【正文】 、安裝時 ，管子必須找正后再擰緊，不得倒擰，以免損壞絲扣。大面積漏水的管段必須換掉或修理，并至不再出現(xiàn)“跑、冒、漏、滲“為止。 1插座接線： ⑴ 、單相二線插座：原則是“開關(guān)永遠(yuǎn)控制相線“。 基礎(chǔ)施工階段： 23 自 2021 年 8 月 15 日至 9 月 30 日為基礎(chǔ)工程施工階段，本階段需要完成定位放線、挖工、砂礫墊層、條形基礎(chǔ)砼、毛石基礎(chǔ)、地圈梁等項目。 24 工程收尾交工階段： 本階段主要做好成品保護(hù)及清理等工作。 確保工期目標(biāo)的措施： ⑴ 、組建職能完善、人員配套、分工明確的施工項目管理組 ： 項目經(jīng)理：統(tǒng)籌工期目標(biāo)，制定工期目標(biāo)施工措施，決策生產(chǎn)要素供應(yīng)與優(yōu)化配置，檢查平衡工期目標(biāo)的實施； 技術(shù)負(fù)責(zé)人：制定工期目標(biāo)計劃實施的技術(shù)措施，監(jiān)督按工藝程序施工，解決施工技術(shù)措施實施中工期目標(biāo)計劃之失衡； 解決施工技術(shù)措施實施中工期目標(biāo)計劃之實施，協(xié)調(diào)工種之穿插，布置與平衡生產(chǎn)要素，做好施工計劃之安排與統(tǒng)計； 料具供應(yīng)員：組織材料、構(gòu)配件、機(jī)具之供應(yīng)，根據(jù)生產(chǎn)進(jìn)度編制料具供應(yīng)計劃； 財務(wù)管理員：根據(jù)工期安排與施工進(jìn)度計劃落實資金之供應(yīng)，提出月獎金之收支計劃，按期收取工程進(jìn)度款； ⑵ 、按分部分項工程進(jìn)度制定施工技術(shù)措施，制定合理施 26 工流水程序，嚴(yán)格要求操作程序與操作要點之管理，保證工期目標(biāo)計劃之順利實施； ⑶ 、以日調(diào)度日平衡為手段，項目經(jīng)理及有關(guān)人員跟蹤檢查工期目標(biāo)計劃之實施，對工期目標(biāo)計劃做動態(tài)管理與監(jiān)控； ⑷ 、采取激勵措施，對工期、工程質(zhì)量、安全生產(chǎn)、文明施工的管理者與操作者有上好成績者予以獎勵。 ㈢ 、確保安全目標(biāo)實現(xiàn)，保證安全施工的措施： 安全目標(biāo)計劃：本項目施工全過程中 ⑴ 、消滅重傷事故 ⑵ 、消滅傷亡事故 ⑶ 、消滅多人事故 ⑷ 、輕傷事故率： 2‰ 確保安全生產(chǎn)的措施 ⑴ 、項目經(jīng)理部有關(guān)要員與職能機(jī)構(gòu)，對確保安全生產(chǎn)分工明確，職責(zé)分明； 項目經(jīng)理：是企業(yè)法人代表在本項目施工管理聽全權(quán)委托代理人，是安全生產(chǎn)的第一負(fù)責(zé)人，主持安全措施之制定，組織安全教育與培訓(xùn)，組織安全設(shè)施之搭設(shè)，組織現(xiàn)場安全宣傳與監(jiān)控，組織項目安全交底，審核五種人員安全作業(yè)資格（電 29 氣、起重、焊接、機(jī)動駕駛、商空作業(yè)），組織勞動保護(hù)用品之購置與保證，監(jiān)督安全措施之實施。 ⑷ 、作好安全教育及現(xiàn)場安全宣傳。 31 確?，F(xiàn)場文明責(zé)任制： ⑴ 、明確現(xiàn)場文明施工責(zé)任制； 項目經(jīng)理：負(fù)布置； 有關(guān)工長：負(fù)清場責(zé)任、督促、獎評責(zé)任； 有關(guān)班組長：負(fù)責(zé)場清、時時清、班后清責(zé)任； 總工長：負(fù)機(jī)械按平面圖就位責(zé)任、監(jiān)督施工平面圖嚴(yán)格執(zhí)行責(zé)任。 ② 質(zhì)量保證資料應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定； ③ 觀感質(zhì)量評定得分率達(dá)到 90％及其以上。 