【正文】 數(shù)、單位脈沖函數(shù)和正弦函數(shù)。DiscreteClock，位置：；主要參數(shù)：period，offsets，values；端口：4個(gè)輸入(觸發(fā)、周期、開始、停止)端口，1個(gè)輸出端口。在實(shí)際處理系統(tǒng)中，采樣器是由A/D轉(zhuǎn)換器來實(shí)現(xiàn)的。進(jìn)行系統(tǒng)仿真時(shí)，離散信號(hào)的連續(xù)化就由零階保持器來實(shí)現(xiàn)模擬仿真。反饋理論的要素包括三個(gè)部分：測(cè)量、比較和執(zhí)行。 Ptolemy II使用簡介Ptolemy II仿真軟件的使用方法與Matlab的Simulink使用方法相似。Actors存放的是常用仿真actor。接著在Actors庫中選擇對(duì)應(yīng)于目標(biāo)系統(tǒng)的仿真actor，直接拖到工程區(qū)即可。當(dāng)涉及到actor和director的功能和參數(shù)時(shí)再進(jìn)行相關(guān)文檔的學(xué)習(xí)。該方法有靜態(tài)優(yōu)先級(jí)任務(wù)調(diào)度算法的系統(tǒng)開銷小，并兼顧了動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)任務(wù)調(diào)度的靈活性兩種優(yōu)點(diǎn)。在實(shí)時(shí)系統(tǒng)多任務(wù)調(diào)度中，使用優(yōu)先級(jí)周期性互換調(diào)度算法條件如下：設(shè)：，高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，低優(yōu)先級(jí)任務(wù)；高低優(yōu)先級(jí)任務(wù)互換條件：。，任務(wù)Task3在20i+10（i=0，1，2…）時(shí)刻處若能提高任務(wù)Task3的優(yōu)先級(jí)別，連續(xù)對(duì)任務(wù)Task3進(jìn)行執(zhí)行，那就能大大縮短任務(wù)Task3的執(zhí)行時(shí)間，以保證在相對(duì)截止期內(nèi)完成任務(wù)執(zhí)行。綜上所述，優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法能較好的改善低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的延遲時(shí)間。 PrioritySche組件 TM_CPU_PID組件Const是系統(tǒng)的給定值；AddSubtract是進(jìn)行輸出與輸入比較；Sampler是采樣器；ZeroOr離散事件rHold是零階保持器；Plant是被控對(duì)象所對(duì)應(yīng)的傳遞函數(shù)。第二步：得出當(dāng)前任務(wù)集的任務(wù)調(diào)度仿真圖。第五步：編寫優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法的代碼。為了實(shí)現(xiàn)高優(yōu)先級(jí)任務(wù)能盡快被系統(tǒng)響應(yīng)，搶占式任務(wù)調(diào)度可以很好的滿足這個(gè)要求。對(duì)時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度法的基本調(diào)度思想和搶占式優(yōu)先級(jí)多任務(wù)調(diào)度算法的結(jié)合，通過自己的摸索和仿真得出了優(yōu)先級(jí)周期性互換多任務(wù)調(diào)度算法。為了改善最低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的系統(tǒng)特性，采用優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法對(duì)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)周期性調(diào)整，以減少系統(tǒng)對(duì)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間。從結(jié)果可以看到，優(yōu)先級(jí)最低的任務(wù)在未使用優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法之前仿真曲線是發(fā)散的、不可控的。