【正文】 奔牛150拖拉機(jī)改進(jìn)后的總裝配 結(jié)經(jīng)過改進(jìn)后的倒開式小四輪拖拉機(jī)增加了2 個前進(jìn)檔，改變了原來只有1 個前進(jìn)速度的狀況，、能夠滿足小型挖掘機(jī)、鏟運機(jī)、裝載機(jī)等工程機(jī)械的使用要求。 這次畢業(yè)設(shè)計終于順利完成了，在設(shè)計中遇到了很多技術(shù)問題，最后在張東生老師的辛勤指導(dǎo)下，終于游逆而解。被獲得的數(shù)據(jù)被使用了在模仿分析用于各種航海操作在興趣領(lǐng)域。伊利諾伊研究員大學(xué)成功地有被開發(fā)的和被展示，可能進(jìn)行自治種植的拖拉機(jī)并且在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域耕種。 M , 滾動時刻。 αf ,前面偏角。 線性兩自由度自行車模型,占左和右輪胎將足以使簡單的操縱在拖拉機(jī)在平地時的方程。經(jīng)過橫向和偏航速度計算積分, 下一兩座推算拖拉機(jī)航向。為控制變量的模型估計拖拉機(jī)系統(tǒng)的反應(yīng), 在拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向角檢測光纖陀螺電位傳感器拖拉機(jī)速度測試特林布爾750毫秒動態(tài)定位。 那么,隨著動態(tài)模型的產(chǎn)生,基于規(guī)格7700拖拉機(jī) 偏剛度可調(diào)諧范圍,使拖拉機(jī)彈道模型適合真正的領(lǐng)域. 因此,側(cè)偏剛度陣線與后輪可估計基于不同速度和轉(zhuǎn)向角度 。結(jié)論 動態(tài)模型拖拉機(jī)系統(tǒng)的研制提供的手段來預(yù)測車輪軌跡，支持導(dǎo)航控制的自動引導(dǎo)臺農(nóng)用拖拉機(jī)。 , 1998年.《 非線性動力學(xué)行調(diào)撥執(zhí)行體制所產(chǎn)生的聯(lián)系》.。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。首先非常感謝學(xué)校開設(shè)這個課題，為本人日后從事計算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗，奠定了基礎(chǔ)。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。感謝老師四年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關(guān)心和愛護(hù)。在論文的撰寫過程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得論文能夠及時完成，這里一并表示真誠的感謝。最后，我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達(dá)睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。最后，我要感謝我的父母對我的關(guān)系和理解，如果沒有他們在我的學(xué)習(xí)生涯中的無私奉獻(xiàn)和默默支持，我將無法順利完成今天的學(xué)業(yè)。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。畢業(yè)設(shè)計（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。結(jié)果驗證研究結(jié)果顯示,準(zhǔn)確彈道估計是極限測定偏剛度的輪子。基于基準(zhǔn)測試所得數(shù)據(jù)完整的周轉(zhuǎn)。在這一評價中,現(xiàn)場實際測試的數(shù)據(jù),包括拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向角(如時間序列數(shù)據(jù)) , 拖拉機(jī)在格式定位經(jīng)度和緯度的度數(shù),錄在實地操作. 這種測試是確定一套合適的車輪側(cè)偏剛度值為具體行動的條件。 測試平臺是基于7700型拖拉機(jī). 提供的測試數(shù)據(jù), 動態(tài)定位技術(shù)與全球定位系統(tǒng)天線安裝于頂部的拖拉機(jī)帽(重心拖拉機(jī)) 。有效實施的因素,包括拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向角和拖拉機(jī)轉(zhuǎn)速。,y側(cè)向力后輪。 