工業(yè)機器人認(rèn)知一(ppt50頁)-文庫吧在線文庫
【正文】 機械技術(shù)交叉、融合而成的一種綜合的高新技術(shù)。 ?實踐內(nèi)容：了解實訓(xùn)室中工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成及類型。 工業(yè)機器人的定義 美國機器人協(xié)會 (RIA)提出的定義為： “ 工業(yè)機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務(wù)的，并具有編程能力的多功能機械手 (manipulator)” 。 人 機 交 互 系 統(tǒng)控 制 系 統(tǒng)驅(qū) 動 系 統(tǒng)機 械 結(jié) 構(gòu) 系 統(tǒng)機 器 人 環(huán) 境 交 互 系 統(tǒng)傳 感系 統(tǒng)控制部分機械本體部分傳感部分 (1)機械本體部分 工業(yè)機器人的機械本體部分是工業(yè)機器人的重要部分，其功能為實現(xiàn)各種動作。 ② 穩(wěn)定性和可靠性好 。 工業(yè)機器人對控制部分有如下要求： ①工業(yè)機器人的控制部分要著重本體與操作對象的相互關(guān)系?；缤瑱C床的床身結(jié)構(gòu)一樣，機器人基座構(gòu)成機器人的基礎(chǔ)支撐?？梢灾苯域?qū)動關(guān)節(jié)，也可以通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。歸結(jié)起來為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。當(dāng)然 , 也可以是多臺機器人、多臺機床或設(shè)備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元 。娛樂機器人包括彈奏樂器的機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等（具有某種程度的通用性），也有根據(jù)環(huán)境改變動作的機器人。 (3)示教再現(xiàn)機器人。 （ 2） 液壓式工業(yè)機器人 。 1. 直角坐標(biāo)／笛卡兒坐標(biāo)／臺架型 (3P) 直角坐標(biāo)型工業(yè)機器人運動部分由三個相互垂直的直線移動關(guān)節(jié)（即 PPP）組成，具有三個獨立的自由度，可使末端操作器作三個方向的獨立位移，其工作空間圖形為長方形 2. 圓柱坐標(biāo)型 (R2P) 圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人有兩個直線移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(PPR)，其主體具有 3個自由度：腰部轉(zhuǎn)動、升降運動，手臂伸縮運動，其工作空間圖形為圓柱。該種型式的工業(yè)機器人，其結(jié)構(gòu)最緊湊，靈活性大，占地面積最小，能與其他工業(yè)機器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度較低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機器人噴涂、焊接等作業(yè)中應(yīng)用越來越廣泛。 工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有控制器。 裝配機器人要求具有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性，主要用于各種電器的制造行業(yè)。國外激光加工技術(shù)已經(jīng)比較成熟，而國內(nèi)較為落后，但其成長空間巨大。機器人打磨是機器人應(yīng)用的新領(lǐng)域，獨特的力度控制確保了物品被打磨的完美無瑕。它不但具有感知功能，還具有一定決策和規(guī)劃能力。一些傳統(tǒng)的加工過程也會由工業(yè)機器人來執(zhí)行，如激光切割、激光焊接、粘接、去毛刺、測量等。 2）工業(yè)機器人可能會有向小型化發(fā)展的趨勢。 擴展知識 早在 1954 年美國喬治 噴涂機器人多用于汽車、儀表、電器等工藝生產(chǎn)部門，重復(fù)定位精度不高，另外由于漆霧易燃，驅(qū)動裝置必須防燃防爆。搬運機器人精度相對低一些，但負(fù)荷比較大，運動速度比較高。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計算機技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。并聯(lián)機器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動部分均布于固定平臺，這些特點使它具有承載能力強、剛度大、自重負(fù)荷比小、動態(tài)性能好；并行三自由度機械臂結(jié)構(gòu)，重復(fù)定位精度高；超高速拾取物品，一秒鐘多個節(jié)拍等特點。中心支架附近的工作范圍大 ,兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置容易密封 , 覆蓋工作空間較大。這是目前用得最多的一類工業(yè)機器人，不僅因為電動機品種眾多，為工業(yè)機器人設(shè)計提供了多種選擇，也因為它們可以運用多種靈活控制的方法。 (5)綜合機器人。在這種場合，相當(dāng)于人手操縱的部分成為主動機械手，而從動機械手基本上與主動機械手類似，只是從動機械手要比主動機械手大一些，作業(yè)時的力量也更大。工業(yè)機器人
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