【正文】 OnOK() { // TODO: Add extra validation here CDialog::OnOK()。 Tele [13] Haibin Zhu,Mengchu Zhou. Objectoriented Programing in C++. Beijing:Tsinghua University . 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 26 參考： 畢業(yè)論文（設計）工作記錄及成績評定冊 題 目： 學生姓名： 學 號： 專 業(yè)： 班 級： 指 導 教 師： 職稱： 助理指導教師： 職稱： 年 月 日 實驗中心制 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 27 使 用 說 明 一、此冊中各項內容為對學生畢業(yè)論文（設計）的工作和成績評定記錄，請各環(huán)節(jié)記錄人用黑色或藍色鋼筆（簽字筆）認真填寫（ 建議填寫前先寫出相應草稿，以避免填錯 ），并妥善保存。 八、教研室將學生的論文和此冊分別交兩位評閱人評閱后交回教研室保存。此外該技術對被測元件無磨損，使測量儀器牢固耐 用，使用壽命加長，而且還降低了能量耗損，節(jié)省人力和勞動的強度。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 32 畢業(yè)論文（設計）工作進度計劃： 序號 論文（設計）工作進度 日期（起止周數(shù)） 1 根據(jù)所出題目，結合自身所學知識，選擇合適課題，確定畢業(yè)設計論文題目。 13142 第 3周 止 7 大膽進行設計，將每一個小的電路，大的模塊，都精心設計好，完成整個硬件和軟件部分的設計過程。正是因為具有這些性質，使得超聲波可以用于距離的測量中。在新 的世紀里，面貌一新的測距儀將發(fā)揮更大的作用。目前在近距離測量方面常用的是壓電式超聲波換能器。 6 13142 第 3周 止 完成初稿，將所做的模塊給指導老師查閱，看 是否有不當之處，再進行改進。 學生簽名： 日期： 指 導 教 師 意 指導教師簽名： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 40 見 日期： 教 研 室 意 見 教研室主任簽名： 日期： 院 系 意 見 論文負責人簽名： 日期： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 1 畢業(yè)論文（設計）指導教師工作記錄 (由指導老師填寫與學生見面、電話、網(wǎng)上指導的主要內容，原則上一周填寫一次。 02 科學實踐、調研 7 通過實驗、試驗、查閱文獻、深入生產實踐等渠道獲取與畢業(yè)設計有關的材料。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 9 質量 35% 10 論文（或設計說明書）撰寫水平 10 綜述簡練完整，有見解；立論正確，論述充分，結論嚴謹合理；實驗正確，分析處理科學。 06 實驗（設計）能力 15 能正確設計實驗方案，獨立進行裝置安裝、調試、操作等實驗工作，數(shù)據(jù)正確、可靠。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 2 填寫時間： 2021 年 3 月 18 日 教師簽名 學生簽名 指導記錄： 填寫時間： 年 月 日 教師簽名 學生簽名 畢業(yè)論文（設計）指導教師工作記錄 (由指導老師填寫與學生見面、電話、網(wǎng)上指導的主要內容，原則上一周填寫一次。 9 13142 第 10周 止 改進畢業(yè)設計論文，得到自己及老師認為滿意的論文。 3 13141 第 19周 止 聯(lián)系指導老師，將自己的設計方案與老師溝通、交流，得到指導老師的認同與指點，開始設計。利用超聲波檢測距離，設計比較方便，計算處理也較簡單， 并且在測量精度方面也能達到農業(yè)生產等自動化的使用要求。但就目 前技術水平來說，人們可以具體利用的測距技術還十分有限，因此，這是一個正在 蓬勃發(fā)展而又有無限前景的技術及產業(yè)領域。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 34 畢業(yè)論文（設計）開題報告 題 目 基于單片機的超聲波測距 本課題的研究意義，國內外研究現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢 近年來，隨著電子測量技術的發(fā)展，運用超聲波作出精確測量已成可能。設計總體框架結構，分出各大的模塊，并將其展開，以得到比較細的設計模式。 （ 4）對學生的知識面、掌握知識的深度、運用理論結合實際去處理問題的能力、實踐能力、計算機運用水平、書面及口頭表達能力進行考核 。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 28 目 錄 1．畢業(yè)論文（設計）選題審批表 2. 畢業(yè)論文（設計）任務書 3．畢業(yè)論文（設計）開題報告 4. 學生畢業(yè)論文（設計）題目更改申請表 5．畢業(yè)論文（設計）指導老師工作記錄 6．畢業(yè)論文（設計）中期檢查記錄 7．畢業(yè)論文（設計）指導教師成績評審表 8．畢業(yè)論文（設計）評閱人成績評審表 9. 畢業(yè)論文（設計）答辯申請表 10．畢業(yè)論文（設計）答辯記錄表 11．畢業(yè)論文（設計）答辯成績評審表 12．畢業(yè)論文（設計）成績評定表 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 29 畢業(yè)設計（論文）選題審批表 題目名稱 基于單片機的超聲波測距 題目性質 □工程設計 □理論研究 □實驗研究 □計算機軟件 □綜合論文 □其它 題目來源 □科研題目 □生產現(xiàn)場 □教學 □其它 □自擬題目 選題理由： 由于超聲波指向性強，能量消耗緩慢，在介質中傳播的距離較遠，因而超聲波 經常用于距離的測量。 