優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法簡單，結(jié)合了靜態(tài)優(yōu)先級(jí)任務(wù)調(diào)度算法易于實(shí)現(xiàn)，節(jié)省資源和動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)任務(wù)調(diào)度算法的靈活性的優(yōu)勢(shì)，解決了搶占式優(yōu)先級(jí)任務(wù)調(diào)度算法對(duì)于低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的大延遲弊端，提高了低優(yōu)先級(jí)任務(wù)響應(yīng)的實(shí)時(shí)性。實(shí)時(shí)系統(tǒng)為了滿足實(shí)時(shí)任務(wù)嚴(yán)格的時(shí)間要求，均采用優(yōu)先級(jí)驅(qū)動(dòng)多任務(wù)調(diào)度算法。通過模擬仿真，查看整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性能是否有顯著下降。由于優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法其實(shí)是一種實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度的改進(jìn)算法，它是依賴于其他靜態(tài)調(diào)度算法的基礎(chǔ)上而應(yīng)用的。為了證明周期性優(yōu)先級(jí)任務(wù)調(diào)度算的合理性，在仿真模型中對(duì)被控對(duì)象不進(jìn)行建模和數(shù)學(xué)抽象，采用現(xiàn)成的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真。任務(wù)Task2的最大相對(duì)截止時(shí)間是8，任務(wù)Task3的最大相對(duì)截止時(shí)間是12。由于是靜態(tài)優(yōu)先級(jí)搶占式任務(wù)調(diào)度算法，使得任務(wù)Task3大幅度延遲。所以，優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法不再分析系統(tǒng)所有任務(wù)調(diào)度的可行性，而是在可調(diào)度基礎(chǔ)上來分析使用優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法的條件。優(yōu)先級(jí)周期性互換任務(wù)調(diào)度算法是在靜態(tài)搶占式優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法上，周期性的互換較高優(yōu)先級(jí)任務(wù)和較低優(yōu)先級(jí)任務(wù)之間的優(yōu)先級(jí)級(jí)別，使的原較低優(yōu)先級(jí)任務(wù)在一段時(shí)間內(nèi)變?yōu)檩^高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，原較高優(yōu)先級(jí)任務(wù)則在該段時(shí)間內(nèi)變?yōu)檩^低優(yōu)先級(jí)任務(wù)。整個(gè)設(shè)計(jì)流程和一般的仿真軟件類似，首先建立工程，再將所提供的組件拖到工程區(qū)，進(jìn)行參數(shù)調(diào)整和信號(hào)連接，最后進(jìn)行仿真。 II創(chuàng)建用戶庫組建建立工程區(qū)在建立工程時(shí)，首先選擇待仿真系統(tǒng)的運(yùn)算域。Directors存放的是各種不同運(yùn)算域的調(diào)度器。七、SchedulePlotterSchedulePlotter，位置：；主要參數(shù)：NONE；端口：NONE。用求和端口的和減去求差端口的差的結(jié)果從輸出端口輸出。因?yàn)樵诿恳粋€(gè)采樣區(qū)間內(nèi)連續(xù)的階梯信號(hào)的值均為常值，亦即其一階導(dǎo)數(shù)為零，故稱為零階保持器。在嵌入式系統(tǒng)中，一般的控制器都是由微處理器來擔(dān)任并完成任務(wù)處理。當(dāng)在觸發(fā)端進(jìn)行觸發(fā)時(shí)，Const將在輸出端輸出value值。函數(shù)發(fā)生器的選擇主要是以系統(tǒng)的特點(diǎn)以及輸入信號(hào)類型的實(shí)際情況來決定。