1 RA5 RA3 RA2 兩相 四拍 反向 AB 1 0 1 0 (A)B 0 1 1 0 (A)(B) 0 1 0 1 A(B) 1 0 0 1 此處以步進電機在兩相四拍工作方式下正向勵磁為例，來說明單片機是如何發(fā)送脈沖對步進電機進行控制的，其處理程序如下。 } else if(Aamp。 } else if(NAamp。因此為了使控制系統(tǒng)的運行盡可能精確，減小運行誤差，基于 PIC單片機的步進電機控制系統(tǒng) 設計 25 我們需要在每次進入中斷之前重新設置分頻比，通過改變上述兩個參數(shù)來改變電機的運轉(zhuǎn)速度，將會使步進電機盡可能接近理想轉(zhuǎn)速，以達到 精確控制的目的。時間 △ t 越小，加速越快，反之越慢。 開