五、指導老師原則上每周至少保證一次對學生的指導，如實按時填好《畢業(yè)論文（設計）指導教師工作記錄》，并請學生簽字確認。因此將二者相結合既充分發(fā)揮 PID控制簡單，精度高又有模糊控制靈活、適應性強、快速性好的優(yōu)點。 UpdateData(FALSE)。 // (%, y)。 } else { m_my_p=m_my_p(x1x2)。 sum=(float)1/m_my_ti*x1*jiange。 // timer1=SetTimer(1,500,0)。 m_my_vs=vs。 m_my_y=yy。 //根據(jù)偏差重新計算 p,i,d 參數(shù) if (x1x26 ) { m_my_p=m_my_p+(x1x2)。 x1=vs。 timer1=SetTimer(1,500,0)。 DDX_Text(pDX, IDC_EDIT2, m_my_ti)。 基于 TS 模型的模糊 PID 控制 設連續(xù) PID 調節(jié)器的輸出值 VM 表示為 y(t)，則： 其中 x(t)為偏差信號，等于設定值 Vs 與測量值 Vp 之差； P， Ti， Td 分別為比例度和積分、微分時間常數(shù)。 Mamdani模糊模型是由英國的 .Mamdani提出的，它是最早在實踐中得到應用的一個模型，但本文用的是 TS 模擬模型。所生成的分布式應用程序適用于所有 32 位 PC 環(huán)境。 Visual C++ 增加了用于 Inter 編程的類，并且支持在 Inter Explorer 和 Windows 98 環(huán)境下編程的新的通用控件。 Visual C++ 的編譯器不但可以支持 ANSI C++標準，還增添了對邏輯型數(shù)據(jù)的支持，并且對于模板的支持也得到了相當?shù)母纳?。這種結構的模糊控制器產生階梯狀的非線性控制信號作用于 PID 控制器，依靠調節(jié) PID 輸入的突然變化來提高動態(tài)響應速度，往往易造成 PID 作用的誤調節(jié)。這種模糊控制器主要可分為 2 類 :PI型的模糊控制器，由偏差 e和偏差的和∑ e作為輸入量 。 1987 年， 在模糊控制理論中首次嚴格地建立了模糊控制器與傳統(tǒng)控制器的分析解關系，其中特別重要的是證明了 Mamdani模糊 PI(或PD)型控制器是具有變增益的非線性 PID 控制器。 ② 基于誤差驅動的模糊 PID 控制器， Zhao 等人應用了如下的規(guī)則形式 : If(e is…) and (△ e is…) then (Kp is…) and (Ki is…) and (Kd is…) 該控制器的PID 增益參數(shù)將是誤差 e 和誤差變化△ e 的非線性函數(shù)。因此需要設定一個合適的優(yōu)化指標使系統(tǒng)具有最優(yōu)的控制性能。但是經過深入研究，也會發(fā)現(xiàn)基本 模糊控制存在著其控制品質粗糙和精度不高等弊病。然而，針對上述的復雜系統(tǒng)，如果使用常規(guī)的PID 控制器，其 PID 參數(shù)不是整定困難就是根本無法整定，因此不能得到滿意的控制效果。有的無法獲得較精確的數(shù)學模型或模型非常粗糙。 本系統(tǒng)采用微軟公司的高級編程語言 Visual C++ 作為開發(fā)工具 。為此近年來各種改進的 PID 控制器如自校正、自適應 PID 及智能控制器迅速發(fā)展起來。而且用的最多的二維輸入的模糊控制器不是 PI 就是 PD 型，不是過渡過程品質不好就是不能消除穩(wěn)態(tài)誤差。但現(xiàn)有的大部分模糊 PID 控制器都是手工整定或試湊，沒有合適的具體的優(yōu)化指標，因此一般都 不能得到最好的控制性能。如非線性比例增益可以記為 :Kp= f(e, △ e)。這些工作為模糊控制理論與傳統(tǒng) PID 控制理論相結 合建立了橋梁。PD型的模糊控制器，由偏差 e 和偏差的變化△ e 作為 輸入量。 并聯(lián)結構 :結構原理如圖 12 所示。 (2) Developer Studio 編輯器得到了很大改進。 (5)增強型的聯(lián)機幫助 。 （ 3）企業(yè)版是 Visual C++ 的最完整版本，除了具有學習版和專業(yè)版的全部功能外，還包含了一些用于創(chuàng)建客戶 /服務器應用程序所需的工具等。 TakagiSugeno 模糊模型是 1985 年由日本的 Takagi和 Sugeno 提出，后來由Sugen 和 Kang 進一步完善。 數(shù)字調節(jié)器的特點是斷續(xù)動作。 DDX_Text(pDX, IDC_EDIT3, m_my_td)。 “自動運行” 按鈕程序段 void CZlhDlg::Onstart() { // TODO: Add your control notification handler code here //row:6,col:4 for(int row = 1。 if (flag==1) { //第一次執(zhí)行 flag=2。 m_my_ti=m_my_ti+(x1x2)。 if (yy1) CZlhDlg::Onstart() 。 UpdateData(FALSE)。 //產生 m_my_p 到 m_my_p+6 之間的隨機數(shù)隨機數(shù) // int vs。 //MessageBox(1)。 m_my_ti=m_my_ti(x1x2)。 (%d,yy)。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設計 19 ()。本文就是基于 VC 的模擬 PID 設計，采用的是 TS 模型。 六、中期檢查時，指導老師將此冊交學生填寫前期工作小結