畢業(yè)設(shè)計(jì)ppt課件-文庫吧在線文庫
【正文】 下 ？K 2 鍵 是 否 按 下 ？K 3 鍵 是 否 按 下 ？YNPID子程序流程圖 P I D 控 制 子 程 序 入 口設(shè) 定 P I D 參 數(shù) ， 計(jì) 算 系 數(shù) K p 、 T i 、 T d計(jì) 算 偏 差 E （ K ） = Y X△ U p ( K ) = K p [ E ( K ) E ( K 1 ) ] 、 △ U i ( K ) = T i * E ( K ) 、△ U d ( K ) = 1 / ( K p + 1 ) { U d ( K 1 ) U d ( K 2 ) + K p * T d [ E ( K ) 2 E ( K 1 ) + E ( K 2 ) ] }△ U ( K ) = △ U p ( K ) + △ U d ( K )△ U ( K ) = 0輸 入 檢 測 到 的 反 饋 量 Y設(shè) 置 初 值 E ( K 1 ) = E ( K 2 ) = 0 、U d （ K 1 ） = U d （ K 2 ） = 0計(jì) 算 偏 差 E （ K ） = X Y輸 入 設(shè) 定 值 XX = Y ?NYE ( K ) = B ？E ( K ) A ？U ( K ) = U ( K 1 ) + △ U ( K )△
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