位置隨動系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)_自動控制原理課程設(shè)計(jì)-文庫吧在線文庫
【正文】 ， )(1sU 為輸入電壓， ak 為放大倍數(shù)。當(dāng)偏差 0??U 時(shí)，電動機(jī)停止轉(zhuǎn)動，負(fù)載停止移動。 本 次課程設(shè)計(jì)研究的是位置隨動系統(tǒng)的滯后校正，并對其進(jìn)行分析?？刂萍夹g(shù)的發(fā)展，使隨動系 統(tǒng)得到了廣泛的應(yīng)用。它主要是培養(yǎng)學(xué)生統(tǒng)籌運(yùn)用自動控制原理課程中所學(xué)的理論知識，掌握反饋控制系統(tǒng)的基本理論和基本方法，對工程實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行完整的全面分析和綜合。簡言之，調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)指標(biāo)以抗干擾性能為主，隨動系統(tǒng)的動態(tài)指標(biāo)以跟隨性能為主。 A frequency characteristics in the frequency domain. This course of study is designed with the position of the lag of actuator system calibration, and carries on the analysis. Keywords: servo system performance analysis ５ 目錄 一、 系統(tǒng)說明 系統(tǒng)原理…………………………………………………………… 6 各環(huán)節(jié)性能、功能性說明………………………………………… 7 設(shè)計(jì)指標(biāo)…………………………………………… ……………… 9 二、 系統(tǒng)建模 位置隨動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖………………………………………… 9 位置隨動系統(tǒng)的信號流圖………………………………………… 9 ……………………………… 10 三、 系統(tǒng)分析 ……………………………………………… 11 四、 系統(tǒng)綜合 bode圖………………………………………… 12 ………………………………………… 13 五、系統(tǒng)物理模擬圖 ………………………………………………… 16 六 、設(shè)計(jì)小結(jié) ………………………………………………………… 17 參考文獻(xiàn)… …………………………………………………………… 19 ６ 一、 系統(tǒng)說明（概述） 設(shè)計(jì)目的 : （ 1） 掌握自動控制原理課程中所學(xué)的理論知識； ( 2) 掌握反饋系統(tǒng)的基本理論和方法，對工程實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行全面分析和綜合； ( 3）掌握控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和校正方法； ( 5）提高分析問題和解決問題的能力。 各環(huán)節(jié)的性能、功能特性說明 自整角機(jī)： 作為常用的位置檢測裝置，將角位移或者直線位移轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號的幅值或相位。 （ 2）要求輸出盡量不受擾動的影響。求得位置隨動系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函 數(shù)如下： )(sG = )(0sG /[1+ )(0sG ] )(sG = ikkkma 1?/[ mTs2 +(1+ mta kkk )s + ikkkma 1?] (113) 題中所給的各項(xiàng)參數(shù)為： 放大器增益為 Ka=15，電橋增益 6K?? ,測速電機(jī)增益 tk =2， Ra=7Ω,La=10mH,J=,JL=,fL=,Ce=1,Cm=3，f=, bk =,i=,將參數(shù)帶入到（ 112）、（ 113）分別得到： )(0sG =(15*6**50)/[ 2s +] ≈ 3792/（ 2s +） (114) １１ )(sG =3792/( 2s ++3792) (115) 三、系統(tǒng)分析 ： 利用頻率特性法分析系統(tǒng)： 根據(jù)要求的穩(wěn)態(tài)品質(zhì)指標(biāo)，求系統(tǒng)的開環(huán)增量： 速度信號 r （ t)=10+5t,拉氏變換 r（ s） =s10 +25s 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差 sse ? 則 sse =vk5 ? ， 所以 vk ? 19 系統(tǒng)性能的分析 由 ? ? ? ?SKKKST KKKSG tmam ma 120 ??? ??= ss 37922 ? 可知 ,則靜態(tài)指標(biāo)Vpss KbKae ??? 1 其輸入 函數(shù)為 ? ? ? ?ttr 510 ?? ，又因?yàn)樵撓到y(tǒng)為一型二階系統(tǒng)，所以該系統(tǒng)可以完全跟隨階躍信號，而可以跟隨速度信號但有恒值誤差，則Vss Kbe ? 而 0kkv? ；用終值定理可知 0 ?k； sse =0+b/ 0k 綜上所述 ?sse ；所以 sse ? 動態(tài)期望指標(biāo)： %21 ???? ??? ep ， ? ? ? ?ns wTt ?14~34~3 ?? ； 由 ? ?2222 23 7 9 5 3 7 9 2 nnn wSwSwSSsG ?????? ? 列出方程組： ? ?1...... ?nw? 37922 ?nw ??2...... １２ 由方程組解出： ,2 1 3 3 ?? nw? 所以 ? ? s ec5s ~ ??st 而 %15%%% 21 ??? ?? ???? ep ，所以 p? 不滿足要求，該閉環(huán)系統(tǒng)不 穩(wěn)定。39。 取 39。39。 G=tf(num,den)。 在設(shè)計(jì)校正裝置，根據(jù)題目的要求，求出合理的校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)。因?yàn)椴粌H僅我們有很多的文字性東西要敘述，中間還夾雜了很多其他的公式。善于自己去發(fā)現(xiàn)并解決問題。并通過對知識的綜合利用，進(jìn)行必要的分析，比較。學(xué)會有仿真軟件又是我要掌握的一項(xiàng)
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