【正文】 speed_max_ab= （ 43） 奔跑啟動時間計算如下 tmp=（ ） /acc_max （ 44） if tmp player_start_cyc=ceil（ log10（ tmp） /log10（ player_decay）） （ 45） else （ 46） end if 其中，如果 tmp，表示該異構(gòu)類型能夠達到 player_speed_max；否則，表示該異構(gòu)類型能達到的最大速度 speed_max_abplayer_speed_max。在整體策略的指導下為不同的角色選擇不同的異構(gòu)類型，稱為異構(gòu)智能體的選擇。 仿真平臺啟動后，隨機生成 18 種類型的異構(gòu)智能體，從類型 0 到類型 17，并將參數(shù)廣播至所有的隊員和教練。同時，仿真平臺規(guī)定守門員必須是默認類型。在線教練的引入是為了模擬現(xiàn)實足球中的教練，經(jīng)常可以在人類足球比賽中看到一個在球場旁邊大喊大叫的教練，雖然他不能控制隊員的每一步行動，但是至少能給隊員一些戰(zhàn)略上的信息。 球 可 踢 球 可 知 amp。這里的關(guān)鍵是世界模型的完備性，利用局部通訊模型進行世界模型的共享和輔助決策信息的共享，較好的完成了防守任務(wù)。 如果足球已經(jīng)被對方控制，則選擇封斷動作，盡可能的封住對方的帶 球、傳球路線，如果可能的話，靠近對方控球者后進行拼搶，將足球從對方腳下斷下。 “從下到上 ”則基于行為主義的思想，首 先遍歷智能體所有的可能動作，給出可行動作的評價值，進而決策模塊在可行動作集中仲裁出一個最佳動作，TsinghuAeolus[11]就是采用這種結(jié)構(gòu)進行決策。 規(guī)劃決策 智能體的規(guī)劃模塊負責建立中短期的行動計劃，再經(jīng)決策得出動作的選擇結(jié)果。 全隊防守戰(zhàn)術(shù)可以分成兩種基本類型，盯人緊逼防守和區(qū)域緊逼防守。圍搶是指在某局部位置上，防守一方利用人數(shù)上的相 對優(yōu)勢（通常是兩三個球員）同時圍堵對方的控球隊員，以求在短暫時間內(nèi)達到搶斷或者破壞對方的目的。針對前鋒、中場、后衛(wèi)等角色的職責，給出其實現(xiàn)戰(zhàn)術(shù)，包括局部配合的進攻與防守戰(zhàn)術(shù)、全隊的進攻與防守戰(zhàn)術(shù)以及定位球戰(zhàn)術(shù)。 傳球：傳球建立在加速球的基礎(chǔ)上，給定傳球路線后，調(diào)用加速球動作完成，關(guān)鍵在于傳球路線如何選擇。 仿真比賽中主要包括以下的動作，這些動作建立了智能體的個人技術(shù)。這些都是多智能體理論的基礎(chǔ)，但仿真比賽為了能夠體現(xiàn)分布式多智能體的特點，避免由于通訊過度成為實質(zhì)上的集中式控制，因此，仿真平臺對通訊做了諸多限制。 最重要的是視覺消息，視覺消息中的數(shù)據(jù)都是基于智能體（觀察者）的相對坐標。圖 33 表示了建模模塊的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，世界模型只是智能體對整個世界的認識和反映，它既不一定正確，也不一定全面。 混合型結(jié)構(gòu)的智能體中包含感知、建模、通訊、動作、知識庫、規(guī)劃決策和反應(yīng)等模塊，如圖32 所示。聽覺世界模型唯一的由聽覺消息來維護，滁州學院本科畢業(yè)設(shè)計 10 已在聽覺世界模型中存在的信息將不再被重復廣播。 解決以局部視覺來維護全局世界模型是一個非常迫切的問題，因為，當所有智能體都按照相同的整體策略框架來進行決策時，如果基于相同的世界模型作為決策依據(jù)，對其他智能體的預測就比較準確，那么就會使整個球隊體現(xiàn)出一定的協(xié)調(diào)性。同時為了應(yīng)對場上千變?nèi)f化的情況，還應(yīng)該制定多種站位策略，在不同的情況下采用不同的站位策略，增強球隊的實戰(zhàn)能力。陣型 最主要的任務(wù)是定義各個角色的場上位 置，使智能體的分布能對賽場有盡可能大的 覆蓋，同時維護在比賽過程中陣型的銜接。如何進行全局決策，達到多智能體間的配合，必須是基于領(lǐng)域知識的合作，可以通過預定義模式或?qū)崟r通訊完成。 （ 7）多智能體的對抗與合作：本方智能體是合作關(guān)系，要協(xié)調(diào)個體目標與全局目標的沖突；而對抗智能體的競爭關(guān)系則意味著執(zhí)行任務(wù)時要遇到更多的障礙。另外，為了反映出實際比賽中球以及球員運動的不確定性， server 還引入了風及噪聲的干擾及對行為參數(shù)的干擾，使比賽更趨于真實，正如現(xiàn)實比賽很難無風和噪聲的干擾，快速跑動中的隊員不太可能急轉(zhuǎn)彎等等，但這也 增大了準確建模的難度 [6]。由于服務(wù)器端實際上是一種以離散時間片（或稱為周期）為時間單位工作的實時系統(tǒng)，球員程序必須在每個指定仿真周期內(nèi)及時做出決策并及時將請求發(fā)送給服務(wù)器端，否則將錯過執(zhí)行動作的機會。 圖 22 球場界面 滁州學院本科畢業(yè)設(shè)計 6 球員客戶端 一個球員客戶端程序通過 UDP 接口連接到服務(wù)器端。因此，球為了保證執(zhí)行自己的真實意圖，每周期就只能發(fā)送一條獨立行為請求；另一方面，如果球員在一個周期內(nèi)沒有發(fā)送行為請求，他將失去該周期的行動機會，對于這樣一個實時對抗的環(huán)境無疑是很不利的。所有的參賽球隊都必須遵守一個 “ 紳士協(xié)定 ” ，包括不能利用比賽漏洞等有礙比賽 公平的做法。球場上的對象包括每隊各 11 名隊員、球、球門、標記及標志線等。每個客 戶端只允許控制一名球員，所以每隊必須同時運行與比賽球員數(shù)目相等的客戶端程序。 第 4 部分，異構(gòu)智能體的選擇和辨識，介紹仿真機器人足球比賽中異構(gòu)智能體的概念和用 法。 （ 4）多智能體的對抗與合作： RoboCup仿真機器人足球比賽中，存在多個獨立決策的球員，他們之間既存在合作（同一球隊內(nèi)）也存在對抗（兩支球隊之間）。 因此，開展機器人足球的研究是人工智能從基礎(chǔ)理論走向?qū)嶋H應(yīng)用的一個戰(zhàn)略性步驟。隸屬于日本政府的電子技術(shù)實驗室（ ETL）的 Itsuki Noda以機器人 足球為背景展開多智能體系統(tǒng)的研究，日本大坂大學的淺田蟋、美國 卡耐 基 梅隆大學的 Veloso等也開展了同類工作。此時， RoboCup作為人工智能和機器人學新的標準問題被提了出來，其具有 MAS的諸多特征，成為各種新理論及技術(shù)的良好試驗平臺。 Multiagent system 滁州學院本科畢業(yè)設(shè)計 2 1 緒論 背景 及意義 智能體（ Agent）和多智能體系統(tǒng)（ MAS： Multiagent System）是當今人工智能領(lǐng)域的研究熱點之一，其應(yīng)用背景包括各類自主機器人、網(wǎng)絡(luò)信息代理、分布式過程控制和新一代軟件工程。 RoboCup（ Robot World Cup，即機器人足球世界杯）作為人工智能和機器人學新的標準問題，具有多智能體系統(tǒng)的諸多特征，是各種新理論和技術(shù)良好的試驗平臺。 