【正文】 比2001年的記錄僅增加1％)；北美16100臺(比2003年增加27％，比2000年的記錄高24％)；亞洲51400臺，主要在日本，但中國市場增長迅速(比2003年增長24％)。在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產線成套設備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。比如在月球上自動工作的機器人；⑷智能型。美國國內基本上不生產普通的工業(yè)機器人，企業(yè)需要機器人通常由工程公司進口，再自行設計、制造配套的外圍設備，完成交鑰匙工程。（6）電子行業(yè)用裝配機器人產品標準化、通用化、模塊化、系列化設計。（2）機器人化無人值守和具有自適應能力的多機遙控操作的大型散料輸送設備包括散料輸送系統(tǒng)監(jiān)控和遙控操作的傳感器融合和配置技術；采用智能傳感器的現(xiàn)場總線技術；機器人運動規(guī)劃在等量堆取料、自主操作中的應用；基于廣域網的遠程實時通訊；具有監(jiān)測和管理功能的故障診斷系統(tǒng)。（2）機電一體化智能傳感器包括具有感知、自主運動、自清污（自調整、自適應）的機電一體化傳感器研究；面向工藝要求的運動機構設計、實現(xiàn)檢測和清污的自主運動；調節(jié)控制系統(tǒng)；機器人機構和控制技術在傳感器設計中的應用。比如我國灘坊磚廠制造了一只有260個指頭的機械手。作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是、和。自由度是指機器人所具有的 的數目。A 機械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。A 力或力矩 B 接近覺 C 觸覺 D 位置手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 工件。（D）A 森政弘 B 約瑟夫Y激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。答： 1）點位控制方式（PTP）這種控制方式的特點是只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿。采用智能控制技術，使機器人具有了較強的適應性及自學習功能。但是，它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空間；直線驅動器部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內的其它物體。（2）液壓驅動器的優(yōu)點是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。1)工業(yè)機器人或產業(yè)機器人 應用于工農業(yè)生產中，主要用在制造業(yè)，進行焊接、噴漆、裝配、搬運、檢驗、農產品的加工等產業(yè)。通過這特征，在任意時刻都可以確定碼盤的精確位置。MoveL pPlaceBase,v10,fine,tGripperWObj:=WobjBuffer。自由度是指機器人所具有的 的數目，不包括 的開合自由度。1機器人的驅動方式主要有、和 三種。A傳動誤差 B 關節(jié)間隙 C機械誤差 D 連桿機構的撓性滾轉能實現(xiàn)360176。機器人的精度主要依存于、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（）機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和加速度。Y（）四、簡答題機器人手腕有幾種？試述每種手腕結構。這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。機器人參數坐標系有哪些？各參數坐標系有何作用？ 答:工業(yè)機器人的坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節(jié)坐標型和平面關節(jié)型。編碼器有哪兩種基本形式？各自特點是什么？ 兩種基本形式：增量式、絕對式增量式：用來測量角位置和直線位置的變化，但不能直接記錄或指示位置的實際值。故液壓驅動器目前多用于特大功率的操作機器人系統(tǒng)或機器人化工程機械。3)服務機器人 一種半自主或全自主的機器人，其所從事的服務工作可使人類生存的更好，使制造業(yè)以外的設備工作的更好。(2)對象級：允許較粗略地描述操作對象的動作、操作對象之間的關系等，特別適用于組裝作業(yè)。示教再現(xiàn)分兩種：點位控制（ＰＴＰ），用于點焊、更換刀具等情況；連續(xù)路徑控制（ＣＰ），用于弧焊、噴漆等作業(yè)。ENDWHILE ENDPROCPROC rModPos()!示教目標點程序MoveL pPick,v10,fine,tGripperWObj:=WobjCNV。ENDPROC。rHome。根據磁場產生的方法不同，磁吸式手可分為：a永磁式b勵磁式1機器人電動驅動器有哪幾種？答：電動驅動器是利用電能來實現(xiàn)旋轉運動的驅動器，常見主要有：步進電機（stepping motor)、直流（DC）伺服電機、交流（AC）伺服電機、直接驅動電機1機器人軌跡控制的兩種方式是什么？ 答：如果要求機器人沿著一定的目標軌跡運動則是軌跡控制。