例如一個(gè)角色可以表示從布爾值或整數(shù)值中的某兩位進(jìn)行搜索來滿足任一的邏輯表達(dá)式。端口和參數(shù)語義有很多良好的特性：[51]一個(gè)角色的接口或者是它的端口和參數(shù)，是定義非常清晰的部分。因?yàn)閷?duì)同步要求的嚴(yán)格，以安全作為關(guān)鍵的實(shí)時(shí)性應(yīng)用得到了很好的匹配。每一時(shí)刻，程序都執(zhí)行在特定的模式P。GiottoGiotto[49]是一種與平臺(tái)無關(guān)且在特定控制領(lǐng)域應(yīng)用中具有高水平的編程語言。而控制邏輯是由路徑選擇的數(shù)據(jù)值決定的。另一個(gè)主要缺點(diǎn)是,狀態(tài)的數(shù)量可能會(huì)很多,甚至是在面對(duì)只有稍微復(fù)雜一點(diǎn)的系統(tǒng)。有限狀態(tài)機(jī)模型很好描述了嵌入式系統(tǒng)中的控制邏輯,尤其是那些安全性為關(guān)鍵的系統(tǒng)。當(dāng)離散時(shí)間域中有多個(gè)異構(gòu)模型時(shí)，不同的仿真模型采用不同的標(biāo)記時(shí)間間隔。任務(wù)P1的優(yōu)先級(jí)高于任務(wù)P2的優(yōu)先級(jí)，并且系統(tǒng)的調(diào)度方式是基于優(yōu)先級(jí)的搶占式任務(wù)調(diào)度。系統(tǒng)在同時(shí)刻受到多個(gè)任務(wù)觸發(fā)時(shí)，系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度器就需要為每個(gè)任務(wù)進(jìn)行決策調(diào)度，并分配資源準(zhǔn)備執(zhí)行。連續(xù)時(shí)間域的設(shè)計(jì)應(yīng)用于與其他Ptolemy II領(lǐng)域的內(nèi)部操作，例如離散時(shí)間域，以解決混合信號(hào)的建模。輸入到離散事件模型中的初始事件，需要在各級(jí)執(zhí)行體上完成不同的處理流程，最終將正確結(jié)果輸出后，并予以銷毀。離散事件域中，事件具有隨機(jī)性，事件發(fā)生的時(shí)間是無規(guī)律的。圖中SDFDirector是域管理器，域模型是通過域管理器來管理模型中執(zhí)行體間的交互機(jī)制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)行為的模型化控制。各個(gè)計(jì)算域都定義了組件或者角色的交互機(jī)制，它是一系列角色的執(zhí)行規(guī)則。Ptolemy II的基本設(shè)計(jì)原理為：使用定義明確的計(jì)算模型管理組件間的交互機(jī)制。但是該調(diào)度算法穩(wěn)定性差，特別是系統(tǒng)中大部分任務(wù)都比較靠近最早截止期時(shí)，系統(tǒng)會(huì)處于頻繁的任務(wù)切換中，不利于系統(tǒng)的高效要求。就是當(dāng)任務(wù)的最早截止期小于等于預(yù)定的閾值后，系統(tǒng)就不再給該任務(wù)重新計(jì)算優(yōu)先級(jí)，也就是當(dāng)任務(wù)的最早截止期小于等于閾值后就變成固定優(yōu)先級(jí)了[3637]。期限最近者優(yōu)先任務(wù)調(diào)度算法總是調(diào)度任務(wù)就緒列表中最早達(dá)到絕對(duì)最后期限的任務(wù)。根據(jù)CPU的利用率：上面的例子中，處理器利用率U=100％，顯然處理器的利用率已經(jīng)滿負(fù)荷工作。同時(shí)任務(wù)P2只能處于就緒列表中，等待處理器空閑。對(duì)于單調(diào)速率調(diào)度算法，下面進(jìn)行對(duì)一個(gè)實(shí)例分析：設(shè)一個(gè)任務(wù)用參數(shù)表示為P（T，E）。在單調(diào)速率調(diào)度中，被調(diào)度任務(wù)集滿足下面的條件，則可調(diào)度[33]：這個(gè)條件是充分而非必要的，利用單調(diào)速率算法調(diào)度的必要條件是：。另外，單調(diào)速率調(diào)度算法是基于優(yōu)先級(jí)搶占式任務(wù)調(diào)度算法，低優(yōu)先級(jí)任務(wù)在執(zhí)行過程中允許隨時(shí)被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)中斷。在這個(gè)意義上講，先來先服務(wù)任務(wù)調(diào)度算法又是不公平的。先來先服務(wù)調(diào)度算法和通常意義上的排隊(duì)是一樣的。