機械手分揀系統(tǒng)的總體設(shè)計及思路-預覽頁
【正文】 機械手是人類創(chuàng)造的一種機器,更是人類創(chuàng)造的一項偉大奇跡,其研究、七五科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過七五,八五科技攻關(guān),目前已經(jīng)基本掌握了機械手操作機的設(shè)計制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù),運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆，孤焊，點焊，裝配，搬運等機器人。機械手的發(fā)展也已經(jīng)由最初的液壓，氣壓控制開始向人工智能化轉(zhuǎn)變，并且隨著電子技術(shù)的發(fā)展和科技的不斷進步，這項技術(shù)將日益完善。其中，電感接近開關(guān)用于判斷元件在傳送帶上的位置，電容接近開關(guān)用于判斷元件的材質(zhì)，光電傳感器用于判斷元件顏色，滑臺限位開關(guān)是判斷滑臺的位置。光電式傳感器的種類很多，按照其輸出信號的形式，可以分為模擬式、數(shù)字式、開關(guān)量輸出式。 （1）光電式接近開關(guān)主要由光發(fā)射器和光接收器組成。光發(fā)射器和光接收器也有一體式和分體式兩種。 反射式光電接近開關(guān)的工作原理及其外形圖（漫反射式）光電接近開關(guān) 漫射式光電接近開關(guān)是利用光照射到被測物體上后反射回來的光線而工作的，由于物體反射的光線為漫射光，故該種傳感器稱為漫射式光電接近開關(guān)。其 工作原理是通過內(nèi)部反射介質(zhì)傳遞光 線。 光纖式傳感器外形圖6．。如果在某一時刻A和B都有信號，這就表明V2傳送出現(xiàn)問題，這樣會在送入和輸出機構(gòu)之間出現(xiàn)帶子重疊，這個時候必須減小送入帶速V1。 反射式傳感器應用 漫反射式光電傳感器應用在一個產(chǎn)品分類站上，不同表面特性和不同顏色的產(chǎn)品（介質(zhì)）要區(qū)分開來，這可以用一個漫反射式光電傳感器來檢測。采用霍爾傳感器時SMHAE1…M12電子信號值比較單元是必需的。這些傳感器可直接安裝于驅(qū)動器上也可通過特定的安裝附件進行安裝。 所示。這樣就可以檢測氣缸活塞的位置。 壓力傳感器外形及符號圖．傳感器的連接方法本單元機械零部件及氣動控制回路安裝無誤后，進行電氣回路的安裝。I/，有8個輸入端及8個輸出端，每個輸入、輸出接線端上裝有LED，可顯示回路狀態(tài)以及用于系統(tǒng)糾錯。，應先切斷電源。 電氣回路連接安全規(guī)則。2．設(shè)定輸出信號（獨立24V電源供電）進一步完成MPS工作站的操作。例如板動O1開關(guān)，將產(chǎn)生真空吸力，如吸附工件則真空檢測開關(guān)LED指示燈、I/O接線端口及數(shù)字量仿真盒相應指示亮，表示已達到設(shè)定的真空壓力。是目前在自動控制領(lǐng)域中使用最廣泛的控制裝置之一。而在自動機與自動線中，可編程序控制器已成為首選的控制裝置。當手動/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)置于“手動”位置時，按下相應的手動按鈕，可實現(xiàn)上升、下降、左移、右稱、夾緊、放松的手動控制。動作過程分為8步：從原點→①下降→②夾緊（T）→③上升→④右移→⑤下降→⑥放松（T）→⑦上升→⑧左移到原點結(jié)束一個動作循環(huán)，時間（T）為可自定，本例為1秒。 運行方式及控制要求手動手動用各自的按鈕使各個負載單獨接通或斷開的方式。若中途按動停止按鈕，動作將繼續(xù)到原點為止才停止。 機械手PLC控制系統(tǒng)梯形圖 機械手PLC控制系統(tǒng)指令表步序指令步序指令步序指令0LD X00435SET S1073STL S221AND X00237STL S1074OUT Y0022ANI Y00138RST Y00175LD X0023OUT Y00539RST Y00076SET S234OUT M804440OUT Y00278STL S236LD M800041LD X00279OUT Y0037IST X020 S20 S2742SET S1180LD X00314STL S044STL S1181SET S2415LD X01245RST Y00383STL S2416SET Y00146OUT Y00484OUT Y00017LD X00747LD X00485LD X00118RST Y00148SET S1286SET S2519LD X00550STL S1288STL S2520ANI Y00051SET M804389RST Y00121OUT Y00253RST S1290OUT T1 K1022LD X01055STL S293LD T123ANI Y00256LD M804194SET S2624OUT Y00057AND M804496STL S2625LD X00658SET S2097OUT Y00226AND X00260STL S2098LD X00227ANI Y00361OUT Y00099SET S2728OUT Y00462LD X001101STL S2729LD X01163SET S21102OUT Y00430AND X00265STL S21103LD X00431ANI Y00466SET Y001104OUT S232OUT Y00367OUT T0 K10106RET33STL S170LD T0107END34LD X02571SET S22注：定時器T指令占用步數(shù)3步，狀態(tài)SET指令占用步數(shù)2步。選擇[監(jiān)控/測試]下拉菜單。 PLC運行監(jiān)控示意圖（2）元件監(jiān)控選擇[進入元件監(jiān)控]后輸入要監(jiān)控的元件，在PLC的運行過程中能觀察到指定的元件的動作情況。 強制Y輸出對話框圖 強制ON/OFF對話框（4）強制ON/OFF強行設(shè)置或重新設(shè)置PLC的位元件狀態(tài)。具體操作也是從[監(jiān)控]——[測試]菜單中進入，選擇[改變當前值]并在彈出的對話框中設(shè)置元件及數(shù)值后點擊“確定”即可。 通過本教學設(shè)備，提高學生的學習興趣。. 西安：西安電子科技大學出版社， 3 ：原子能出版社，19817 特別感謝指導老師對我的悉心指導，他給了我許多有益的建議和意見，使我的思維得到了進
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