通過這特征，在任意時刻都可以確定碼盤的精確位置。1)工業(yè)機器人或產業(yè)機器人 應用于工農業(yè)生產中，主要用在制造業(yè)，進行焊接、噴漆、裝配、搬運、檢驗、農產品的加工等產業(yè)。（2）液壓驅動器的優(yōu)點是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。但是，它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空間；直線驅動器部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內的其它物體。采用智能控制技術，使機器人具有了較強的適應性及自學習功能。答： 1）點位控制方式（PTP）這種控制方式的特點是只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿。Y激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（D）A 森政弘 B 約瑟夫A 力或力矩 B 接近覺 C 觸覺 D 位置手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 工件。A 機械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。自由度是指機器人所具有的 的數目。作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是、和。ENDIF WaitTime 。在所有利用增量式編碼器進行位置跟蹤的系統(tǒng)中，都必須在系統(tǒng)開始運行時進行復位。機器人上常用的距離與接近覺傳感器有哪些？。工業(yè)機器人常用的驅動器有那些類型，并簡要說明其特點。2）圓柱坐標型（R3P）圓柱坐標機器人由兩個滑動關節(jié)和一個旋轉關節(jié)來確定部件的位置，再附加一個旋轉關節(jié)來確定部件的姿態(tài)。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。手臂回轉運動機構，實現(xiàn)機器人手臂回轉運動的機構形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉缸，齒輪轉動機構，鏈輪傳動和連桿機構手臂俯仰運動機構，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機構聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復合運動機構，多數用于動作程度固定不變的專用機器人。諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。A 手爪 B 固定 C 運動 D工具1諧波傳動的缺點是。A 粗糙 B 凸凹不平C平緩突起 D平整光滑同步帶傳動屬于 傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。二、單項選擇題(請在每小題的四個備選答案中，選出一個最佳答案。機器人運動軌跡的生成方式有、和空間曲線運動。：例如美國Centurion公司生產的“機器人教師”已成功為學生開設了“邏輯學”、“概率論”等課程，美國德克薩斯儀表公司制造的微型翻譯機器人，日本稻田大學研究出的“乳腺檢診機器人”。： Day通過大量的定后發(fā)現(xiàn)：在生產過程中，機器人在機床或其它設備上做上下料工作，以及在設備之間做短途搬運工作所花時間占了整個生產時間的80%以上，搬運費占了加工費的30%40%，而且有85%的生產事故發(fā)生在搬運上，因此工業(yè)機器人的使用解決了很多難題。（6）智能裝配策略及其控制包括裝配狀態(tài)實時檢測和監(jiān)控；裝配順序和路徑智能規(guī)劃及控制技術。（5）基于計算機屏幕的多機器人遙控技術包括三維立體視覺建模；模型的計算機顯示；遙控機器人模型的控制；人機接口；網絡通訊。（4）弧焊機器人用激光視覺焊縫跟蹤裝置的開發(fā)：激光發(fā)射器的選用，CCD成象系統(tǒng)，視覺圖象處理技術，視覺跟蹤與機器人協(xié)調控制。即機器人的生產和用戶所需要的系統(tǒng)設計制造，全部由機器人制造廠商自己完成。這類機器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。雖然排在前三位的國家都在亞洲，不過歐洲卻是世界上工業(yè)機器人密度最大的地區(qū)。日系是工業(yè)機器人制造的主要派系，其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等國際知名公司。ABB公司制造的工業(yè)機器人廣泛應用在焊接、裝配鑄造、密封涂膠、材料處理、包裝、噴漆、水切割等領域?，F(xiàn)今美國有著一批具有國際影響力的工業(yè)機器人供應商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation 等。1993年末，全世界安裝的工業(yè)機器人有61萬臺，其中日本占60%，美國占8%，歐洲占17%，俄羅斯和東歐占12%。接著他們兩人合辦了世界上第一家機器人制造工廠，生產工業(yè)機器人。然而該方法從本質上忽略了實際機器人系統(tǒng)的非線性項和耦合項，是對單自由度的單輸出系統(tǒng)進行設計的。