【正文】 ation or humidity and limited cloud cover. The balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the troposphere) where our daytoday weather lives. It will climb higher than the tip of Mount Everest ( miles/ kilometers), drifting even higher than the cruising altitude of mercial airliners ( miles/ kilometers) and into the stratosphere. As he crosses the boundary layer (called the tropopause),e can expect a lot of turbulence. The supersonic descent could happen as early as Sunda. The weatheThe balloon will slowly drift to the edge of space at 120,000 feet ( Then, I would assume, he will slowly step out onto something resembling an Olympic diving platform. Below, the Earth bees the concrete bottom of a swimming pool that he wants to land on, but not too hard. Still, he39。t start planning... Those years, those days of do, finally, like youth, will end in our life. 此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過(guò)雨之后的清新因子。想要的，不想要的，界限明確，好像沒(méi)有什么可以撼動(dòng)自己。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. 第 40 頁(yè) 共 43頁(yè) Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。 第 38 頁(yè) 共 43頁(yè) 致 謝 本 課程設(shè)計(jì)是在秦緒平老師的細(xì)心指導(dǎo)下完成的 ，在此我要向他表示 衷心的感謝 。 本次設(shè)計(jì)的核心是 PLC 控制器。讓我認(rèn)識(shí)到了大學(xué)中學(xué)習(xí)的不足之處，也彌補(bǔ)了許多知識(shí)的空白區(qū)。 第 34 頁(yè) 共 43頁(yè) 程序的調(diào)試 將其裝載 PLC 中： 圖 下載程序到 PLC 點(diǎn)擊下載，使得程序裝載到 PLC 中進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，由于實(shí)驗(yàn)室里只有CPU224 的 PLC，因此，我只能將程序的初始化程序，裝載到其中，并將輸入接口 為 ，點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕，并且 打開(kāi)該程序的狀態(tài)監(jiān)控。 （ 7） 控制脈沖發(fā)生器 PT0 和 PT1 停止輸出脈沖。 子程序 SBR5 控制脈沖發(fā)生器 PT0 的程序如下： 第 27 頁(yè) 共 43頁(yè) 第 28 頁(yè) 共 43頁(yè) 第 29 頁(yè) 共 43頁(yè) 子程序 SBR7 控制脈沖發(fā)生器 PT1 的程序如下： 第 30 頁(yè) 共 43頁(yè) 以脈沖發(fā)生器 1 為例，網(wǎng)絡(luò) 2 中，將步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前脈沖存儲(chǔ)于 VD4200中，通過(guò)運(yùn)算得出設(shè)定值與當(dāng)前脈沖值的差值 AC0，即為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的將要行走的路程距離。子程序 SBR4 如下所示： 程序網(wǎng)絡(luò)一是用來(lái)初始化程序的，對(duì)寄存器進(jìn)行清零。網(wǎng)絡(luò) 2933 是控制貨臺(tái)前伸到位，準(zhǔn)備放物。 入庫(kù)的操作順序?yàn)椋?X 軸電動(dòng)機(jī)右行→ Z 軸電動(dòng)機(jī)前伸→ Y 軸電動(dòng)機(jī)上升→Z 軸電動(dòng)機(jī)回縮→ X 軸電動(dòng)機(jī)右行、 Y 軸電動(dòng)機(jī)上升→ Z 軸電動(dòng)機(jī)前伸→ Y 軸電動(dòng)機(jī)下降→ Z 軸電動(dòng)機(jī)回縮→復(fù)位。本程序采用子程序的方法進(jìn)行編寫(xiě)。 ② 按動(dòng) K8 按鈕，當(dāng)載貨臺(tái)上有貨物時(shí)，起重機(jī)不執(zhí)行任何操作。 第 15 頁(yè) 共 43頁(yè) 圖 系統(tǒng)流程圖 第 16 頁(yè) 共 43頁(yè) 系統(tǒng) 程序 的設(shè)計(jì) 1. 系統(tǒng)的控制要求： 1) 當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)置于自動(dòng)位置時(shí)，系統(tǒng)復(fù)位到初始位置，各個(gè)軸回到 原點(diǎn)。 a) 選擇欲取的 庫(kù)位 ，按動(dòng) 庫(kù)位 號(hào)對(duì)應(yīng)的按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示 庫(kù)位 號(hào)。 2) 系統(tǒng)自檢 。 并聯(lián)型開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源 并聯(lián)式開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源的輸出功率大、體積小、重量輕、可靠性高、適應(yīng)變動(dòng)寬范圍的輸入電壓，具有完備的過(guò)電壓過(guò)電流保護(hù)功能，內(nèi)置輸入 EMI 濾波器，具有較高的抗干擾能力。 