進(jìn)入隊(duì)列最早的任務(wù)首先分配時(shí)間片執(zhí)行，如果在給定時(shí)間片內(nèi)任務(wù)未執(zhí)行完，任務(wù)就被釋放，排列到任務(wù)就緒隊(duì)列表的最后一個(gè)位置，原先的第二個(gè)任務(wù)開始執(zhí)行，如此往復(fù)。二、每個(gè)任務(wù)在任意時(shí)刻最多被分配給一個(gè)處理器。一般處理器系統(tǒng)中只有單個(gè)處理器時(shí)，如何在有限的資源下較好地進(jìn)行系統(tǒng)中多任務(wù)的調(diào)度，是一個(gè)系統(tǒng)性能好壞的重要指標(biāo)之一。獨(dú)立性任務(wù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)中某個(gè)功能只需要一個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)就可完成，不需要和其他任務(wù)之間進(jìn)行交互。準(zhǔn)實(shí)時(shí)任務(wù)允許任務(wù)在截止時(shí)間內(nèi)為完成，通過超時(shí)完成的任務(wù)產(chǎn)生的結(jié)果將不再有效。在仿真環(huán)節(jié)，非周期任務(wù)的觸發(fā)時(shí)間可以通過仿真軟件提供的隨機(jī)數(shù)發(fā)生器來產(chǎn)生非周期任務(wù)的觸發(fā)時(shí)間進(jìn)行模擬仿真。但是隨著系統(tǒng)復(fù)雜性的提高和應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，目前實(shí)時(shí)系統(tǒng)還具有如下新特性：多任務(wù)類型包括非周期任務(wù)、偶發(fā)任務(wù)、周期性任務(wù)以及非實(shí)時(shí)任務(wù)等多種類型任務(wù)混合。實(shí)時(shí)系統(tǒng)為了避免類似情況的發(fā)生，一般在系統(tǒng)中都設(shè)計(jì)了采用靜態(tài)分析和冗余配置，讓系統(tǒng)能在最惡劣的復(fù)雜環(huán)境中都能正常工作。若不涉及到人身財(cái)產(chǎn)等重大安全事故，一般的實(shí)時(shí)任務(wù)被設(shè)計(jì)為“軟實(shí)時(shí)”系統(tǒng)便足夠。處理器的利用率越高，所能處理的數(shù)據(jù)量就越大，效率也越高。最壞執(zhí)行時(shí)間：指任務(wù)在執(zhí)行期間由于各種因素的影響，在最壞的條件（時(shí)間延遲）下完成所有功能所耗費(fèi)的最大執(zhí)行時(shí)間值。截止期：任務(wù)必須在此時(shí)刻之前完成它應(yīng)該執(zhí)行的所有功能。就緒態(tài)：任務(wù)已具備運(yùn)行條件，等待CPU空閑。不再使用其他文獻(xiàn)中作業(yè)的概念。出現(xiàn)這種結(jié)果，用戶最多是不耐煩，但不會(huì)出現(xiàn)其他意外。這里就包括了兩個(gè)要素：規(guī)定時(shí)間內(nèi)和安全氣囊打開。對(duì)當(dāng)前多任務(wù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度方法進(jìn)行分析，并通過仿真軟件Ptolemy II進(jìn)行實(shí)例分析，總結(jié)優(yōu)缺點(diǎn)。Ptolemy內(nèi)部自帶有單處理器多任務(wù)調(diào)度模塊，直接可以進(jìn)行任務(wù)調(diào)度的算法級(jí)仿真。由于本論文所研究的對(duì)象的特點(diǎn)和項(xiàng)目所處的階段，對(duì)于提出的理論需要進(jìn)行仿真驗(yàn)證，以加快項(xiàng)目研發(fā)進(jìn)度和節(jié)約時(shí)間成本。主流實(shí)時(shí)系統(tǒng)中任務(wù)調(diào)度算法的優(yōu)缺點(diǎn)如下：表1 靜態(tài)優(yōu)先級(jí)和動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)之間優(yōu)缺點(diǎn)比較算法類別優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法系統(tǒng)開銷小低優(yōu)先級(jí)別的任務(wù)延遲大動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法調(diào)度靈活系統(tǒng)開銷大，易出現(xiàn)調(diào)度顛簸現(xiàn)象針對(duì)上述兩類算法存在的問題提出一種調(diào)度策略——優(yōu)先級(jí)周期性互換，以滿足系統(tǒng)開銷小，任務(wù)調(diào)度相對(duì)靈活。