【正文】 磁 材料組成，電器回路上不允許短路，兩極各引出一個接地抽頭。 PLC 控制的安裝與布線 輸入接線 （ 1）輸入接線一般不要超過 30m。于是又開始下降 — 放松 — 再上升 — 左移，回到原點。模塊1模塊 4 為 EM232，它是模擬量輸出模塊，每個模塊有兩個輸出通道，能夠滿足需要。 CPU222：內(nèi)置 14 個數(shù)字量 I/O 點，可擴充到 78 路數(shù)字量 I/O 或 10 路模擬量 I/O； 同樣，可編程序控制器控制也有其不足的地方，在性價比上要高于繼電器控制和單片機控制，其開發(fā)潛力要差于單片機，并且通用性不好，不同廠家的可編程序控制器以及其附屬單元都是固定專用等等。 操作方便、維修容易 PLC 采用電氣操作人員熟悉的梯形圖和功能助記符編程，使用戶十分方便的讀懂程序和編寫、修改程序。國內(nèi)外現(xiàn)有的機械手系統(tǒng)，它們的控制形式大都采用可編程序江 蘇 技 術 師 范 學 院 畢 業(yè) 論 文 第 13 頁 共 24 頁 控制器控制，特別是在智能化要求程度高容量大的現(xiàn)代化工業(yè)機械手系統(tǒng)中應用更為普遍[8]。 PLC 的結構 PLC 和一般的微 型計算機基本相同，也是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成的。于是又開始下降 — 放松 — 再上升 — 左移，回到原點。 關節(jié)型機器人結構，有水平關節(jié)型和垂直關節(jié)型兩種。 3. 球坐標機器人結構 球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉(zhuǎn)運動和一個直線運動來實現(xiàn)的，如圖 。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置 控制，所以，直角坐標機器人有可能達到很高的位置精度（μ m 級）?；さ刃袠I(yè)自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作，也有部分是由機器人完成的。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。 對動作復雜的機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（ AC）為主要的驅(qū)動方式。 驅(qū)動機構 機械手所用的驅(qū)動機構主要有 4種：液壓驅(qū)動、氣壓 驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大 小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。一般專用機械手有 2～ 3個自由度。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。它給出在第一次故障前的平均運行時間），由 400 小時提高到 1500 小時，精度可提高到177。 1962 年美國機械鑄造公司也試驗成功一種叫 Versatran 機械手，原意是靈活搬運。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。s intelligence and accuracy of the manipulator operation and the ability to work in the environment has a broad space for development in the field of national economy. Manipulator is a kind of multifunctional machine which can be automatically controlled and can be changed by new programming, it has multiple degrees of freedom and can plete the work carry objects in different first,the structure of manipulator is relatively simple,but in has a strong the development of industrial technology, Industrial manipulator is produced with the process control to independently achieve repetitive operation, which is called universal manipulator for program control in wide scope of application, which is called shortly as general of general manipulator can quickly change the working procedure with strong adaptability, it was widely quoted by changing in the medium and small batch production of products . Key words Industrial manipulator,Solenoid valve,Programmable Logic Controller(PLC) 江 蘇 技 術 師 范 學 院 畢 業(yè) 論 文 第 3 頁 共 24 頁 目 錄 摘 要 ??????????????????????????????????? 1 Abstract?????????????????????????????????? 2 目 錄 ??????????????????????????????????? 3 前 言???????????????????????????? ??????? 4 第一章 機械手簡介 ????????????????????????????? 5 機械手的發(fā)展史 ????????????????????????????? 5 機械手的分類 ?????????????????????????????? 5 功能與構成 ??????????????????????????????? 6 執(zhí)行機構 ??????????????????????????????? 7 驅(qū)動機構 ???????????????? ??????????????? 7 控制系統(tǒng) ??????????????????????????????? 8 課題的提出 ??????????????????????????????? 8 應用前景 ??????????????????????????????? 8 市場需求 ??????????????????????????????? 8 應用領域 ??????????????????????????????? 9 第二章 機械手 整體設計方案 ?????????????????????????? 9 機械手總體設計 ????????????????????????????? 9 ????????????????????????? 9 機械手工作過程 ???????????????????????????? 10 第三章 機械手控制系統(tǒng)設計 ????????????????????????? 12 可編 程序 控制器簡介 ?????????????????????????? 12 PLC 的結構 ? ???????????????????????????? 12 PLC 的 特點 ????????????????????????????? 13 PLC 的 主要 功能 ??????????????????????????? 14 控制系統(tǒng) 硬件 設計 ??????????????????????????? 14 PLC 選型 ?????????????????????????????? 14 地址