九、工程質(zhì)量控制標(biāo)準(zhǔn) ㈠ 、質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn) 分項工程 （ 1）、合格： ① 、保證項目，必須符合相應(yīng)評定標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定 ② 、檢驗批項目，抽查點應(yīng)符合相應(yīng)質(zhì)量評定標(biāo)準(zhǔn)的合格規(guī)定； 32 ③ 、實測項目，抽查點數(shù)中，建筑工程有 80％以上，建安工程有 80％以上的實測值應(yīng)基本在到相應(yīng)質(zhì)量檢驗評定標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。由有關(guān)工長、總工長、專職安全員參加，隨檢查隨整改隨獎評。 專職安全檢查員：監(jiān)督有關(guān)工種按作業(yè)規(guī)程作業(yè)，跟蹤檢查安全作業(yè)與安全設(shè)施之搭設(shè)防，建議調(diào)換違章工作人員，時時事事宣傳安全作業(yè)的重要性，檢查勞動保護(hù)用品之發(fā)放與使用。作好自檢、與檢、交接質(zhì)量檢查。 八、施工組織措施 本工程采取項目管理法，按目標(biāo)進(jìn)行管理與控制，以目標(biāo)計劃來指導(dǎo)管理與控制行動，變以往以行動來實現(xiàn)目標(biāo)的被動管理方式為以目標(biāo) 指導(dǎo)行動的主動的主動管理方式。施工期間，水、暖、電施工人員密切配合，作好預(yù)留、預(yù)埋工作，避免事后在墻體上打洞。 從電源時入配電箱之后，從接地板的引上線和電源中性點的焦點處，向室內(nèi)分出保護(hù)線 PE 和進(jìn)入電路的零線 N，在建筑物地也不得混淆，困為，一旦線進(jìn)入電路，就有電源通過，混淆后，就會引起漏保護(hù)器跳閘，影響正常使用。這樣，當(dāng)前面的插座壞了，接在后面的幾個插 座就會發(fā)生零線斷線或地線斷線，造成搞插座沒有電，或在發(fā)生漏電事故時，漏電開關(guān)不動作，嚴(yán)重者造成人員 22 傷亡。 ⑷ 、水壓試驗： ① 、把好水壓試驗關(guān)，是控制管道安裝質(zhì)量的關(guān)鍵。不需坡口焊時，在焊前用砂布將管口打磨干凈，兩管對口間要均勻，不可一側(cè)大，一側(cè)小。 20 ⑷ 、預(yù)防塑鋼與鐵制連接鐵板條之間的電偶腐蝕 L： 為了防止塑鋼和連接鐵板條之間的電偶腐 蝕，采取下列措施： ① 、采用鍍鋅鋼板制作連接鐵板條。 ⑵ 、 120 預(yù)制塊用于 370 墻及 120 墻中。 ⑷ 、地面的做法 按設(shè)計要求進(jìn)行或建議甲方按上述“地面漏水防預(yù)“中所提做法處理，但防水層必須沿套管或給排水管上翻 150mm 并與管子貼粘牢固。注意排水坡度與坡向或做 C20 細(xì)石砼。 ⑶ 當(dāng)板塊砼都有了足夠強度后，再用加熱后的鐵鉻子，將縫處瀝青砂漿板條予以慰湯，使 其縫隙深淺一致，交角平順。腳手眼內(nèi)外同時堵砌，絕不準(zhǔn)用干磚堵塞。在罩面之前，根據(jù)平臺標(biāo)高在 樓梯側(cè)面墻上彈 16 出一道踏步踏級的標(biāo)準(zhǔn)斜線。產(chǎn)生的原則，一是建筑標(biāo)高與結(jié)構(gòu)標(biāo)高不吻合。規(guī)范還規(guī)定：“構(gòu) 造柱與墻連拉處，宜砌成馬牙槎，并沿墻高每 50cm設(shè) 2Ф 6 拉結(jié)鋼筋，每邊伸入墻內(nèi) ＞ 100cm。拌好的砂漿，須于 3 小時之內(nèi)使用完畢。 E、均勻鋪灰，務(wù)使鋪灰之厚度均勻一致。規(guī)范中之所以有厚度和寬度要求，是由于灰縫過薄，使砌體產(chǎn)生不均勻受力，影響砌體隨載 能力。 ⑸ 燈具、插座、開關(guān)等器具必須選用合格產(chǎn)品，不合格產(chǎn)品嚴(yán)禁使用。 做水泥砂漿找平層表面應(yīng)平整壓光，屋面與女兒墻交接處抹成 R≥ 150mm 圓角。底子 11 灰應(yīng)粘結(jié)牢固，并用刮杠刮平，木抹子抹平。 ⑵ 架子底部夯實，墊木板，綁掃地桿。 ⑶ 投料順序：石子→水泥→砂子。 ⑷ 鋼筋保護(hù)層：基礎(chǔ) 40mm，柱、梁 30mm，板 20mm。 