自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的plc控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)-word格式(存儲(chǔ)版)
【正文】 理圖。 原點(diǎn) →下降→夾緊→上升→右移 ↑ ↓ 左移←上升←放松←下降 炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 6 圖 22 機(jī) 械 手 的 單 周 期 控 制 順 序 功 能 選 擇 連 續(xù) 工 作 方 式 時(shí) ， 在 初 始 狀 態(tài) 按 下 啟 動(dòng) 按 鈕 后 機(jī) 械 手 從初始步開始一 個(gè)周期一個(gè)周期地反復(fù)連續(xù)工作，按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停 留 在 初 始 步 。 裝 置 簡 介 參照圖 1 機(jī) 械 手 結(jié) 構(gòu) 圖 ，機(jī) 械 手 在 連 續(xù) 工 作 方 式 下 ，機(jī)械 手 按 下 述 順 序 周 而 復(fù) 始 地 搬 物 ：（ 如 圖 23） 1）原位狀態(tài)下（機(jī)械手在左、上限位置），按啟動(dòng)按鈕，機(jī)械 手 開 始 下 降 。 原點(diǎn) →下降→夾緊→上升→右移 ↓ 左移←上升←放松←下降 炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 7 9）上 升 到 上 限 行 程 開 關(guān) 受 壓 動(dòng) 作 ，上 升 運(yùn) 動(dòng) 結(jié) 束 ，機(jī) 械 手 開始 左 移 。主電路由兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)，即慢速電機(jī) 和 快 速 電 機(jī) ，分 別 拖 動(dòng) 小 車 慢 行 和 快 行 ，其 控 制 如 下 ：慢 速 電動(dòng)機(jī) M1 由 接 觸 器 KM KM2 分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)；快速電動(dòng)機(jī)M2 由 接 觸 器 KM3 和 KM4 分別控制其正傳 和反轉(zhuǎn)。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。再把旋鈕置于手動(dòng)，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 13 序 不 跳 轉(zhuǎn)（ CJ 為 一 跳 轉(zhuǎn) 指 令 ，如 果 CJ 驅(qū) 動(dòng) ，則 跳 到 指 針 P 所指P0 處 ）， 執(zhí) 行 手 動(dòng) 程 序 。 炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 14 自 動(dòng) 操 作 程 序 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 6 所示。延 時(shí) 時(shí)間到， T1 接 通 ，狀 態(tài) 轉(zhuǎn) 移 到 S26 上 升 。從 第 67 行到第 129行為自動(dòng)操作程序。 炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 16 炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 17 指令語句表 炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 18 總 結(jié) 搬 運(yùn) 機(jī) 械 手 的 PLC 控 制 課 程 設(shè) 計(jì) 是 機(jī) 電 課 程 當(dāng) 中 一 個(gè) 重 要環(huán)節(jié)通過了畢業(yè)設(shè)計(jì)使我對機(jī)械設(shè)計(jì)過程有進(jìn)一步了解，對機(jī)電產(chǎn) 品 的 有 關(guān) 的 控 制知識有了深刻的認(rèn)識。武 漢 ：華 中 科 技 大 學(xué) 出 版 社 ， 2021 [ 4] 言紀(jì)蘭 .懂峰 . 基于 P LC 控制的搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用 . 機(jī)械工程 與 自 動(dòng) 化 ， 20 08 年 4 月第 2 期： 1 56 15 8 本文是通過網(wǎng)絡(luò)收集的資料，如有侵權(quán)請告知，我會(huì)第一時(shí)間處理。 回 原 位 程 序 不 能 自 動(dòng) 返 回 初 始 態(tài) S1。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。 下 降 到 最 低 位 ， X1炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 15 接 通 ，電 磁 鐵 放 松 。 手 動(dòng) 單 步 操 作 程 序 如圖 5 所 示 。 圖 1 機(jī)械臂傳送示意及操作面板圖 炎 黃 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 11 輸 入 和 輸 出 點(diǎn) 分 配 表 及 原 理 接 線 圖 表 1 機(jī)械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸出 啟動(dòng) SB1 X0 夾緊 SB5 X10 電磁閥下 降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1 上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3 左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4 停止 SB2 X5 單步右 移 SB10 X15 原點(diǎn)指示 EL Y5 手動(dòng)操作 SB3 X6 回原點(diǎn) SB11 X16 連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測 SQ5 X17 炎 黃 職
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