基于單片機自動壁障機器人的研究畢業(yè)論文-文庫吧在線文庫
【正文】 POP PSW RETI 液晶12864初始化及各顯示子程序 RET BIT 。液晶查忙 MOV P0,FF H CLR RS SETB RW SETB EN MOV A,FFH ANL A,P0 CPL A JZ CHECKBUSY CLR EN RETW_COM: LCALL CHECKBUSY 。通過這次期末課程設計，我對單片機有了更深層次的了解 ，課本上我們學習的是AT89C51單片機，但是這次課程設計我選的是現(xiàn)在工業(yè)用的單片機STC89C52單片機，此單片機操作與AT89C51絕大部分是一樣的，所以知道了AT89C51就可以對STC89C52進行編程操作。我還要感謝在一起愉快的度過畢業(yè)論文小組的同學們，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。最害怕的也是最基本的是寫匯編程序，由于以前學習單片機時寫的都是C語言，所以一段時間總覺得匯編語言過時了，不如C語言靈活，但是經(jīng)過這次期末課程設計覺得有些C語言跟匯編是沒法比的，對匯編語言也更熟悉了。本系統(tǒng)是以STC89C52為核心，外加各個模塊，最終達到讓機器人遇障礙物靈活避障的目標。液晶功能設定 LCALL W_COM MOV COM,0CH 。判斷是否要反轉 JZ CY,Z21 。, 正傳引腳 MOV A,COUNTER2 CJNE A,PWMH,TIME021 。是否反轉 CLR 。使能定時0中斷 SETB EA 。COUNTER2賦初值1 MOV ZHENG1,00H 。直流電機2正轉標志 0正轉，1反轉PWM DATA 34H 。是010，左右有障礙物，前方無障礙物，轉LOOP3 CJNE A,03H,LOOP4 。光電管1傳來的信號 MOV ,C 。外部中斷0入口 ORG 000BH 。：使用分立原件搭建電機驅動電路 使用分立原件搭建電機驅動電路造價低廉，在大規(guī)模生產(chǎn)中使用廣泛。 ：使用視頻采集處理裝置進行探測 使用CCD實時采集機器人前進路線上的圖像并進行實時傳輸及處理，這是最精確的障礙物信息采集方案，可以對障礙物進行精確定位和測距。主要是一塊三輸入或非門，所以我們采用現(xiàn)成的74ls27芯片實現(xiàn)邏輯功能。當機器人前方有光源照射時，光敏電阻的大小將會改變，將2個傳感器的改變量進行比較處理后送入單片機，單片機將會產(chǎn)生相應的調整信號，使機器人朝光強的方向行走。機器人圖25 傳感器分布示意圖457326189圖25中各傳感器說明如下：傳感器1置于機器人正前方朝下的金屬探測傳感器，用于探測金屬。：采用干電池組進行供電采用四節(jié)干電池降壓至5V后給單片機及其他邏輯單元供電，另取六節(jié)干電池為電機及光電開關供電。而傳統(tǒng)的小車是靠動力電機和轉向電機驅動，轉彎角度難以控制，不便于使用。21世紀，機器人將用于提高人民健康水平與生活水準、豐富人民文化生活。2002年丹麥iRobot公司推出了吸塵器機器人Roomba，它能避開障礙，自動設計行進路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。聯(lián)合國標準化組織定義為：機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務。關鍵字: 單片機,傳感器,轉換器,機器人.1Ⅰ1ⅠAbstractAbstractAbstract: with the development of microelectronic technology, microprocessor chip integration degree more and more high, SCM has in one chip and integrated CPU, memory, timer / counter, parallel and serial interface, watchdog, preamplifier, A / D converter, D / A converter and other circuits, it is easy to the bination of puter technology and measurement and control technology, intelligent measurement and control system. This technology to robot technology has make a spurt of progress of development, at present has been entirely simple intelligent robot is designed and manufactured with certain special functions. Keywords: Microcontroller, sensor, transducer, robot1Ⅱ目錄 目 錄摘 要 I目 錄 IV第一章 緒論 1 機器人的定義 1 國內(nèi)外移動機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1 課題研究的意義 2 本設計任務和主要內(nèi)容 2第二章 系統(tǒng)主要硬件電路設計 3 系統(tǒng)原理組成框圖 3 3 STC89C52單片機性能優(yōu)點 3 4 電機控制 5 5：采用交流電經(jīng)直流穩(wěn)壓處理后供電 5：采用干電池組進行供
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