D、外墻轉(zhuǎn)角處應(yīng)同時砌筑，內(nèi)外墻交接處必須留斜槎，槎子長度不小于墻體高度的 2/3，槎子必須平直、通順。 挖掘機(jī)挖土應(yīng)該從上而下施工，禁止采用挖空底腳的操作方法。 C、標(biāo)高由水準(zhǔn)點引測至坑底。 ⑵ 工程 定位 A、根據(jù)工程特點，平面布置和定位原則，設(shè)置一橫一縱兩條主控線即 27樓：（ A）軸線和（ 1）軸線； 30樓：（ A）軸線和（ 1）軸線。 施工用水 施工用水采用深井水自來水，并砌筑一蓄水池進(jìn)行蓄水。 場內(nèi)道路采用級配砂石鋪墊，壓路機(jī)壓。 二、 施工部署及進(jìn)度計劃 工期安排 本工程合同計劃開工日期： 2021 年 8 月 21 日，竣工日期：2021 年 7 月 10 日，合同工期 315 天。本工程設(shè)計為節(jié)能型住宅，外墻均貼保溫板?？倢?27樓 ； 30樓 m。編制時，我公司技術(shù)發(fā)展部、質(zhì)檢科以及項目部經(jīng)過精心研究、合理組織、充分利用先進(jìn)工藝，特制定本施工組織設(shè)計。 參考文獻(xiàn) ： [1] 張建民 .工業(yè)機(jī)器人 .北京 :北京理工 大學(xué)出版社， 2021 15 [2] 蔡自興 .機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略 .機(jī)器人技術(shù)， 2021 [3] 金茂青，曲忠萍，張桂華 .國外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展勢態(tài)分析 .機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2021 [4] 王雄耀 .近代氣動機(jī)器人 (氣動機(jī)械手 )的發(fā)展及應(yīng)用 .液壓氣動與密封， 2021 [5] 嚴(yán)學(xué)高，孟正大 .機(jī)器人原理 .南京 :東南大學(xué)出版社， 2021 [6] 機(jī)械設(shè)計師手冊 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [7] 黃錫愷，鄭文偉 .機(jī)械原理 .北京 :人民教育出版社， 2021 [8] 成大先 .機(jī)械設(shè)計圖冊 .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 [9] 鄭洪生 .氣壓傳動及控制 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [10] 吳振順 .氣壓傳動與控制 .哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 2021 [11] 徐永生 .氣壓傳動 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [12]傅祥志，機(jī)械原理（第二版），武漢： 華中科技大學(xué)出版社， [13]吳昌林等，機(jī)械設(shè)計（第二版）， 武漢：華中科技大學(xué)出版社， [14］徐鋼濤等，機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ)，北京：高等教育出版社， 、 16 致謝 本論文的順利完成，離不開各位老師、同學(xué)和 朋友的關(guān)心和幫助。 （二） 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 14 四 、 結(jié)論 （一） 本次設(shè)計的是氣動通用機(jī)械手，相對于專用機(jī)械手，通用機(jī)械手的自由 度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。在同一掃描周期內(nèi)，各個輸入點的狀態(tài)在 I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會受到各個輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。 