【正文】 .......................................................................7 本課題的目的和意義 ..................................................................................................................... 10 2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 的 確定 ............................................................................................................ 11 工業(yè)機械手概述 .............................................................................................................................. 11 機械手設(shè)計 ...................................................................................................................................... 11 ............................................................................................................................. 11 2． ........................................................................................................................... 12 四自由度機械手的結(jié)構(gòu)及動作過程 ............................................................................................ 14 控制器件選型 .................................................................................................................................. 15 ................................................................................................................................. 15 ..................................................................................................................... 16 直流電機 ................................................................................................................................ 18 ： ......................................................................................................................... 18 PLC的選型 ......................................................................................................................... 19 3 控制系統(tǒng)的設(shè)計 ............................................................................................................ 20 系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟 ..................................................................................................................... 20 控制系統(tǒng)的要求 ............................................................................................................................. 21 系統(tǒng)及原理 圖 32 ................................................................................................................... 21 系統(tǒng)接線圖 .................................................................................................................................... 22 I/O口接線圖 ......................................................................................................................... 22 PLC控制的安裝與布線 ...................................................................................................... 23 ................................................................................................ 25 PLC 程序設(shè) 計 .................................................................................................................................. 26 .......................................................................................................................... 26 PLC 程序設(shè)計流程 .................................................................................................................... 26 ...................................................................................................................................... 30 梯形圖程序 ................................................................................................................................. 30 ........................................................................................................ 30 4 結(jié)束語 ......................................................................................................................... 30 參考文獻(xiàn) ........................................................................................................................ 30 致 謝 ............................................................................................................................ 30 1 緒論 現(xiàn)狀 機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。對早期的 PLC，凡是有繼電器的地方，都可采用。機械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件 的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍?？梢愿鶕?jù)任務(wù)需要編制獨立程序完成各項規(guī)定操作。第一臺機械手 是在 1958 年美國聯(lián)合控制公司研究制作出來的。 的發(fā)展概況 機械手一般為三類：一是不需要人工控制的通用型機械手。它由主機驅(qū)動來服務(wù)，工作程序固定，一半是專用的。采用機械手已為目前研究的熱重點。用來執(zhí) 行諸如邏輯，順序，計時，計數(shù)與演算等功能，并通過數(shù)字或類似的輸入 /輸出模塊， 以控制各種機械或工作程序。 PLC 的特點 ① 高可靠性 1）所有的 I/O 接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外電路與 PLC 內(nèi)部電路 之間電氣上隔離。有相應(yīng)的 I/O 模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設(shè)備，如：按 鈕；行程開關(guān)；接近開關(guān)；傳感器及變送器；電磁線圈；控制閥等直接連接。在運行狀態(tài)，可 編程控制器通過執(zhí)行反映控制要求的用戶程序來實現(xiàn)控制功能。當(dāng)可編程序控制器處于停止（ STOP）狀態(tài)時，只執(zhí)行以上的操作。 可編程序控制器的用戶程序由若干條指令組成，指令在存儲器中按步序號順序排列。 掃描周期可編程序控制器在 RUN 工作狀態(tài)時，執(zhí)行一次圖 所示的掃描操作所需的時間稱為掃描周期，其典型值為 1~100ms。所以輸入如果是脈沖信號，它的寬度必須大于一個掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。 輸入模塊的 CPU 濾波電路用來濾除由輸入端引入的干擾噪聲，消除因外接輸入觸點動作是產(chǎn)生的抖動引起的不良影響，濾波電路的時間常數(shù)決定了輸入濾波時間的長短，其典型值為 10ms 左右。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、 信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研 究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。由于通用 機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用 。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。 立柱 : 立柱是支承