【正文】 試功能是由 HPP 對指定元件的觸點和線圈進行強制 ON/OFF，以及進行常陽泉職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書 27 數(shù)變更。 （ 1）根據(jù)步序號讀出 指定步序號，從用戶程序存儲器中讀出并顯示程序，其基本操作如圖 所示。 2．寫入指令 寫入操作有基本指令、功能指令、元件、指針標號等的輸入。 第四章 各功能實現(xiàn)形式與控制方式 第一節(jié) 本機械手模型的機能和特性 物體在三維空間內的禁止位置是由三個坐標和圍繞三軸旋轉的角度來決定的，因此，抓握物體的位置和方向能從理論 上求得。其夾緊力的大小則根據(jù)夾持物體的重量、慣性和沖擊力來計算。 機械式夾緊是最基本的一種，應用廣泛，種類繁多。同時，在底盤上裝有限位開關，最大旋轉角度可達180 度。 表 所選器材列表 【 12】 名稱 型號或規(guī)格 數(shù)量 名稱 型號或規(guī)格 數(shù)量 PLC FX1N60MR 1 限位開關 LX19111 8 電磁閥 VF3130 1 轉換開關 LW65 1 按鈕 LA101H 13 熔斷器 RC1A30/15 2 手持編程器 FX20PE 1 連接導線 若干 第五章 軟件設計 第一節(jié) 編程軟件的使用 SWOPCFXGP/WINC 為一個可以用于 FX 系列可編程控制器的編程軟件，可在DOS/Windows 下運行。 特殊輔助繼電器 【 4】 M8000—— 運行監(jiān)控（ PLC 運行時自動接通，停止時斷開 ）； M8002—— 初始脈沖（僅在 PLC 運行開始時接通一個掃描周期）； M8005—— PLC 后備鋰電池電壓過低時接通； M8011—— 10ms 時鐘脈沖； M8013—— 100ms 時鐘脈沖； M8012—— 1s 時鐘脈沖； M8014—— 1min 時鐘脈沖。 系統(tǒng)的啟動與推出 安裝好軟件后，在桌面上自動生成 FXGP/WINC 圖標，用鼠標雙擊圖標即可打開陽泉職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書 32 該軟件。由可編程控制器發(fā)出信號控制步進電機運轉，同時在兩軸的兩端分別加限位開關限位。手爪的回轉則用一個直流電動機完成，同時通過兩個限位開關完成回轉角度的限位，一般可設置在 180 度。夾緊機構本身則結構簡單、體積小、重量輕、動作靈活、和工作可靠。即：手臂前后伸縮、手臂上下伸縮、手臂左右旋轉、手腕回轉、手指的抓握，其自動功能流程圖如圖 。 陽泉職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書 29 如在確認后（按 [GO]鍵后）修改上例，其操作為： WR 功能下→ OUT→ T→ 1→ 0→SP→ K→ 1→ 0→ GO→↑→ D→ 9→ GO。 （ 2）根據(jù)指令讀出 PLC 處于 STOP 狀態(tài)時，指定指令，從用戶程序存儲器讀出并顯示程序，其基本操作如圖 所示。 編程時按指令清單進行。方式選擇完后，再進行功能選擇。兩種功能是根據(jù)當前所執(zhí)行的操作自動進行切換，其中元件符號 Z/V、 K/H、 P/I 交替起作用（反復按鍵時互相交替切換）。 （ 3）清除鍵 [CLEAR] 如果在按 [GO]鍵以前（確認前）按此鍵，則清除鍵入的數(shù)據(jù)。 （ 2）脫機方式 脫機方式是對 HPP 內部存儲器的存取方式。 二 PLC輸入輸出接口的安全保護 當輸出口連接電感類設備時，為了防止電路關斷時刻產生高 壓對輸入、輸出口造成破壞，應在感性元件兩端加保護元件?？呻姴脸呻姼膶懙闹蛔x存儲 EEPROM，它主要用來存放用戶程序。 PLC 內部采用總線結構，進行數(shù)據(jù)和指令的傳輸。 C235 至 C238 4 點 單相 c/w起始，停止輸入 C24 C242 和 C244 3 點 雙相 C24 C247 和 C249 3 點 A/B 相 C25 C252 和 C254 3 點 數(shù)據(jù)寄存器（D） 一般 128 點 D0 至 D127 類型： 32 位元件的 16 位數(shù)據(jù)存儲寄存 器 鎖定 7872 點 D128 至 D7999 類型： 32 位元件的 16 位數(shù)據(jù)存儲寄存器 文件 7000 點 D100 至 D7999 通過 3 塊 500 程式步的參數(shù)設置 類型： 16 位數(shù)據(jù)寄存器 外部調節(jié) 范圍： 0 至 255 2 點 