【正文】 壓 380V 脫扣器電流63A 伺服驅(qū)動(dòng)器 MRJ2S40A 4 功率 400W 輸入 三相或單相200230V 輸出 170V 伺服電機(jī) HCKFS43 4 3AC 129V OUTPUT 400W 開(kāi)關(guān)電源 DC24V S20124 1 AC220 轉(zhuǎn) DC24V CPU Q00JCPU 1 DC24V PLC QD75D4 1 DC24V PLC 輸入 QX40S1 1 DC24V PLC 輸出 QY40P 1 DC24V 主電源指示燈 CL523R 1 DC24V DC24V 按鈕 C2SS210B10 1 DC24V 觸摸屏 MT6070iH 1 DC24V DC24V 指示燈 CL502G 1 DC24V 電機(jī)啟動(dòng)按鈕 CP110G10 1 DC24V 電機(jī)停止按鈕 CP110R10 1 DC24V 復(fù)位按鈕 CP110Y10 1 DC24V 急停按鈕 CE4T10R11 1 DC24V 。 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 參考文獻(xiàn) [1]唐立平 .基于 PLC 的四自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [D]. 江蘇：無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院， 20xx， 4:4446 [2]廖常初 . PLC 編程及應(yīng)用 [M].機(jī)械工業(yè)出版社 ， 20xx， 1:7677 [3]段然 .可編程控制器與工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng) [M].機(jī)械工業(yè)出版社 ， 20xx， 9:3435 [4]謝麗媛 .基于可編程控制器的機(jī)械手控制與研究 [J].西安 ：西安電子科技大學(xué)學(xué)報(bào) ， 20xx， 6(4)： 111114 [5]袁艷敏 . 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In some highrisk areas, in order to reduce the amount of labor and avoid accidents, robots have been widely used. The robots controlled by PLC have some advantages, such as simple operation , cheap price and so on .Therefore, the robots controlled by PLC appeared successfully. The design described the current situation of domestic and foreign and the trend of development and the significant of research, etc. Meanwhile, the design selected hardware part, including Weinview, Mitsubishi QD75 and Q00JCPU and its options of input and output as well as the servo system .Through the learn of language of the series of Mitsubishi Q, I achieved the program with GX Developer and I also set the parameter of GX ConfiguratorQP and achieved realtime monitoring. In addition, in order to monitor and adjust the robots more intuitive , the task designed a manmachine interface . Key words: Robot。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）或與該論文（設(shè)計(jì)）直接相關(guān)的學(xué)術(shù)論文或成果時(shí)，單位署名為青島農(nóng)業(yè)大學(xué)。本人授權(quán)青島農(nóng)業(yè)大學(xué)可以將本畢業(yè)論文（ 設(shè)計(jì)）全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）。另外， 為了 能夠更加直觀的對(duì)機(jī)械手進(jìn)行監(jiān)視與調(diào)整，在 本次 設(shè)計(jì)中 完成了 對(duì) 人機(jī)界面的設(shè)計(jì)。這些優(yōu)勢(shì)使其在國(guó)內(nèi)外都受到了大量的關(guān)注。在我國(guó)的各種中小型企業(yè)中，為了更好的節(jié)約成本，提高自己的競(jìng)爭(zhēng)力，獲得更好的收益，各種自動(dòng)化也成為了發(fā)展的主要方向。我國(guó)對(duì)于機(jī)械手的發(fā)展主要是以下幾點(diǎn)：①不斷提高機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度、抓取物品的精確度和機(jī)械手的可靠性。另外，國(guó)外的機(jī)械手已經(jīng)研究采用將攝像頭和各種傳感裝置與計(jì)算機(jī)進(jìn)行連接，組成各種機(jī)床，達(dá)到了更高的目的要求。 另外， 為了實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的控制系統(tǒng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控， 還要利用威綸觸摸屏 設(shè)計(jì)一個(gè)完善的人機(jī)界面 。 WEINVIEW 人機(jī)界面的命名規(guī)則如圖 22 所示。 可編程控制器（ PLC） PLC 的分類 PLC 產(chǎn)品可根據(jù)結(jié)構(gòu)形式和控制規(guī)模等進(jìn)行分類： 按結(jié)構(gòu)形式可分為整體式和模塊式。 PLC 基本單元 電源