截止時(shí)間越短的任務(wù)優(yōu)先級(jí)就越高，反之任務(wù)的優(yōu)先級(jí)就越低。任務(wù)調(diào)度在操作系統(tǒng)中的地位尤為重要，所以目前針對(duì)任務(wù)調(diào)度所采用的算法已經(jīng)取得的很多成果。嵌入式微處理器一般具備以下特點(diǎn)：為了實(shí)現(xiàn)及時(shí)響應(yīng)和處理，內(nèi)核對(duì)多任務(wù)的調(diào)度算法和任務(wù)間切換時(shí)間以及對(duì)應(yīng)于處理實(shí)時(shí)任務(wù)的應(yīng)用程序的時(shí)間降到最低程度，需要處理器有較高的運(yùn)行頻率和很短的中斷響應(yīng)時(shí)間，以提高對(duì)實(shí)時(shí)多任務(wù)的支持能力。WinCE實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)WindowsCE是精簡的Windows 95。目前，RTLinux有一個(gè)由社區(qū)支持的免費(fèi)版本，稱為RTLinux Free，以及一個(gè)來自FSMLabs的商業(yè)版本，稱作RTLinux Pro。QNX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)只提供進(jìn)程調(diào)度、進(jìn)程間通信、網(wǎng)絡(luò)通信和中斷處理等最基本的系統(tǒng)服務(wù)，所以它的代碼只有12Kb左右。風(fēng)河公司專門定制了一套Tornado開發(fā)環(huán)境，便于用戶對(duì)VxWorks的開發(fā)。當(dāng)前市面上出現(xiàn)了一批應(yīng)用廣泛的專注于嵌入式行業(yè)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，主要有uC/OSIII，VxWorks，WinCE，QNX和RTLinux五類主流嵌入式操作系統(tǒng)。嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)并非局限的就認(rèn)為是一個(gè)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的內(nèi)核，當(dāng)然嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中占據(jù)著極其重要的地位。這兩個(gè)任務(wù)的時(shí)限特別重要，一旦時(shí)限錯(cuò)失將會(huì)帶來災(zāi)難性后果。目前這些電子產(chǎn)品與過去有個(gè)明顯的區(qū)別就是有內(nèi)嵌微處理器，也就是常說的嵌入式系統(tǒng)。對(duì)于低優(yōu)先級(jí)任務(wù)在執(zhí)行過程中出現(xiàn)的大范圍延遲問題，在所有實(shí)時(shí)系統(tǒng)中都是常見的。由于一個(gè)系統(tǒng)中集成的功能越來越多，因而需要微處理器處理的任務(wù)也隨之增加。在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，都有多個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)需要系統(tǒng)調(diào)度。該算法的原理來源于非實(shí)時(shí)系統(tǒng)中時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度算法。例如在汽車的安全氣囊防護(hù)系統(tǒng)[1] (Supplemental Inflatable Restraint System，簡稱SRS)。目前對(duì)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的定義可以描述為：系統(tǒng)在響應(yīng)任務(wù)請(qǐng)求后，其結(jié)果的正確取決于如下兩個(gè)方面：第一、一般概念下處理任務(wù)邏輯的正確；第二、產(chǎn)生任務(wù)結(jié)果的時(shí)效[610]。高速運(yùn)行的外圍設(shè)備是信號(hào)采集和傳輸?shù)闹匾Ｕ?