機械手分揀系統(tǒng)的總體設計及思路-文庫吧在線文庫
【正文】 容易。從PLC的機外電路來說，使用PLC構成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。 PLC的定義PLC即可編程控制器（Programmable logic Controller，是指以計算機技術為基礎的新型工業(yè)控制裝置。為了改變落后的生產狀態(tài)，緩解日趨緊張的供求關系，且市場的競爭也越來越激烈，因此各個企業(yè)都迫切地需要改進生產技術，提高生產效率，尤其在需要進行材料分揀的企業(yè)。關鍵詞：機械手；PLC；步進電機中圖分類號：TP241 文獻標志碼：A 文章編號：Design of the Control System of 4dimension Motordriven Mechanical Manipulator Based on PLCAbstract: Motordriven mechanical manipulator disscussed in this paper consists of poweroperated mechanical manipulator,yaxis and zaxis screw lever modules ,rotatry mechanism of manipulator,rotatedplate at the bottom etc. On the control of PLC system,it can take bodies from one place to another in the range of its journey. It can be placed on different manufacture assembly lines or goods circulation lines. Key Words:mechanical manipulator。論文（設計）作者簽名： 簽字日期： 年 月 日摘 要：所介紹的電動機械手由電控機械手、yz軸絲杠組、手轉動機構、旋轉底盤等機械部分組成，在PLC控制下，它可在行程范圍內將物體從一點搬運至另一任意點，可置放于各種不同生產線或物流流水線中。 目 錄 言 3 3 控制要求 4 結構框圖 4 系統(tǒng)框圖 5 6 PLC的發(fā)展概況 6 PLC的定義 6 PLC的特點 6 PLC的應用領域 7 三菱FX系列PLC 7 機械手 8 機械手概況 8 傳感器 9 9 10 10（漫反射式）光電接近開關 11 11 12 12 反射式傳感器應用 12 漫反射式光電傳感器應用 12 13 13．Festo的接近式傳感器 13 14 14．傳感器的連接方法 14 使用電器設備的注意事項 15 電氣回路連接安全規(guī)則 15. 模擬檢測 15 16 17 17（輸入/輸出端口） 22（FXGP/WIN—C）對系統(tǒng)進行全過程監(jiān)控 23 擺動機械手的控制 25 25結束語 30參考文獻 30致 謝 32 言在很長的時間里，分揀工作的進行都是靠人工來完成的，但是隨著社會的不斷發(fā)展，人民物質文化生活水平日益提高，人工分揀的生產效率低、成本高等缺點越來越突出。目前，世界上有200多個廠家生產PLC，較有名的：美國：AB通用電氣、莫迪康公司；日本：三菱、富士、歐姆龍、松下電工等；德國：西門子公司；法國：TE 斯耐德公司；韓國：三星、LG公司等。一些使用冗余CPU的PLC的平均無故障工作時間則更長。近年來PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。這很適合多品種、小批量的生產場合。 3）運動控制PLC可以用于圓周運動或直線運動的控制。PID處理一般是運行專用的PID子程序。 三菱FX系列PLC 在FX系列中，除了基本的指令表編程方式外，還可以采用梯形圖編程及對應機械動作流程進行順序設計的SFC順序功能圖編程，而且這些程序可相互轉換，F(xiàn)X系列還設置了高數(shù)計數(shù)器，對來自特定的輸入繼電器的高脈沖進行中斷處理，擴大了PLC的應用領域；而本設計所用到的FX2N PLC更可以采用作為擴展設備的硬件計數(shù)器，可獲取最高50KHz的高速脈沖。把組裝完成的工件送到與該系統(tǒng)配套使用的傳送帶分揀工作站中繼續(xù)工作過程。 光電式接近開關,利用光電效應制成的傳感器稱為光電式傳感器。、。光纖由芯部(高折射率)和護套(低折射率)組成。 對射式光電傳感器應用 反射式傳感器應用使用反射式傳感器來控制大門的開、閉。氣爪活塞上集成有磁鐵，隨著距離 的變化磁場強度也在發(fā)生變化，于是傳感器產生一個模擬量電信號（與磁場強度成比例關系），通過信號值比較單元模擬量信號被轉換成 數(shù)字量信號。在氣缸活塞環(huán)上，包有一層永久磁鐵。信號輸入回路主要讀取運行過程中的各種位置及壓力信號，由各種傳感器檢測并轉換為相應的開關量信號，通過I/O接線端口輸入端用數(shù)據(jù)電纜連接PLC相應的I端口。擺動氣缸轉位到達，I/O接線端口及數(shù)字量仿真盒相應指示燈亮，如調整微動開關的位置可使擺動氣缸的轉位角度改變。PLC 以其優(yōu)異的性能，低廉的價格和高可靠性等優(yōu)點，在機器制造、冶金、化工、煤炭、汽車、紡織、食品等諸多行業(yè)的自動化儲藏中得到廣泛的應用。當機械手處于原位時，將手動/自動轉換開關置于“自動”位置時，進入自動狀態(tài)。若在中途按動停止按鈕就停止運行；再按啟動按鈕，從斷點處開始繼續(xù)運行，回到原點自動停止。 機械手與PLC輸入/輸出端子接線圖（FXGP/WIN—C）對系統(tǒng)進行全過程監(jiān)控在程序編寫完畢后，按設計要求調試電路。點擊[強制Y輸出]，彈出對話框。由于動作過程與機械手相似，可參考機械手的可編程控制方法。：5 在此特向給予我?guī)椭乃腥吮硎菊\摯的謝意。：9 參考文獻1 設置完畢后單擊[確認]，使特定的元件得到設置或重置?？梢詫崟r觀察到元件的運行情況。 PLC的I/0（輸入/輸出端口）分配表輸入輸入輸出輸入繼電器作用輸入繼電器作用輸出繼電器控制對象X001下限位行程開關X020手動操作Y000下降電磁閥X002上限位行程開關X021回歸原點Y001夾緊電磁閥X003右移限位行程開關X022單步運行Y002上升電磁閥X004左移限位行程開關X023單周期運行Y003右行
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