【正文】 )。 TL1=0。}//測量右前方 } /**********************接收遙控器的狀態(tài)標(biāo)志 **********************/ void RX_STATE(void) { uchar RxBuf[4]。//判斷小車燈光控制位 CONTROL_MODE_FLAG=(STATEamp。y0。 TR1=1。 //當(dāng) RX 為零時等待 TR1=1。 TL1=0。 speed1=16。//小車前進(jìn) TR1=0。 //當(dāng) RX 為 1 計數(shù)并等待 TR1=0。speed2=0。 TR1=1。IN2_1=1。 mode=1。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。IN1_2=1。IN2_1=0。 count2=0。IN2_1=0。 mode=1。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。amp。 StartModule()。IN2_1=0。CONTROL_MODE_FLAG==2) RX_STATE()。amp。 // 小車左轉(zhuǎn) while(irR1==0amp。 uchar Y_SIGN。 mode=0。//讀取鍵值 switch(KEY_VALUE) { case 0x0e:IN1_1=1。IN1_2=1。IN2_1=0。IN2_2=0。speed1=0。 case 1: //重力模式 jd=3。 while(!RX)。//讀取縱向的傾斜度 Y_ANGLE=RxBuf[1]。0x0f。// 全速時 :if(X_ANGLE160) X_ANGLE=155。} } else { speed1=40Y_ANGLE/4。IN2_2=0。IN1_2=0。IN1_2=1。 case 2: // speed1=15。 case 3: // TR0=0。 } } } //定時器中斷 void zhongduan(void) interrupt 1 { TH0 = (65536500)/256。 //大于則輸出低電平 if(countspeed2) // EN2=0。 //大于則輸出低電平 count2=(count2+1)。 uchar aa。//脈沖個數(shù)低 8 位 //define L 15 //define S 20 sbit led0=P2^6。//小車燈光標(biāo)志 0:關(guān)閉 1:開啟 uchar CONTROL_MODE_FLAG=0。 sbit IN2_2=P2^3。 sbit CE =P3^6。 sbit RX=P1^3。 define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address width define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address width define TX_PLOAD_WIDTH 10 // 20 uints TX payload define RX_PLOAD_WIDTH 10 // 20 uints TX payload uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。y)。 } 文件三 void init_RX(void) { inerDelay_us(100)。 // Enable Pipe0 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + SETUP_AW, 0x02)。 // } uint SPI_RW(uint uchar) { uint bit_ctr。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 // ..then read registervalue CSN = 1。 // return read uchar } uchar SPI_Read(uchar reg) { uchar reg_val。 0x80)。 // TX_PWR:0dBm, Datarate:1Mbps, SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 sbit MAX_RT =sta^4。 for(x=110。 void init_NRF24L01(void)。 unsigned int leftS,middleS,rightS。 sbit MISO =P3^5。 sbit irL1=P1^1。 0： 舵機(jī)控制 1： 超聲波測距 sbit IN1_1=P2^1。 uchar STATE=0。 unsigned char speed2。 StartModule()。 //次數(shù)始終保持為 40 即保持周期為 20ms } void zhongduan_0(void) interrupt 3//定時器工作在舵機(jī)控制模式 { if(mode==0) { TH1 = (65536500)/256。 aa=0。IN1_2=0。IN1_2=0。IN1_2=0。IN1_2=0。IN1_2=1。 if(FLAG_ANGLE) { FLAG_ANGLE=0。 if(Y_SIGN)//同時也往左方傾斜 {speed1=40X_ANGLE/4。0x01。0x04)2。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。 mode=1。IN1_2=0。 default :IN1_1=0。 break。speed2=20。 speed1=20。IN2_2=0。 delay(100)。 // uchar bb=0。IN2_1=0。IN2_2=0。 //小車前進(jìn) while(irL2==0 amp。 //當(dāng) RX 為 1 計數(shù)并等待 TR1=0。 TR1=0。IN1_2=1。 while(!RX)。CONTROL_MODE_FLAG==3) { speed1=17。 } if(leftSrightS) { speed1=0。 TH1 = (65536500)/256。 speed1=0。IN1_2=0。 while(!RX)。CONTROL_MODE_FLAG==3) { speed1=20。 speed1=20。 //舵 機(jī) 復(fù)位 TL1 = (65536500)%256。IN1_2=0。 StartModule()。CONTROL_MODE_FLAG==3) //當(dāng)前方空間大于 300mm時保持 { IN1_1=0。 //開啟計數(shù) while(RX)。 } /********************避障模式子函數(shù) ***********************/ void csbmode(void) { unsigned char temp。 TH1=0。 TL1 = (65536500)%256。 } } void delay_RX(uint z)//避障模式下當(dāng)出現(xiàn) while 循環(huán)時用的延時函數(shù) , { uint x,y。 SIGN=RxBuf[2]。 S=600。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 TH1=0。 ET1=1。 C51 開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的源程序要變?yōu)镃51 可以執(zhí)行的機(jī)器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機(jī)器匯編，目前已 極少使用手工匯編的方法了。 匯編語言：效率高，對硬件的可操控性更強(qiáng)，體積小，但不易維護(hù)，可移植性很差。 以數(shù)位輸 出的溫度傳感器 以數(shù)位輸入的同步引腳 (Sync pin)支援視頻電子影相穩(wěn)定技術(shù)與 GPS 可程式控制的中斷 (interrupt)支援姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾動、快速下降中斷、highG 中斷、零動作感應(yīng)、觸擊感應(yīng)、搖動感應(yīng)功能。 可程式控制，且程式控制范圍為 177。 應(yīng)用 運(yùn)動感測游戲 現(xiàn)實 增強(qiáng) 電子穩(wěn)像 (EIS: Electronic Image Stabilization) 光學(xué)穩(wěn)像 (OIS: Optical Image Stabilization) 行人導(dǎo)航器 “零觸控 ”手勢用戶接口 姿勢快捷方式 認(rèn)證 市場 智能型手機(jī) 平板裝置設(shè)備 手持型游戲產(chǎn)品 ?蝸坊 ? 3D 遙控器 可攜式導(dǎo)航設(shè)備 特征 以數(shù)字輸出 6 軸或 9 軸的旋轉(zhuǎn)矩陣、四元數(shù) (quaternion)、歐拉角格式 (Euler Angle forma)的融合演算數(shù)據(jù)。 MPU6000 可在不同電壓下工作， VDD 供電電壓介為 177。1000 與 177。 TCRT5000反射式光電傳感器是經(jīng)常使用的傳感器，這個系列的傳感器種類齊全、價格便 宜、體積小、使用方便、質(zhì)量可靠、用途廣泛。15V 工作。 當(dāng)檢測到黑白線時分別輸出為高低電平，這樣不僅系統(tǒng)硬件電路簡單，而且信號處理速度快。 紅外避障電路的原理與設(shè)計 用漫反射式光電開關(guān)進(jìn)行避障。輸出電流可達(dá) 2． 5 A，可驅(qū)動電感性負(fù)載。 GND：共地接法。 電機(jī)驅(qū)動模塊的設(shè)計 電機(jī)驅(qū)動模塊采用專用芯片 L298N 作為電機(jī)驅(qū)動芯片， L298N 是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，其響應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機(jī)。因此，此系統(tǒng)電路的晶體振蕩器的值為 12MHz，電容應(yīng) 盡可能的選擇陶瓷電容，電容值通常取 30PF。如圖 4是較為常見的單片機(jī)最小系統(tǒng)圖。超聲波定位的基本原理是通過接收幾個固定位置的發(fā)射點(diǎn)的超聲波接收器 , 在小車上加入一個發(fā)射器，通過無線模塊計算各模塊接收到超聲波的時間差，通過集成模塊的內(nèi)部算法得出小車所在位置和原設(shè)定位置的偏差情況，從而得到主體到這幾個發(fā)射點(diǎn)的距離 , 實現(xiàn)了超聲波的定位，由于超聲波在空氣中的衰減較大 , 它只適用于較小的范圍，而且使用此方案還將面臨著在家中的超聲波各通訊線的布局，使用很不方便。當(dāng)有光線反射回來時，輸出低電平。 電源單元方案 比較與選擇 方案一：采用單電源供電，通過單電源同時對單片機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行供電，此方案的優(yōu)點(diǎn)是，減少機(jī)身的重量，操作簡單，其缺點(diǎn)是，這樣會使單片機(jī)的波動變大，影響單片機(jī)的性能，穩(wěn)定性比較弱。 考慮到性價比問題，本設(shè)計選擇 用 AT89S52 單片機(jī)做控制器。小車具有以下幾個功能：自動避障功能；尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛 ） 。并且各交通、汽車企業(yè)越來越加大了對 ITS 及智能車輛技術(shù)研發(fā)的投入，整個社會的關(guān)注程度在不斷提高。雖然我國在智能車輛技術(shù)方面的研究總體上落后于發(fā)達(dá)國家，并且存在一定得技術(shù)差距，但是我們也取得了一系列的成果，主要有： （ 1） 中國第一汽車集團(tuán)公司和國防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院與 2020年研制成功我國第一輛自主駕駛轎車。這是一個雙目視覺系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性。進(jìn)入 80 年代中期，設(shè)計和制造智能車輛的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司開始研制智能車輛平臺。 1954 年美國Barrett Electronics 公司研究開發(fā)了世界上第一臺自主引導(dǎo)車系統(tǒng) AGVS（ Automated Guided Vehicle System）。智能化全面的發(fā)展是實現(xiàn)其對資源的合理充分利用，以盡可能少的投入得到最大的收益，大大提高工業(yè)生產(chǎn)的效率，實現(xiàn)現(xiàn)有工業(yè)生產(chǎn)水平從自動化向智能化升級，實現(xiàn)當(dāng)今智能化發(fā)展由高端向大眾普及。設(shè)計的智能電動小車應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn) 適應(yīng)能力，能自動避障，可以智能規(guī)劃路徑?？梢娖溲芯恳饬x很大。因此，智能小車具有再編程的特性，是機(jī)器人的一種。智能車輛的一個基本特征是在一定道路條件下實現(xiàn)全部或者部分的自動駕駛功能，下面簡單介紹一下國內(nèi)外智能小車研究的發(fā)展情況。在歐洲 ，普羅米修斯項目于 1986 年開始了在這個領(lǐng)域的探索。在世界科學(xué)界和工業(yè)設(shè)計界中，眾多的研究機(jī)構(gòu)研發(fā)的智能車輛具有代表性的有： 德意志聯(lián)邦大學(xué)的研究