數(shù)據(jù)從外部設置電位器移到寄存器； D8030 和 D8031 陽泉職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書 18 特殊 256 點（包含 D801D8030T 和 D8031） 從 D8000 至 D8255 類型： 16 位數(shù)據(jù)存儲寄存器 變址 16 點 V 和 Z 類型： 16 位數(shù)據(jù)寄存器 指標（ P） 用于 CALL 128 點 N0 至 P127 用于中斷 6 點 100*至 130* （上升觸發(fā) *＝ 1，下降觸發(fā) *＝ 0） 嵌套層次 用于 MC 和 MRC 時 8 點 N0 至 N7 常數(shù) 十進位 K 16 位： 32768 至 32768 32 位： 2147483648 至 +2147483647 十六進位H 16 位： 0000 至 FFFF 32 位： 00000000 至 FFFFFFFF 四 FX 系列 PLC 型號的說明 FX 系列 PLC 型號的含義如下 【 4】 ： 其中系列名稱：如 0、 0S、 1S、 ON、 1N、 2N、 2NC 等 單元類型： M── 基本單元 E── 輸入輸出 混合擴展單元 Ex── 擴展輸入模塊 EY── 擴展輸出模塊 輸出方式： R── 繼電器輸出 陽泉職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書 19 S── 晶閘管輸出 T── 晶體管輸出 特殊品種： D──DC 電源， DC 輸出 A1──AC 電源， AC（ AC100~120V）輸入或 AC 輸出模塊 H── 大電流輸出擴展模塊 V── 立式端子排的擴展模塊 C── 接插口輸入輸出方式 F── 輸入濾波時間常數(shù)為 1ms 的擴展模塊 如果特殊品種一項無符號，為 AC 電源、 DC 輸入、橫式端子排、標準輸出。 【強大的擴展性】 【 3】 增強了通信的功能，其內置的編程口可以達到 的高速通信，而且最多可以同時使用 3 個通信口（包括編程口在內）。其中 FX2 是近年推出的產品， FX0 是在 FX2 之后推出的超小型 PLC，近幾年來又連續(xù)推出了將眾多功能凝集在超小型機殼內的 FX0S、 FX1S、 FX0N、 FX1N、 FX2N、 FX2NC 等系列 PLC，具有較高的性能價格比，應用廣泛。除此之外，還具有輸入輸出刷新、中斷、高速計數(shù)器比較指令、高速脈沖輸出等 告訴處理指令，以及在 SFS 控制方面，將機械控制的標準動作封裝化的狀態(tài)初始化指令等，使功能大大增加。 FP FP FP10sh 系列（輸出類型同上）：最多可控制 2048 點（使用遠程 I/O），程序容量大 16K， 30K 步，可擴展到 120K 步， CUP 運行世界最快（ 1ms/20 步，快速起運 以下） 。并有 AC 和 DC 兩種電源型號可選擇。公司創(chuàng)始人立石一真先生曾擔任國貿促京都總局副會長，七十年代初作為經濟界代表開始了與中國各界的交流與合作。 強大的通訊能力： 豐富的擴展模塊； 在以下幾方面均有 出色的表現(xiàn)：極高的可靠性；極豐富的指令集；易于掌握；便捷的操作；豐富的內置集成功能；實時特性；強勁的通訊能力；豐富的擴展模塊。 一 常用 PLC 介紹 PLC 發(fā)展這么多年，技術成熟，各種型號的也很多，各個廠家生產的也有一定區(qū)別，各個重點發(fā)展方向也不同，所以我們必須根據(jù)自己設計需要，考慮如何選擇。我國也陸續(xù)在工業(yè)中有所應用，對于自動控制，柔性制造系統(tǒng)中應用更為廣泛，但我國的自動化水平有待提高。 機械手控制的要素包括工 作順序、到達位置、動作時間、運動速度和加減速度等。 電氣驅動時，直線運動可以采用電動機帶動絲杠、螺母機構。它利用液壓缸、液壓馬達陽泉職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書 9 加齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動；利用擺動液壓馬達、液壓缸與齒條、齒輪與鏈條、鏈輪等實現(xiàn)回轉運動。本設計采用二指的構造。目前主要應用于機床、模鍛壓力 機的上下料以及焊、噴漆等作業(yè)，它可以按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，有些還具備有傳感反饋能力，能應付外界的變化。在現(xiàn)代生產企業(yè)中，自動化程度較高，大量應用機械手。