；?shí)時(shí)操作系統(tǒng)則是在多任務(wù)的運(yùn)行環(huán)境中按照特定的調(diào)度算法找出當(dāng)前最需要執(zhí)行的任務(wù)運(yùn)行并將結(jié)果通過硬件接口輸出。提高產(chǎn)品研發(fā)工作效率，加快新產(chǎn)品的上市和更新?lián)Q代。它在出現(xiàn)短短幾年內(nèi)，由于開發(fā)環(huán)境友好，支持平臺(tái)多，性能出眾等特點(diǎn)，在嵌入式行業(yè)就成了首選的操作系統(tǒng)。RTLinux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RTLinux是real time linux的簡稱。讓更多的人了解到實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的內(nèi)核，并出現(xiàn)了一批專門研究研究人員對(duì)uC/OS現(xiàn)有調(diào)度策略的基礎(chǔ)上進(jìn)行算法改進(jìn)。WinCE來源于大家最熟知的Windows操作系統(tǒng)，目前內(nèi)部已經(jīng)集成了大約五百個(gè)Win32 API函數(shù)，并且提供和PC機(jī)環(huán)境相當(dāng)?shù)淖烂姝h(huán)境。同嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的模塊化構(gòu)成一樣，硬件處理器也需要可裁剪功能，以便功能的升級(jí)和產(chǎn)品的換代。單調(diào)速率調(diào)度算法[24]是針對(duì)周期任務(wù)進(jìn)行調(diào)度的基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法。該算法是通過確定操作系統(tǒng)不斷地判斷任務(wù)的截止期而進(jìn)行動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)分配，即任務(wù)的時(shí)限與當(dāng)前時(shí)刻的距離越近，優(yōu)先級(jí)就越高，反則優(yōu)先級(jí)越低。一方面減少研究時(shí)間，加快項(xiàng)目進(jìn)度；另一方面通過仿真可以快速發(fā)現(xiàn)優(yōu)先級(jí)周期性互換調(diào)度算法的可行性，存在的問題等。主流仿真軟件有Matlab中自帶的Simulink[26]模塊、NI（美國國家儀器公司）開發(fā)的LabView[26]、Synopsys的Cocentric Studio[27]以及Ptolemy[28]軟件等。優(yōu)先級(jí)周期性互換實(shí)時(shí)系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度算法的仿真對(duì)仿真軟件的要求：需要一個(gè)基于優(yōu)先級(jí)搶占式的單處理器任務(wù)調(diào)度模型；該任務(wù)調(diào)度模型可以和連續(xù)時(shí)間域的傳遞函數(shù)聯(lián)合仿真。使用Ptolemy II軟件將周期性任務(wù)優(yōu)先級(jí)轉(zhuǎn)化調(diào)度算法融合到實(shí)際系統(tǒng)中進(jìn)行仿真驗(yàn)證。試想，一旦超過這個(gè)“規(guī)定時(shí)間”，即便是安全氣囊成功打開，也已經(jīng)喪失了安全氣囊存在的必要性。接下來給出實(shí)時(shí)系統(tǒng)中涉及到的概念，便于后續(xù)工作的介紹和論證。非周期任務(wù)出現(xiàn)時(shí)間是隨機(jī)的，不確定的。處于運(yùn)行態(tài)的任務(wù)只能有一個(gè)（在單處理器）。空閑時(shí)間：就是任務(wù)的絕對(duì)截止期減去任務(wù)的剩余執(zhí)行時(shí)間再減去當(dāng)前時(shí)間。該指標(biāo)主要用在衡量一種調(diào)度算法的優(yōu)良性。“軟實(shí)時(shí)”系統(tǒng)，雖然對(duì)結(jié)果的時(shí)效性有一定的要求，但是如果在某種特殊環(huán)境中導(dǎo)致了系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)任務(wù)在執(zhí)行過程中超過了截止時(shí)間，卻不至于引起嚴(yán)重的后果（涉及到人身財(cái)產(chǎn)的損失）。實(shí)時(shí)系統(tǒng)包括軟硬件