【正文】 :圓柱坐標(biāo) （ 4） 最大工作半徑 : mm1400 （ 5） 手臂最大中心高 : mm1250 （ 6） 手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù) : 伸縮行程 mm1200 伸縮速度 smm/400 升降行程 mm120 升降速度 smm/250 回轉(zhuǎn)范圍 ?? 1800 ? 回轉(zhuǎn)速度 s/90? （ 7） 手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù) : 回轉(zhuǎn)范圍 ?? 1800 ? 回轉(zhuǎn)速度 s/90? （ 8） 手指夾持范圍 :棒料 : mmmm 15080 ?? ? （ 9） 定位方式 :行程開關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等 （ 10） 定位精度 : mm1? （ 11） 驅(qū)動(dòng)方式 :氣壓傳動(dòng) （ 12） 控制方式 : 點(diǎn)位程序控制 (采用 PLC) 二 、 機(jī)械手手部設(shè)計(jì) （一） 夾持式手部結(jié)構(gòu) 夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指 (或手爪 )和傳力機(jī)構(gòu) 所組成。操作節(jié)拍對(duì)機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計(jì)速度過低限制了它的使用范圍。設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手的原則是 :充分分析作業(yè)對(duì)象(工件 )的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件 。 1 （七） 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 Ⅰ 一、 機(jī)械手設(shè)計(jì)方案可以改變動(dòng)作程序的自動(dòng)搬運(yùn)或操作設(shè)備，操作頻繁的生產(chǎn)場合。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計(jì)為 s/90? 。當(dāng)二支 3 點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個(gè)回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時(shí)，就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指 。若無彈簧，用壓縮空氣復(fù)位，即為雙向作用薄膜式氣缸?；钊麠U拉力 2F 為克服機(jī)械手的自重（ ）和克服抓取物的重量 ()所用的力為 2 (1 .5 0 .5 ) 1 0 2 0FN? ? ? ? 由式（ 33， 34）可求得氣缸直徑 D。 因?yàn)椋?m手部總 =（ kg） 表 21 12 旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算 5 3 3 21 . 3 6 1 0 1 . 1 1 2 5 1 0 8 . 1 2 5 1 0 0 . 0 0 9 2J J J J k g m? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?手工 件 伸 旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算： ⑴克服啟動(dòng)慣性所需的力矩 M慣 ： 啟腕部慣 tJM?? 式中：ω —— 手腕回轉(zhuǎn)過程的角速度（ 1/s） t啟 —— 啟動(dòng) 過程中所需的時(shí)間（ s） t啟 = s 1 8 0 6 022 3606 0 6 0n?????? ? ? 那么， 0. 00 92 0. 030. 1M Nm?? ? ?慣 ⑵腕部回轉(zhuǎn)所屬的總力矩 M總 ： 由于手夾持在工件重心（中心）位置轉(zhuǎn)動(dòng)， M偏 =0，腕部與手部聯(lián)接使用非軸承元件，所生 的摩擦力矩 M摩不大，為了簡化計(jì)算可以將 M慣 適當(dāng)放大，而省略掉 M偏、 M摩，這時(shí) M總 = M慣 那么， M總 = M慣 =(Nm) 查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第 4版資料，選擇齒輪齒條轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸（缸徑為 50mm）型號(hào)： 13 DRQPPVJA。在同一掃描周期內(nèi)，各個(gè)輸入點(diǎn)的狀態(tài)在 I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會(huì)受到各個(gè)輸入端子信號(hào)變化的影響，因此不能造成運(yùn)算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。 參考文獻(xiàn) ： [1] 張建民 .工業(yè)機(jī)器人 .北京 :北京理工 大學(xué)出版社， 2021 15 [2] 蔡自興 .機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略 .機(jī)器人技術(shù)， 2021 [3] 金茂青，曲忠萍，張桂華 .