第 12 頁(yè) 共 43頁(yè) 圖 對(duì)射式傳感器的電路 在該立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)中，采用 8 個(gè)對(duì)射式傳感器作限位控制。 傳感器 （ 1） 反射式傳感器 工作原理 ：當(dāng)物體相對(duì)于傳感器移動(dòng)時(shí)，反射回來(lái)的信號(hào) 和 原 來(lái) 的信號(hào) 進(jìn)行對(duì)比 ，產(chǎn)生頻移， 然后 集成電路 放大 微弱的頻移信號(hào) 。該立體倉(cāng)庫(kù)中，由 于提供的電平為 24V，而輸入部分的電平為 5V，所以需要外部另加 R。 圖 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器的構(gòu)成 （ 4） 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇 在選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)，首先要考慮的是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的類型，其次才是具體的品種。 第 9 頁(yè) 共 43 頁(yè) d) 具有自鎖的能力 。下面簡(jiǎn)單介紹步進(jìn)電機(jī)的工作原理 及其特點(diǎn)與選擇。 2 個(gè) RS485 通訊 /編程口，具有 PPI 通訊協(xié)議、 MPI 通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調(diào)試和操作方便，在大中型 PLC 中 經(jīng)常被 采用。硬件診斷通過(guò)硬件的邏輯判斷確定硬件的故障位置，軟件診斷分內(nèi)診斷和外診斷。 2．存儲(chǔ)器容量的估算 存儲(chǔ)器容量是 指 可編程序控制器本身能提供的硬件存儲(chǔ)單元大小，程序容量是存儲(chǔ)器中用戶應(yīng)用項(xiàng)目使用的存儲(chǔ)單元的大小，因此程序容量小于存儲(chǔ)器容量。構(gòu)成 PLC 控制系統(tǒng)的主要電氣硬件有控制立體倉(cāng)庫(kù)的 Z 軸的直流電動(dòng)機(jī)，控制 XY 軸的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以及供給系統(tǒng)能源的直流開(kāi)關(guān)電源，還有各種傳感器，如系統(tǒng)中采用的反射式和對(duì)射式傳感器以及微動(dòng)開(kāi)關(guān)（用來(lái)完成貨物的檢測(cè)以及限位保護(hù)）。 采用 PLC控制立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn) PLC 的應(yīng)用非常廣泛，例如：電梯控制、防盜系統(tǒng)的控制、交通分流信號(hào)燈控制、樓宇供水自動(dòng)控制、 噴水池自動(dòng)控制、消防系統(tǒng)自動(dòng)控、供電系統(tǒng)自動(dòng)控制 及各種生產(chǎn)流水線的自動(dòng)控制等。 （ 3）．編程簡(jiǎn)易，現(xiàn)場(chǎng)可修改 。 PLC 與計(jì)算機(jī)的基本組成一致， 它 實(shí)際上就是一種工業(yè)控制計(jì)算器。堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)的關(guān)鍵部件，負(fù)責(zé)全部貨物的入庫(kù)承運(yùn)作業(yè)，可實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。 本課題 研究發(fā)展趨勢(shì) 由于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的廣泛應(yīng)用、計(jì)算機(jī)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，使得立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展十分迅速，其發(fā)展的趨勢(shì)主要有 3 點(diǎn) ： 1. 立體 倉(cāng)庫(kù)向柔性化發(fā)展。 本論文主要是基于 PLC所設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)電氣控制系統(tǒng)。 立體倉(cāng)庫(kù)一般是指采用幾層、十 幾、幾十層的貨架儲(chǔ)存單元貨物，用相應(yīng)的物料搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物的出、入庫(kù)操作。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主體由貨架、巷道式堆垛起重機(jī)、入 (出 )庫(kù)工作臺(tái)和自動(dòng)運(yùn)進(jìn) (出 )及操作控制系統(tǒng)組成。 關(guān)鍵詞： 立體倉(cāng)庫(kù)；電氣控制； PLC 畢業(yè)設(shè)計(jì)外文摘要 Design of Warehouse Electrical Control System Abstract: With the development of national economy of our country, The application of automated warehouse will bee more widely. The main body of the automated warehouse is made up of shelves, staking cranes roadway, worktable and operation control system. Electrical control of the subject mainly by Siemens PLC, stepper motor drive power modules and other devices. Firstly, It’s a brief introduction of the system, including background, significance, status, etc. secondly, The hardware ponents of the system, st