【正文】 , V2, W2 。當(dāng)線圈斷電時 ,吸力消失 , 動鐵芯聯(lián)動部分依靠彈簧的反作用力而分離 ,使主觸頭斷開 ,切斷電源。謝謝你們，你們永遠是我的好朋友。 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文 第 18 頁 共 22 頁 基于 PLC 控制機械手系統(tǒng) 第 19 頁 共 22 頁 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文 第 20 頁 共 22 頁 圖 梯形圖 基于 PLC 控制機械手系統(tǒng) 第 21 頁 共 22 頁 致 謝 論文完成，三年的大專生涯即將結(jié)束，感慨萬千！ 首先，我要感謝我的指導(dǎo)老師王老師！在這段日子里，我時刻體會著王老師不辭辛苦的指導(dǎo)精神，一絲不茍的工作作風(fēng)，我想這是夠我一生受用的人格魅力。主接點一般只有常開接點，而輔助接點常有兩對具有常開和常閉功能的接點，小型的 接觸器 也經(jīng)常作為中間繼電器配合主電路使用。每個繞組即為一相，每個繞組在空間相差 120176。如果沿順時針方向轉(zhuǎn)動磁場，閉合線圈經(jīng)受可變磁 通量，產(chǎn)生感應(yīng)電動勢，該電動勢會產(chǎn)生感應(yīng)電流 (法拉第定律 )。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù) 領(lǐng) 域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展， 使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。多關(guān)節(jié)機械手的優(yōu)點是 :動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作 .隨著生產(chǎn)的需要，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。這對于一般的開關(guān)量控制系統(tǒng)來說是完全允許的，不但不會造成不利影響，反而可以增強系統(tǒng)的抗干擾能力。完成后關(guān)閉輸入端口，轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行階段。 3． 輸入輸出接口電路 PLC 通過輸入輸出（ I/O） 接口電路實現(xiàn)與外圍設(shè)備的連接。控制器的作用是控制整個計算機的各個部件有條不紊地工作，它的基本功能是從內(nèi)存中取指令和執(zhí)行指令。 11． 監(jiān)控功能 監(jiān)控功能是指 PLC能監(jiān)視系統(tǒng)各部分的進行狀態(tài)和進程，對系統(tǒng)中出現(xiàn)的異常情況進行報警和記 錄，甚至自動終止運行；也可在線調(diào)整、修改控制程序中的定時器、記數(shù)器等設(shè)定值或強制 I/O狀態(tài)。 3． 數(shù)據(jù)處理功能 數(shù)據(jù)處理功能是指 PLC 能進行數(shù)據(jù)傳送、比較、移位、數(shù)制轉(zhuǎn)換、算術(shù)運算、邏輯運算以及編碼和譯碼等操作。 5． 設(shè)計、施工、調(diào)試的周期短 用繼電器接觸器控制完成一項控制工程，必須首先按工藝要求畫出電氣原理圖，然后畫出繼電器屏的布置和接線圖等，進行安裝調(diào)試，以后修改起來十分不便。 8）以集成電路為基本元件，內(nèi)部處理過程不依賴于機械觸點，以保障高可靠性。 2）濾波：這是抗干擾的另一個主要措施。 （ 8） PLC 與現(xiàn)場總線相結(jié)合 現(xiàn)場總線 I/O 與 PLC 可以組成功能強大的、廉價的 DCS 系統(tǒng)。編程軟件可以對 PLC 控制系統(tǒng)的硬件組態(tài)，即設(shè)置硬件的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，例如設(shè)置各框架各個插槽上模塊的型號、 模塊的參數(shù)、各串行通行接口的參數(shù)等。 