【正文】 )。 TL1=0。}//測量右前方 } /**********************接收遙控器的狀態(tài)標志 **********************/ void RX_STATE(void) { uchar RxBuf[4]。//判斷小車燈光控制位 CONTROL_MODE_FLAG=(STATEamp。y0。 TR1=1。 //當 RX 為零時等待 TR1=1。 TL1=0。 speed1=16。//小車前進 TR1=0。 //當 RX 為 1 計數(shù)并等待 TR1=0。speed2=0。 TR1=1。IN2_1=1。 mode=1。 //關閉計數(shù) Conut()。IN1_2=1。IN2_1=0。 count2=0。IN2_1=0。 mode=1。 //關閉計數(shù) Conut()。amp。 StartModule()。IN2_1=0。CONTROL_MODE_FLAG==2) RX_STATE()。amp。 // 小車左轉 while(irR1==0amp。 uchar Y_SIGN。 mode=0。//讀取鍵值 switch(KEY_VALUE) { case 0x0e:IN1_1=1。IN1_2=1。IN2_1=0。IN2_2=0。speed1=0。 case 1: //重力模式 jd=3。 while(!RX)。//讀取縱向的傾斜度 Y_ANGLE=RxBuf[1]。0x0f。// 全速時 :if(X_ANGLE160) X_ANGLE=155。} } else { speed1=40Y_ANGLE/4。IN2_2=0。IN1_2=0。IN1_2=1。 case 2: // speed1=15。 case 3: // TR0=0。 } } } //定時器中斷 void zhongduan(void) interrupt 1 { TH0 = (65536500)/256。 //大于則輸出低電平 if(countspeed2) // EN2=0。 //大于則輸出低電平 count2=(count2+1)。 uchar aa。//脈沖個數(shù)低 8 位 //define L 15 //define S 20 sbit led0=P2^6。//小車燈光標志 0:關閉 1:開啟 uchar CONTROL_MODE_FLAG=0。 sbit IN2_2=P2^3。 sbit CE =P3^6。 sbit RX=P1^3。 define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address width define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address width define TX_PLOAD_WIDTH 10 // 20 uints TX payload define RX_PLOAD_WIDTH 10 // 20 uints TX payload uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。y)。 } 文件三 void init_RX(void) { inerDelay_us(100)。 // Enable Pipe0 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + SETUP_AW, 0x02)。 // } uint SPI_RW(uint uchar) { uint bit_ctr。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 // ..then read registervalue CSN = 1。 // return read uchar } uchar SPI_Read(uchar reg) { uchar reg_val。 0x80)。 // TX_PWR:0dBm, Datarate:1Mbps, SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 sbit MAX_RT =sta^4。 for(x=110。 void init_NRF24L01(void)。 unsigned int leftS,middleS,rightS。 sbit MISO =P3^5。 sbit irL1=P1^1。 0： 舵機控制 1： 超聲波測距 sbit IN1_1=P2^1。 uchar STATE=0。 unsigned char speed2。 StartModule()。 //次數(shù)始終保持為 40 即保持周期為 20ms } void zhongduan_0(void) interrupt 3//定時器工作在舵機控制模式 { if(mode==0) { TH1 = (65536500)/256。 aa=0。IN1_2=0。IN1_2=0。IN1_2=0。IN1_2=0。IN1_2=1。 if(FLAG_ANGLE) { FLAG_ANGLE=0。 if(Y_SIGN)//同時也往左方傾斜 {speed1=40X_ANGLE/4。0x01。0x04)2。 //關閉計數(shù) Conut()。 mode=1。IN1_2=0。 default :IN1_1=0。 break。speed2=20。 speed1=20。IN2_2=0。 delay(100)。 // uchar bb=0。IN2_1=0。IN2_2=0。 //小車前進 while(irL2==0 amp。 //當 RX 為 1 計數(shù)并等待 TR1=0。 TR1=0。IN1_2=1。 while(!RX)。CONTROL_MODE_FLAG==3) { speed1=17。 } if(leftSrightS) { speed1=0。 TH1 = (65536500)/256。 speed1=0。IN1_2=0。 while(!RX)。CONTROL_MODE_FLAG==3) { speed1=20。 speed1=20。 //舵 機 復位 TL1 = (65536500)%256。IN1_2=0。 StartModule()。CONTROL_MODE_FLAG==3) //當前方空間大于 300mm時保持 { IN1_1=0。 //開啟計數(shù) while(RX)。 } /********************避障模式子函數(shù) ***********************/ void csbmode(void) { unsigned char temp。 TH1=0。 TL1 = (65536500)%256。 } } void delay_RX(uint z)//避障模式下當出現(xiàn) while 循環(huán)時用的延時函數(shù) , { uint x,y。 SIGN=RxBuf[2]。 S=600。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 TH1=0。 ET1=1。 C51 開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的源程序要變?yōu)镃51 可以執(zhí)行的機器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機器匯編，目前已 極少使用手工匯編的方法了。 匯編語言：效率高，對硬件的可操控性更強，體積小，但不易維護，可移植性很差。 以數(shù)位輸 出的溫度傳感器 以數(shù)位輸入的同步引腳 (Sync pin)支援視頻電子影相穩(wěn)定技術與 GPS 可程式控制的中斷 (interrupt)支援姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾動、快速下降中斷、highG 中斷、零動作感應、觸擊感應、搖動感應功能。 可程式控制，且程式控制范圍為 177。 應用 運動感測游戲 現(xiàn)實 增強 電子穩(wěn)像 (EIS: Electronic Image Stabilization) 光學穩(wěn)像 (OIS: Optical Image Stabilization) 行人導航器 “零觸控 ”手勢用戶接口 姿勢快捷方式 認證 市場 智能型手機 平板裝置設備 手持型游戲產(chǎn)品 ?蝸坊 ? 3D 遙控器 可攜式導航設備 特征 以數(shù)字輸出 6 軸或 9 軸的旋轉矩陣、四元數(shù) (quaternion)、歐拉角格式 (Euler Angle forma)的融合演算數(shù)據(jù)。 MPU6000 可在不同電壓下工作， VDD 供電電壓介為 177。1000 與 177。 TCRT5000反射式光電傳感器是經(jīng)常使用的傳感器，這個系列的傳感器種類齊全、價格便 宜、體積小、使用方便、質量可靠、用途廣泛。15V 工作。 當檢測到黑白線時分別輸出為高低電平，這樣不僅系統(tǒng)硬件電路簡單，而且信號處理速度快。 紅外避障電路的原理與設計 用漫反射式光電開關進行避障。輸出電流可達 2． 5 A，可驅動電感性負載。 GND：共地接法。 電機驅動模塊的設計 電機驅動模塊采用專用芯片 L298N 作為電機驅動芯片， L298N 是一個具有高電壓大電流的全橋驅動芯片，其響應頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機。因此，此系統(tǒng)電路的晶體振蕩器的值為 12MHz，電容應 盡可能的選擇陶瓷電容，電容值通常取 30PF。如圖 4是較為常見的單片機最小系統(tǒng)圖。超聲波定位的基本原理是通過接收幾個固定位置的發(fā)射點的超聲波接收器 , 在小車上加入一個發(fā)射器，通過無線模塊計算各模塊接收到超聲波的時間差，通過集成模塊的內部算法得出小車所在位置和原設定位置的偏差情況，從而得到主體到這幾個發(fā)射點的距離 , 實現(xiàn)了超聲波的定位，由于超聲波在空氣中的衰減較大 , 它只適用于較小的范圍，而且使用此方案還將面臨著在家中的超聲波各通訊線的布局，使用很不方便。當有光線反射回來時，輸出低電平。 電源單元方案 比較與選擇 方案一：采用單電源供電，通過單電源同時對單片機和直流電機進行供電，此方案的優(yōu)點是，減少機身的重量，操作簡單，其缺點是，這樣會使單片機的波動變大，影響單片機的性能，穩(wěn)定性比較弱。 考慮到性價比問題，本設計選擇 用 AT89S52 單片機做控制器。小車具有以下幾個功能：自動避障功能；尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛 ） 。并且各交通、汽車企業(yè)越來越加大了對 ITS 及智能車輛技術研發(fā)的投入，整個社會的關注程度在不斷提高。雖然我國在智能車輛技術方面的研究總體上落后于發(fā)達國家，并且存在一定得技術差距，但是我們也取得了一系列的成果，主要有： （ 1） 中國第一汽車集團公司和國防科技大學機電工程與自動化學院與 2020年研制成功我國第一輛自主駕駛轎車。這是一個雙目視覺系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性。進入 80 年代中期，設計和制造智能車輛的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司開始研制智能車輛平臺。 1954 年美國Barrett Electronics 公司研究開發(fā)了世界上第一臺自主引導車系統(tǒng) AGVS（ Automated Guided Vehicle System）。智能化全面的發(fā)展是實現(xiàn)其對資源的合理充分利用，以盡可能少的投入得到最大的收益，大大提高工業(yè)生產(chǎn)的效率，實現(xiàn)現(xiàn)有工業(yè)生產(chǎn)水平從自動化向智能化升級，實現(xiàn)當今智能化發(fā)展由高端向大眾普及。設計的智能電動小車應該能夠實現(xiàn) 適應能力，能自動避障，可以智能規(guī)劃路徑?？梢娖溲芯恳饬x很大。因此，智能小車具有再編程的特性，是機器人的一種。智能車輛的一個基本特征是在一定道路條件下實現(xiàn)全部或者部分的自動駕駛功能，下面簡單介紹一下國內外智能小車研究的發(fā)展情況。在歐洲 ，普羅米修斯項目于 1986 年開始了在這個領域的探索。在世界科學界和工業(yè)設計界中，眾多的研究機構研發(fā)的智能車輛具有代表性的有： 德意志聯(lián)邦大學的研究