國外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展勢態(tài)分析 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燈具、插座、開關(guān)等器具必須選用合格產(chǎn)品，不合格產(chǎn)品嚴(yán)禁使用。 E、均勻鋪灰，務(wù)使鋪灰之厚度均勻一致。規(guī)范還規(guī)定：“構(gòu) 造柱與墻連拉處，宜砌成馬牙槎，并沿墻高每 50cm設(shè) 2Ф 6 拉結(jié)鋼筋，每邊伸入墻內(nèi) ＞ 100cm。在罩面之前，根據(jù)平臺(tái)標(biāo)高在 樓梯側(cè)面墻上彈 16 出一道踏步踏級(jí)的標(biāo)準(zhǔn)斜線。 ⑶ 當(dāng)板塊砼都有了足夠強(qiáng)度后，再用加熱后的鐵鉻子，將縫處瀝青砂漿板條予以慰湯，使 其縫隙深淺一致，交角平順。 ⑷ 、地面的做法 按設(shè)計(jì)要求進(jìn)行或建議甲方按上述“地面漏水防預(yù)“中所提做法處理，但防水層必須沿套管或給排水管上翻 150mm 并與管子貼粘牢固。 20 ⑷ 、預(yù)防塑鋼與鐵制連接鐵板條之間的電偶腐蝕 L： 為了防止塑鋼和連接鐵板條之間的電偶腐 蝕，采取下列措施： ① 、采用鍍鋅鋼板制作連接鐵板條。 ⑷ 、水壓試驗(yàn)： ① 、把好水壓試驗(yàn)關(guān)，是控制管道安裝質(zhì)量的關(guān)鍵。 從電源時(shí)入配電箱之后，從接地板的引上線和電源中性點(diǎn)的焦點(diǎn)處，向室內(nèi)分出保護(hù)線 PE 和進(jìn)入電路的零線 N，在建筑物地也不得混淆，困為，一旦線進(jìn)入電路，就有電源通過，混淆后，就會(huì)引起漏保護(hù)器跳閘，影響正常使用。 八、施工組織措施 本工程采取項(xiàng)目管理法，按目標(biāo)進(jìn)行管理與控制，以目標(biāo)計(jì)劃來指導(dǎo)管理與控制行動(dòng)，變以往以行動(dòng)來實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的被動(dòng)管理方式為以目標(biāo) 指導(dǎo)行動(dòng)的主動(dòng)的主動(dòng)管理方式。 專職安全檢查員：監(jiān)督有關(guān)工種按作業(yè)規(guī)程作業(yè)，跟蹤檢查安全作業(yè)與安全設(shè)施之搭設(shè)防，建議調(diào)換違章工作人員，時(shí)時(shí)事事宣傳安全作業(yè)的重要性，檢查勞動(dòng)保護(hù)用品之發(fā)放與使用。 九、工程質(zhì)量控制標(biāo)準(zhǔn) ㈠ 、質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn) 分項(xiàng)工程 （ 1）、合格： ① 、保證項(xiàng)目，必須符合相應(yīng)評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定 ② 、檢驗(yàn)批項(xiàng)目，抽查點(diǎn)應(yīng)符合相應(yīng)質(zhì)量評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)的合格規(guī)定； 32 ③ 、實(shí)測項(xiàng)目，抽查點(diǎn)數(shù)中，建筑工程有 80％以上，建安工程有 80％以上的實(shí)測值應(yīng)基本在到相應(yīng)質(zhì)量檢驗(yàn)評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。 31 確保現(xiàn)場文明責(zé)任制： ⑴ 、明確現(xiàn)場文明施工責(zé)任制； 項(xiàng)目經(jīng)理：負(fù)布置； 有關(guān)工長：負(fù)清場責(zé)任、督促、獎(jiǎng)評(píng)責(zé)任； 有關(guān)班組長：負(fù)責(zé)場清、時(shí)時(shí)清、班后清責(zé)任； 總工長：負(fù)機(jī)械按平面圖就位責(zé)任、監(jiān)督施工平面圖嚴(yán)格執(zhí)行責(zé)任。 ㈢ 、確保安全目標(biāo)實(shí)現(xiàn)，保證安全施工的措施： 安全目標(biāo)計(jì)劃：本項(xiàng)目施工全過程中 ⑴ 、消滅重傷事故 ⑵ 、消滅傷亡事故 ⑶ 、消滅多人事故 ⑷ 、輕傷事故率： 2‰ 確保安全生產(chǎn)的措施 ⑴ 、項(xiàng)目經(jīng)理部有關(guān)要員與職能機(jī)構(gòu)，對(duì)確保安全生產(chǎn)分工明確，職責(zé)分明； 項(xiàng)目經(jīng)理：是企業(yè)法人代表在本項(xiàng)目施工管理聽全權(quán)委托代理人，是安全生產(chǎn)的第一負(fù)責(zé)人，主持安全措施之制定，組織安全教育與培訓(xùn)，組織安全設(shè)施之搭設(shè)，組織現(xiàn)場安全宣傳與監(jiān)控，組織項(xiàng)目安全交底，審核五種人員安全作業(yè)資格（電 29 氣、起重、焊接、機(jī)動(dòng)駕駛、商空作業(yè)），組織勞動(dòng)保護(hù)用品之購置與保證，監(jiān)督安全措施之實(shí)施。 24 工程收尾交工階段： 本階段主要做好成品保護(hù)及清理等工作。 1插座接線： ⑴ 、單相二線插座：原則是“開關(guān)永遠(yuǎn)控制相線“。 21 ② 、安裝時(shí) ，管子必須找正后再擰緊，不得倒擰，以免損壞絲扣。為此，日后一定要按圖示之要求設(shè)置固定杠用連接點(diǎn)。