基于matlab的pid控制器設(shè)計報告-文庫吧在線文庫
【正文】 % PID 控制器 p0=[Ti*Td,0,0]。L=。 真正做到了學(xué)有致用。 解：利用整定公式整定 PID 調(diào)節(jié)器的初始參數(shù)； KP TI TD P /( )TK? PI /( )TK? ? PID /( )TK? ? ? 根據(jù)題目已知， T=50,K=22, ? =20,可求得 PID 參數(shù)如下： 利用此時的 PID 參數(shù)，得到的響應(yīng)如下： 0 50 100 150 200 250 30000 . 511 . 5 （ 4）對 PID參數(shù)進行微調(diào)，使性能指標(biāo)滿足系統(tǒng)要求。 p4=Kp*p3。 %判斷設(shè)計 PID 控制器 end switch key case 1 num=Kp。 T=vars (3)。 k=dcgain(num,den) k = 由圖可知，取 L= T=。 PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差利用比例積分微分計算出控制 量，控制器輸出和控制器輸入（誤差）之間的關(guān)系在時域中如公式（ 24）和（ 25） : u(t)=Kp(e(t)+Td dttde)( + ? dtteTi )(1 ) 公式 （ 24） U(s)=[ PK + ?SKi SKd]E(s) 公式（ 25） 公式中 U(s)和 E(s)分別為 u(t)和 e(t)的拉氏變換，pdd KKT ? ，iPKKTi? ，其中 PK 、iK 、 dK 分別為控制器 的比例、積分、微分系數(shù) 三 、傳遞函數(shù) 傳遞函數(shù) )12)(2)(5( 8)( ???? ssssG 傳遞函數(shù)性能分析 （ 1） 穩(wěn)定性分析 num=[8]。 其次， PID 參數(shù)較易整定。在微分時間選擇合適情況下 ,可以減少超調(diào) ,減少調(diào)節(jié)時間。比例作用大 ,可以加快調(diào)節(jié) ,減少誤差 ,但是過大的比例 ,使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降 ,甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。目前，已在開發(fā)微處理器 PID 控制器。 PID 控制是迄今為止最通用的控制方法，大多數(shù)反饋回路用該方法或其較小的變形來控制。 長期以來，工業(yè)過程控制系統(tǒng)中多采用氣動式 PID 控制器。 所以 , 正確計算控制器的參數(shù) , 有效合理地實現(xiàn) PID 控制器 的設(shè)計 ,對于 PID 控制器在過程控制中的廣泛應(yīng)用具有重要的理論和現(xiàn)實意義。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合 ,組成 PI 調(diào)節(jié)器或 PID調(diào)節(jié)器。在很多情況下，并不一定需要全部三個單元，可以取其中的一到兩個單元，但比例控制單元是必不可少的。 PID參數(shù)自整定就是為了處理 PID 參數(shù)整定這個問題而產(chǎn)生的。 step(G
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