L,距前輪到后輪。 材料和方法 定義 U是流速拖拉機(jī)。自動化的農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)的好處包括增加生產(chǎn)力, 增加應(yīng)用準(zhǔn)確性, 和改進(jìn)的操作安全. 各種各樣的教導(dǎo)技術(shù), 包括機(jī)械教導(dǎo), 機(jī)器視覺教導(dǎo), 收音機(jī)航海, 和超音波教導(dǎo)。這樣, 包括拖拉機(jī)系統(tǒng)的自行車模型, 被施加了在MATLAB 環(huán)境里和被開發(fā)了根據(jù)了約翰?Deere 拖拉機(jī)。因此作為二十一世紀(jì)的大學(xué)來說掌握機(jī)械改造及開發(fā)技術(shù)是十分重要的。奔牛150型拖拉機(jī)主要是靠撥叉撥動滑移齒輪9來實現(xiàn)它的3個前進(jìn)檔和2個倒檔。 按扭矩強(qiáng)度校核這種方法是只按照軸所受的扭矩來計算軸的強(qiáng)度，如果還受又不大的彎矩時，則用降低許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力的辦法予以考慮，軸的扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件為式中: 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，單位為Mpa T軸所受的扭矩，單位為 軸的抗扭截面系數(shù)，單位為 n軸的轉(zhuǎn)速，單位為r/min p軸傳遞的功率，單位為kW d計算截面處的軸的直徑，單位為mm 許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，單位為Mpa由前面計算可得： d=25mm由《機(jī)械設(shè)計》查表153得；軸的許用轉(zhuǎn)切應(yīng)力為33~55Mpa則有則軸滿足扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件。原中心距為=，現(xiàn)中心距為a=節(jié)圓直徑： 中心距變動系數(shù)：齒頂高變動系數(shù)：齒根圓直徑： 齒頂圓直徑：齒頂高： 齒根高：：名稱符號6a7a變位系數(shù)x節(jié)圓直徑103嚙合角齒根高齒頂高齒頂圓直徑齒根圓直徑中心距a中心距變動系數(shù)y齒頂高變動系數(shù)0000分度圓直徑d841026345 改進(jìn)后兩對齒輪的參數(shù)1） 6齒輪的結(jié)構(gòu)2） 7齒輪的結(jié)構(gòu)3） 9齒輪的結(jié)構(gòu) 軸的參數(shù)設(shè)計1）各軸的轉(zhuǎn)速一軸：二軸：三軸：當(dāng)2和嚙合時： 當(dāng)3和嚙合時：四軸：當(dāng)3和8嚙合時： 當(dāng)5和8嚙合時： 當(dāng)6a和嚙合時， 當(dāng)7a和嚙合時，同理，4軸和5軸只有齒輪10和齒輪11嚙合，5軸的轉(zhuǎn)速為則5軸的轉(zhuǎn)速有：，2）各軸的功率計算：查表得，皮帶傳動的效率，齒輪傳動的效率為一軸：二軸：三軸：四軸： 五軸： 3）各軸的最小直徑的確定軸的直徑：有《機(jī)械設(shè)計》表153查得；=100為保證各軸在運行中的強(qiáng)度要求，在不同的檔位上，轉(zhuǎn)速n取較小值，功率p取較大值，則各軸的p, n, ：序號轉(zhuǎn)速n(r/min)功率P(kw)最小直徑(mm)實際取值(mm)11254202522430330430540 軸的p, n, 值 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計根據(jù)變速箱的結(jié)構(gòu)以及齒輪之間的位置關(guān)系，： 二軸的結(jié)構(gòu) 軸承的選定根據(jù)軸的最小直徑，選定軸承為深溝球軸承，GB/T27694，：軸號軸承代號孔徑d(mm)大徑D(mm)寬度B(mm)個數(shù)160052547122260063055132360063055132460063055132560084068152 軸承的參數(shù) 校核計算按照齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計大小齒輪 按，查文獻(xiàn)[1]得， ∴ = 因為設(shè)計為直齒，故=0，== 查文獻(xiàn)[1]得， ， ， 試選 設(shè)計為不對稱結(jié)構(gòu)，∴取齒寬系數(shù)，節(jié)點區(qū)域系數(shù)：標(biāo)準(zhǔn)直齒輪，查文獻(xiàn)[1]得， 按無限壽命計算：，取，u=，許用接觸應(yīng)力 取小值代入，查文獻(xiàn)[1]得： ，所以計算== mm確定齒輪模數(shù) m==D．齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計算大小齒輪： 由公式知，查得機(jī)械設(shè)計圖1020 C得,小齒輪的彎曲疲勞極限 , 大齒輪的彎曲疲勞極限 。由于二、三軸結(jié)構(gòu)不同，同時三、四軸之間和二、四軸之間的中心距也不相同，所以必須重新配對設(shè)計這兩對齒輪和二軸，才能夠使齒輪順利安裝進(jìn)去。同時，該改進(jìn)設(shè)計具有結(jié)構(gòu)改動小、改造費用低、安裝使用方便等特點，可以把現(xiàn)有閑置的小四輪拖拉機(jī)改裝成小型挖掘機(jī)、鏟運機(jī)、裝載機(jī)等工程機(jī)械，最大限度地發(fā)揮小四輪拖拉機(jī)的使用效能，滿足廣大農(nóng)村水利建設(shè)及小型施工、裝卸場所機(jī)械化的需要。 改進(jìn)的具體方案具體實現(xiàn)將奔牛150拖拉機(jī)變速箱中6個前進(jìn)檔，1個倒擋改成3個前進(jìn)檔和2個倒擋的設(shè)計。 安裝液壓升降臺升降臺可用于果園管理、摘果等作業(yè)。 與植保、抗旱機(jī)械的配套與植保、抗旱類機(jī)械配套的主要是噴藥機(jī)、噴霧機(jī)、噴灌機(jī)、水泵等。這樣，一臺變型拖拉機(jī)改制完成。針對這些情況，我們在原有小四輪拖拉機(jī)的基礎(chǔ)上稍微作些改動，使它的功能延伸。而汽車廠商的任務(wù)就是滿足他們的愿望，同時還要保證把成本和價格降到最低。轉(zhuǎn)向盤的傾角和高低以及減振座椅的位置可按駕駛員身材調(diào)整，所有傳動、液壓懸掛的操縱全部集中在右側(cè)操縱臺上（有的可隨座椅一起轉(zhuǎn)動），均用按鈕或旋鈕操縱。大中型拖拉機(jī)動力輸出普遍為全獨立式，與變速箱動力換擋裝置相對應(yīng)，也采用液壓離合器換擋。更完善的采用全動力換擋16+4擋或18+8擋。3）前后輪相同，折腰轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動拖拉機(jī)在美國這種結(jié)構(gòu)型式用于特大型一般用途拖拉機(jī)上，采用前后雙排輪胎。隨著農(nóng)村水利建設(shè)及小型施工、裝卸場所機(jī)械化的發(fā)展，挖掘機(jī)、鏟運機(jī)、裝載機(jī)等工程機(jī)械被普遍采用。然而，目前小四輪拖拉機(jī)田間作業(yè)能力差，又沒有很多配套的農(nóng)業(yè)機(jī)械，農(nóng)忙季節(jié)短，致使大量小四輪拖拉機(jī)一年中作業(yè)時間短，被迫長期閑置著。農(nóng)業(yè)的大發(fā)展，農(nóng)業(yè)基礎(chǔ)設(shè)施的改善與農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率的提高是農(nóng)業(yè)發(fā)展的必要條件，農(nóng)業(yè)機(jī)械在這個發(fā)展過程中將具有決定性的作用。國內(nèi)一些大型企業(yè)，不斷學(xué)習(xí)國外的先進(jìn)經(jīng)驗和技術(shù)，加大技術(shù)改造和升級換代力度，推進(jìn)了國產(chǎn)農(nóng)業(yè)機(jī)械產(chǎn)品質(zhì)量的提高，但我國的制造水平與上述發(fā)達(dá)國家存在著較大的差距。是培養(yǎng)、鍛煉學(xué)生獨立工作能力和創(chuàng)新精神之最佳手段。在美國主要采用后輪驅(qū)動，大型拖拉機(jī)采用雙排驅(qū)動輪胎，但四輪驅(qū)動也逐漸增多， 主要帶后懸掛具作業(yè)。2）傳動系 （1）變速箱。（3）動力輸出軸。許多新研制生產(chǎn)的系列拖拉機(jī)已廣泛采用電子液壓懸掛系統(tǒng)?！　‖F(xiàn)在擺在廠商面前的難題就是如何降低成本。隨著變型運輸拖拉機(jī)和農(nóng)用運輸車的發(fā)展，原來依靠農(nóng)村運輸業(yè)發(fā)展起來的小四輪拖拉機(jī)逐步轉(zhuǎn)向田間地頭。與拖拉機(jī)配合安裝時，先把拖拉機(jī)牽引板拆下，連接板安裝在原拖拉機(jī)牽引板位置處與拖拉機(jī)變速箱連接，用原6只螺栓把該架緊固，然后再把柴油發(fā)動機(jī)從前部移至機(jī)架上固定牢固，機(jī)架改制和安裝即完成。應(yīng)用中，我們把常用加工機(jī)械的安裝尺寸孔預(yù)先在機(jī)架