第一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。 第一節(jié) 機械手的定義與分類 機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。 ⑤ 安裝簡單，維修方便 PLC 不需要專門的機房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行。 5） 對采用的器件進行嚴格的篩選?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外部設備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。就是把繼電－接觸器控制的優(yōu)點與計算機的功能齊全、靈活性、通用性強的特點結合起來，用計算機的編程軟件邏輯易于修改來代替繼電－接觸器控制的硬接線邏輯不易修改。 第二節(jié) 設計要求 圖 1. 采用 PLC 構成機械手的自動控制系統(tǒng)，可通過修改 PLC 控制程序，改變對機械手模型的控制要求。 自主創(chuàng)新，重點跨越，支撐發(fā)展，引領未來。改革開放20 多年來，我國引進了大量技術和裝備，對提高產業(yè)技術水平、促進經濟發(fā)展起到了重要作用。 科技工作的指導方針是：自主創(chuàng)新，重點跨越，支撐發(fā)展，引領未來。經濟增長過度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴重；經濟結構不合理，農業(yè)基礎薄弱，高技術產業(yè)和現(xiàn)代服務業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競爭力不強，經濟效益有待提高。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、氣動技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。目前工業(yè)上應用的無線遙控操作系統(tǒng)一般采用無線電數(shù)字傳輸方式。 I 陽泉職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書 畢業(yè)生姓名 ： 王建德 專業(yè) ： 數(shù)控技術 學號 ： 070523022 指導教師 趙麗 所屬系（部） ： 機電系 二〇一〇 年五月 II 陽泉職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計評閱書 題目： 工業(yè)機械手模型基于 PLC 的控制系統(tǒng)軟硬件設計 機電 系 數(shù)控技術 專業(yè) 姓名 王建德 設計時間： 2020 年 3 月 15 日 — 2020 年 5 月 16日 評閱意見： 成績： 指導教師： （簽字） 職 務： 2020 年 月 日 III 陽泉職業(yè)技術學院 畢 業(yè)設計答辯記錄卡 機電 系 數(shù)控技術 專業(yè) 姓名 王建德 答 辯 內 容 問 題 摘 要 評 議 情 況 記錄員： （簽名） 成 績 評 定 指導教師評定成績 答辯組評定成績 綜合成績 注：評定成績?yōu)?100 分制，指導教師為 30%，答辯組為 70%。一些芯片廠商如 Infineon、 Micrel、 RF Monolithics、 Melexis、 CML、 ATMEL 等也都推出了各種適應于不同場合 和要求的 RF 芯片 [3]。本文介紹的機械手是由 PLC 輸出四路來分別驅動橫軸、豎軸、底盤轉動、手轉動電機，控制機械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關將位置信號傳給 PLC 主機；電機拖動手爪和底盤旋轉；電磁閥控制氣閥的開關來控制機械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機 械手精確運動的功能。在擴大勞動就業(yè)、理順分配關系、提供健康保障和確保國家安全等方面，有諸多困難和問題亟待解決。自主創(chuàng)新，就是從增強國家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進消化吸收再創(chuàng)新。但是，必須清醒地看到，只引進而不注重技術的消化吸收和再創(chuàng)新，勢必削弱自主研究開發(fā)的能力，拉大與世界先進水平的差距。自主創(chuàng)新，就是從增強國家創(chuàng)新能力