可編程控制器的發(fā)展趨勢 PLC 總的發(fā)展趨勢是向高集成度、小體積、大容量、高速度、易使用、高性能方向發(fā)展。價格便宜，在一定范圍內(nèi)能滿足控制要求，因而使用面甚廣在工業(yè)控制領(lǐng)域中一直占主導(dǎo)地位 .但是繼電接觸器控制系統(tǒng)有明顯的缺點：設(shè)備體積大靠性差，動作速度慢，功能少，難與實現(xiàn)較復(fù)雜的控制，特別是由于它是靠硬連線邏輯成的系統(tǒng)，接線復(fù)雜，當(dāng)生產(chǎn)工藝或?qū)ο蟾淖儠r，原有的接線和控制盤就要更換，所以通用性和靈活性較差 . 20 世紀 60 年代末期，美國的汽車制造業(yè)競爭激烈，各生產(chǎn)廠家的汽車型號不斷更新，它必然要求生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)亦 隨之改變，以及對整個開展系統(tǒng)重新配置 .為拋棄傳統(tǒng)的繼電接觸器控制系統(tǒng)的束縛，適應(yīng)白熱化的市場競爭要求， 1968 年美國通用汽車公司公開向社會招標(biāo)，對汽車流水線控制系統(tǒng)提出具體要求，歸納起來是： (1) 編程方便，可現(xiàn)場修改程序 (2) 維修方便，采用插件式結(jié)構(gòu) (3) 可靠性高于繼電器控制裝置 (4) 體積小于繼電器控制盤 (5) 數(shù)據(jù)可直接送入管理計算機 (6) 成本可與繼電器控制盤競爭 (7) 輸入可以是交流 150V 以上 （ 8）輸出為交流 115V，容量要求在 2A 以上，可直接驅(qū)動接觸器，電磁閥等 （ 9）擴展 時原系統(tǒng)改變最小 （ 10）用戶存儲器至少能擴張到 4KB（適應(yīng)當(dāng)時汽車裝配過程的需要） 十項指標(biāo)的核心要求是采用軟布線（編程）方式代替繼電控制的硬接線方式，實現(xiàn)大規(guī)模生產(chǎn)線的流程控制。輸出模塊向外部設(shè)備傳送輸出信號，使不同的執(zhí)行機構(gòu)動作。 基于 PLC 控制機械手設(shè)計特點 1． 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，通用性強 PLC 及外圍模塊品種多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進一步確定對機械手結(jié)構(gòu)及運行控制的要求 。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支。開始夾緊，夾緊怕碰到夾緊限位開關(guān)，開始計時 2秒，時間到則開始上升，上升碰到上升限位開關(guān)則停止上升，開始左移，左移碰到左移限位開關(guān)，則停止左移，開始下降，下降碰到下降限位開關(guān)，則停止下降，開始放松，放松碰到放松限位開關(guān)則開始計時，時間到則開始上升，碰到上升限位開關(guān)則停止上 升開始右移。 PLC 的輸入 /輸出系統(tǒng)能夠直觀的反映現(xiàn)場總線信號的變化狀態(tài)，還能通過各種方式直觀的反映控制系統(tǒng)的運行狀態(tài)。定時器。 定義還強調(diào)了 PLC 是“數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)”，他也是一種計算機，它是“專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的”工業(yè)計算機。另外，存儲容量大大增加。標(biāo)準(zhǔn)中共有 5 種編程語言，允許編程者在同一程序中使用多種編程語言，這使編程能夠選擇不同的語言來適應(yīng)特殊的工作。具體措施主要有以下幾個方面： 1）隔離：這是抗干擾的主要措施之一。 5）利用系統(tǒng)軟件定期進行系統(tǒng)狀態(tài)、用戶程序、工作環(huán)境和故障檢測，并采用信息保護和恢復(fù)措施。 4． 功能完善 PLC 的輸出 /輸入功能完善，性能可靠，能夠適應(yīng)與任何形式和性質(zhì)的開關(guān)量和模擬量的輸入 /輸出。 8． 可實現(xiàn)三電一體化 PLC 將電控（邏輯控制）、電儀（過程控制）和電結(jié)（運動控制）這三電集于一體，可