（5）按機器人末端運動控制軌跡分，可分為點位控制和連續(xù)輪廓控制。（3）驅動系統(tǒng)驅動系統(tǒng)是機器人執(zhí)行作業(yè)的動力源，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令驅動執(zhí)行機構完成規(guī)定的作業(yè)。另一方面，中國工業(yè)機器人產業(yè)正處于前所未有的機遇期，政策紅利、工業(yè)轉型升級需求釋放等機遇疊加，但中國工業(yè)機器人產業(yè)化發(fā)展卻不盡如人意，產業(yè)化進程發(fā)展緩慢。弧焊機器人也是工業(yè)機器人中一個最重要的方面，像我們汽車的后橋，進行焊接的時候，它連續(xù)焊接，所以它的特點是連續(xù)軌跡控制，所以它要求的軌跡精度要求非常高，一般來說也是五到六個自由度，由于它焊槍比較小，所以在五到十公斤就可以了，這個方面是在國際和國內應用非常大的一類機器人，在另一方面像搬運和鉚接，這些工作場合下，像搬運，主要是要求機器人有很高的速度，承載能力很多、很強，像日本的大庫機器人，它可以承載三百公斤，抓取、來進行搬運和碼垛。而家用型的地板清潔機器人（吸塵器）在近年來則快速竄起，成為市場主流產品，根據IFR World Robotics 2005的統(tǒng)計數據顯示，服務型機器人中，清潔機器人仍是主要應用。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。而美國機器人工業(yè)協(xié)會（）提出的工業(yè)機器人定義為機器人是“一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務的，并具有編程能力的多功能機械手(manipulator)或者通過不同程序的調用來完成各種工作任務的特種裝置”。就像機器人一詞最早誕生于科幻小說之中一樣，人們對機器人充滿了幻想。但是正如前所述，廣泛使用機器人是實現(xiàn)工業(yè)自動化，提高社會生產效率的一種十分重要的途徑。目前我國已生產出部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。這類機器人具有感知、適應及思維和人機通信機能。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產，提高社會生產效率，推動企業(yè)和社會生產力發(fā)展的有效手段。德國工業(yè)機器人的數量占世界第三，僅次于 日本和美國，其智能機器人的研究和應用在世界上處于領先地位。“七五”期間，國家投入資金，對工業(yè)機器人及其零部件進行攻關，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術的開發(fā)，研制出了噴涂、點焊、弧焊和搬運機器人。此后，各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應用工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。當今工業(yè)機器人技術正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強的對作業(yè)環(huán)境的自適應能力的方向發(fā)展。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE的科學家在對未來科技發(fā)展方向進行預測中提出了4個重點發(fā)展方向，機器人技術就是其中之一。機器人技術是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術領域。系統(tǒng)中加入力反饋，可使操作者獲知施加力的大小，主從機械手之間有防護墻隔開，操作者可通過觀察窗或閉路電視對從機械手操作機進行有效的監(jiān)視，主從機械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機器人的產生為近代機器人的設計與制造作了鋪墊。后來，出現(xiàn)了具有視覺傳感器的、能識別與定位的工業(yè)機器人系統(tǒng)。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎上，采用伺服機構和自動控制等技術，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產中得到應用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產線。進入80年代后，在高技術浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機器人技術的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持。現(xiàn)今美國有著一批具有國際影響力的工業(yè)機器人供應商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation 等。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經大量使用工業(yè)機器人自動化生產線，以保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的工傷事故。比如在月球上自動工作的機器人