目 錄 摘要 ..............................................................................................................................................1 1 緒論 ..........................................................................................................................................2 背景及意義 ......................................................................................................................2 RoboCup 機器人世界杯 .....................................................................................................2 RoboCup 仿真比賽 ............................................................................................................3 論文組織結(jié)構(gòu) ...................................................................................................................3 2 RoboCup 仿真比賽綜述 ...............................................................................................................4 RoboCup 仿真平臺簡介 .....................................................................................................4 比賽服務(wù)器端 ...................................................................................................................4 球員客戶端 ......................................................................................................................6 仿真平臺主要特點 ............................................................................................................6 3 多智能體系統(tǒng)架構(gòu) .....................................................................................................................7 團隊整體策略 ...................................................................................................................7 角色和陣型 .............................................................................................................7 局部通訊模型 .........................................................................................................8 智能體體系結(jié)構(gòu) ............................................................................................................. 10 建模 ..................................................................................................................... 10 通訊 ..................................................................................................................... 12 動作 ..................................................................................................................... 12 知識庫 .................................................................................................................. 13 規(guī)劃決策 .............................................................................................................. 14 4 異構(gòu)智能體的選擇和辨識 .......................................................................................................... 15 在線教練設(shè)計 .................................................................................................................. 16 異構(gòu)智能體簡介 .............................................................................................................. 17 異構(gòu)智能體的選擇 ........................................................................