如為預(yù)留套管進(jìn)，位置一定要準(zhǔn)確。其缺點(diǎn)是 L 散水板塊相鄰高差平整不易保證，木嵌條不可取凈，取木條將板 塊楞角碰 17 壞，不灌瀝青砂漿而灌熱瀝青等。經(jīng)查核與細(xì)致計(jì)算無誤后，再制作安裝模板。 ③ 注意砌磚時(shí)的拉結(jié)筋的留置方法： 磚砌體的拉結(jié)筋留置方法，按設(shè)計(jì)要求招待。怎樣確保水平灰縫的厚度呢？ A、皮數(shù)桿上，一定將縫厚度標(biāo)明、標(biāo)準(zhǔn)。 ⑵ 水、暖安裝前做單項(xiàng)試壓，完畢后做通、閉水后試驗(yàn)和打壓試驗(yàn)，衛(wèi)生間閉水試驗(yàn)不少于 24 小時(shí)。 ⑹ 結(jié)構(gòu)架子高出作業(yè)層 1m，每步架子滿鋪腳手板，要求嚴(yán)密牢固并嚴(yán)禁探頭板。 砼工程 ⑴ 水泥進(jìn)場后須做復(fù)試，經(jīng)復(fù)試合格后由試驗(yàn)室下達(dá)配合比。 以下采用 M10 水泥砂漿，一、二、三、四層采用 M10 混合砂漿，五層以上采用 混合砂漿。 D、水準(zhǔn)點(diǎn)：建設(shè)單位給定準(zhǔn)點(diǎn)，建筑物177。 ⑷ 回填期間設(shè)打夯機(jī) 2 臺(tái)。 本工程結(jié)構(gòu)中使用主要材料：鋼材： I 級(jí)鋼， II 級(jí)鋼；砼：基礎(chǔ)墊層 C10，基礎(chǔ)底板、地圈梁、基礎(chǔ)構(gòu)造柱均采 用 C30，其余均 C20。 本工程建筑面積 :27樓 。同時(shí)成本低廉。開機(jī)時(shí)， CPU首先使 I/0狀態(tài)表清零，然后進(jìn)行自診斷。表 34所列缸筒壁厚值可供參考。 氣缸工作總阻力 (N)。 （二） 升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇 氣缸的分類 普通氣缸的結(jié)構(gòu)組成見圖 31。 （七） 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 用途 : 用于自動(dòng)輸送線的上下料。 （六） 機(jī)械手的主要參數(shù) 機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)抓取的工件質(zhì)量為 5公斤 基本參數(shù)運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。 16 內(nèi)容摘要 對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾 放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性 。 2 （二） 升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇 在發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動(dòng)器之間 的運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，還要完成編程、示教 /再現(xiàn)以及其他環(huán)境狀況（傳感器信息）、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作，使各關(guān)節(jié)能按預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng) 。平均移動(dòng)速度為 sm/ 。同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時(shí)，就成為移動(dòng)型。行程較長的薄膜式氣缸膜片受到滾壓，常稱滾壓（風(fēng)箱）式氣缸。 當(dāng)推力作功時(shí) （ 35） 6 （ 36） 用式（ 36）計(jì)算時(shí)，活 塞桿 d可根據(jù)氣缸拉力預(yù)先估定，詳細(xì)計(jì)算見活塞的計(jì)算。 在 ，轉(zhuǎn)矩為 6Nm，大于 M總 （安全）。 第三階段是程序處理階段。沒有他們的幫助和支持是沒有辦法完成我的畢業(yè)論文的，同窗之間的友誼永遠(yuǎn)長存，在學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著導(dǎo)師的精心指導(dǎo)和無私的關(guān)懷，我受益匪淺。設(shè)計(jì)室外地坪至檐口高度 00m，呈長方形布置，東西向，三個(gè)單元。計(jì)劃 2021 年 9 月 15 日前 3 完成基礎(chǔ)工程， 2021 年 12 月 30 日完成主體結(jié)構(gòu)工程， 2021 年 6月 20 日完成裝修工種，安裝工程穿插進(jìn)行，于 2021 年 7 月 1 日前完成。樓層用水采用鋼管焊接給水管，每層留一出水口；給水管不置蓄水池內(nèi)，由潛水泵進(jìn)行送水。 ⑷ 結(jié)構(gòu)施工測量 A、首層放線驗(yàn)收后，主控軸一引至外墻立面上，作為以上務(wù)層主軸線豎身高以測的基準(zhǔn)。 E、隔墻與墻不同時(shí)砌筑又不留成斜槎時(shí)可于墻中引出陽槎或在墻的灰縫中預(yù)埋拉結(jié)筋，每道不少于 2 根。 ⑷ 本工程均采用插入式振搗器，一次澆筑厚度不宜超過振搗器 作用部分長度的 倍，搗實(shí)砼的移動(dòng)間距不宜大于振搗器作用半徑的 倍。 罩面應(yīng)均勻一致，并應(yīng)在終凝前刮平壓光，上三遍灰抹子。 ⑹ 做好各種絕緣接地電阻的測試和系統(tǒng)調(diào)整記錄，檢查配線的組