可編程序控制器的輸入端子不是直接與主機(jī)相連， CPU對輸入輸出狀態(tài)的詢問是針對輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。 因為， m手部總 =（ kg） 表 21 12 旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動慣量計算 5 3 3 21 . 3 6 1 0 1 . 1 1 2 5 1 0 8 . 1 2 5 1 0 0 . 0 0 9 2J J J J k g m? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?手工 件 伸 旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)力矩的計算： ⑴克服啟動慣性所需的力矩 M慣 ： 啟腕部慣 tJM?? 式中：ω —— 手腕回轉(zhuǎn)過程的角速度（ 1/s） t啟 —— 啟動 過程中所需的時間（ s） t啟 = s 1 8 0 6 022 3606 0 6 0n?????? ? ? 那么， 0. 00 92 0. 030. 1M Nm?? ? ?慣 ⑵腕部回轉(zhuǎn)所屬的總力矩 M總 ： 由于手夾持在工件重心（中心）位置轉(zhuǎn)動， M偏 =0，腕部與手部聯(lián)接使用非軸承元件，所生 的摩擦力矩 M摩不大，為了簡化計算可以將 M慣 適當(dāng)放大，而省略掉 M偏、 M摩，這時 M總 = M慣 那么， M總 = M慣 =(Nm) 查《機(jī)械設(shè)計手冊》第 4版資料，選擇齒輪齒條轉(zhuǎn)擺動氣缸（缸徑為 50mm）型號： 13 DRQPPVJA。 當(dāng)長細(xì)比 時 （ 39） 當(dāng)長細(xì)比 時 （ 310） 式中 活塞桿計算長度（ m），見表 33 活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑， 實心桿 空心桿 活塞桿橫截面慣性矩， 實心桿 空心桿 空心活塞桿內(nèi)徑直徑（ m）； 活塞桿截面積 實心桿 空心桿 系數(shù)，見表 33 材料彈性模量，對鋼取 材料強度實驗值，對鋼取 系數(shù)，對鋼取 a=1/5000 安裝方式為鉸支 鉸支 ,根據(jù)表 33得知取 n=1,由于活塞桿長度 L=10cm(行程為 5mm),活塞桿桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑 (實心桿 ) 8 31 2 1 04IdKmA ?? ? ? ? 所以長細(xì)比 30 .1 5 0 8 52 1 0L K ?? ? ?? 所以 72249 10 0. 086411 ( 50 )50 00 198000kFN??? ? ??? ?? 若縱向推力載荷（總載荷）超過極限力 ，就應(yīng)采取相應(yīng)措施?；钊麠U拉力 2F 為克服機(jī)械手的自重（ ）和克服抓取物的重量 ()所用的力為 2 (1 .5 0 .5 ) 1 0 2 0FN? ? ? ? 由式（ 33， 34）可求得氣缸直徑 D。 活塞桿的拉力 (N)。若無彈簧，用壓縮空氣復(fù)位，即為雙向作用薄膜式氣缸。 (3)保證工件準(zhǔn)確定位 為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。當(dāng)二支 3 點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指 。根據(jù)統(tǒng)計和比較，該機(jī)械手手臂的伸縮行程定為 600mm, 2 最大工作半徑約為 mm1400 。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計為 s/90? 。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)?？梢愿淖儎幼鞒绦虻淖詣影徇\或操