【正文】 圖、數(shù)據(jù)處理及文件輸出功能；具有靈活多變的窗口風(fēng)格，支持 多窗口畫面分割顯示及多頁面存儲；多視窗動畫與曲線結(jié)果同步顯示，并可錄制成電影 文件；具有完備的曲線數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)功能：如均值、均方根、極值、斜率等；具有豐富的數(shù)據(jù)處理功能，能夠進(jìn)行曲線的代數(shù)運(yùn)算、反向、偏置、縮放、編輯和生成波特圖等；為光滑消隱的柔體動畫提供了更優(yōu)的內(nèi)存管理模式；強(qiáng)化了曲線編輯工具欄功能；能支持模態(tài)形狀動畫，模態(tài)形狀動畫可記錄的標(biāo)準(zhǔn)圖形文件格式有： *.gif， *.jpg， *.bmp，*.xpm， *.avi 等；在日期、分析名稱、頁數(shù)等方面增加了圖表動畫功能；可進(jìn)行幾何屬性的細(xì)節(jié)的動態(tài)演示。 33 創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副、移動副、移動驅(qū)動、固定約束 （ 1） 選擇 ADAMS/View 約束庫中的旋 轉(zhuǎn)副 （ Joint: Revolute） 圖標(biāo) ，參數(shù)選擇 2 Bod1 Loc 和 Normal To Grid。在 ADAMS/View 工作窗口中，用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊油缸上的 移動副，一個旋轉(zhuǎn)驅(qū)動創(chuàng)建出來，圖中顯亮的部分 為移動驅(qū)動 。 同 時，也向所有關(guān)心和幫助過我的老師、同學(xué)和朋友表示衷心的感謝， 謝謝你們四年來的關(guān)照與寬容，與你們一起走過的繽紛時代，將會是我一生最珍貴的回憶。從課題的選擇到論文的最終完成，老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。 移動副 35 （ 3） 選擇 ADAMS/View 約束庫中的固 定副 （ Joint: Fixed） 圖標(biāo) ，參數(shù)選擇 2 Bod1 Loc 和 Normal To Grid。在歡迎對話框中選擇“ Import a file”，在 “ Start in” 中確定工作目錄，如 G：盤；然后在“ File Import” 對話框輸入相應(yīng)的信息 歡迎對話框 “ File Import” 對話框 設(shè)置工 作環(huán)境 在“ Setting” 菜單下定義“ Gravity” 和“ Units”。既可以在 ADAMS/View 環(huán)境中運(yùn)行，也可脫離該環(huán)境獨(dú)立運(yùn)行。該軟件自動形成機(jī)械系統(tǒng)模型的動力學(xué)方程，提供靜力學(xué)、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的解算結(jié)果。用戶不僅可以采用通用模塊對一 般的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行仿真，而且可以采用專用模塊針對特定工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的問題進(jìn)行快速有效的建模與仿真分析。 26 第 6 章 Adαms 建模過程 Adams 軟件介紹 Adams 軟件簡介 ADAMS 軟件，即機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)自動分析軟件 ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，是美國 MDI 公司 (Mechanical Dynamics Inc.)開發(fā)的虛擬樣機(jī)分析軟件。開始增加到 360176。這些平面與工作空間的交即是工作空間在這些剖面 上的邊界曲線。 所以 Fˊ ==K8△ X , 又因?yàn)椤?X=01 7 1 3 .1 1 7 1 3 .1 2 6 .410 mmC o s ?? K8= / N m m? 23 第 4 章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間分析 并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間，實(shí)質(zhì)上就是測頭的工作空間。所以∠ QMN=49176。 ?FQH= tg∠ PMQ= PQPM = ? ∠ PMQ=41176。 主要技術(shù)參數(shù) 1. 驅(qū)動電機(jī)：三相異步電機(jī) 2. 最大推力： 500kgf 3. 最快速度： 94mm/s 4. 最大行程： 800mm 5. 機(jī)械連接：雙側(cè)耳軸連接 機(jī)構(gòu) 力的計(jì)算 1. 上平臺加載 ,從中間位置上升 150 ㎜，平衡機(jī)抵消 70％的載荷。所以選擇滑動絲桿副進(jìn)行傳動比較合適。 16 電動推桿按電機(jī)安裝形式分 I 型、 II 型兩種基本形式，同一種形式又分若干個電機(jī)機(jī)座號?，F(xiàn)已被越來越多的部門用它來代替機(jī)構(gòu)手、液墳閥、減速傳動機(jī)構(gòu)的自動裝置中。 電液推桿具有如下優(yōu)點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)緊湊，安裝方便，占據(jù)空間小，維護(hù)簡單；回路中設(shè)有雙向液壓鎖，可停在規(guī)定行程范圍內(nèi)的任意位置并自鎖，且保持輸出力不變；可帶負(fù)荷起動，具有過載保護(hù)裝置；拉力、速度無級可調(diào)，驅(qū)動力范圍極廣；因故斷電，推桿自鎖．避免發(fā)生事故。它適用于需要往復(fù)推、拉直線（或往復(fù)旋轉(zhuǎn)一定角度）運(yùn)動也可用于需上升、下降或夾緊工作物的場所，并可進(jìn)行遠(yuǎn)距離高空及危險(xiǎn)區(qū)的集中 或程序控制。 低速電動機(jī)又分為齒輪減速電動機(jī)、電磁減速電動機(jī)、力矩電動機(jī)和爪極同步電動機(jī)等。電磁直流電動機(jī)又分為串勵直流電動機(jī)、并勵直流電動機(jī)、他勵直流電動機(jī)和復(fù)勵直流電動機(jī)。其中交流電動機(jī)還分為單相電動機(jī)和三相電動機(jī)。 12 完全工作空間（ Complete workplace）：動平臺上執(zhí)行器端點(diǎn)可從任何方向（位姿）到達(dá)的點(diǎn)的集合。伺服電機(jī)控制單元則主要是依據(jù) PC 計(jì)算機(jī)所發(fā)送的控制指令對三個伺服電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制，從而確保他們按實(shí)際要求正常運(yùn)轉(zhuǎn)。每個連桿包括 3 個運(yùn)動副，其中轉(zhuǎn)動10 副與上三角平臺的頂點(diǎn)相連，球面副則與下三角平臺的頂點(diǎn)相連，中間的移動副可在桿長的約束范圍內(nèi)做軸向伸縮運(yùn)動，的測頭則安裝在下三角平臺的幾何中心點(diǎn)位置。例如：德國漢諾威、斯圖加特大學(xué)及不倫瑞克大學(xué)等已先后將并聯(lián)運(yùn)動機(jī)構(gòu)應(yīng)用于激光加工、機(jī)構(gòu)、普通裝配及醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域中。 近年來，以并聯(lián)機(jī)構(gòu)學(xué)為理論依據(jù)的智能機(jī)器人技術(shù)及計(jì)算機(jī)數(shù)控加工技術(shù)的研究引起了各國學(xué)者的極大興趣，現(xiàn)已成為新的研究熱點(diǎn)，并認(rèn)為是 21 世界極具發(fā)展前景的先進(jìn)技術(shù) [1415]。 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有高剛度、高承載能力、高速度、高精度、重量輕、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、標(biāo)準(zhǔn)化程度高和模塊化程度高等優(yōu)點(diǎn) ,在要求精密加工的航空航天、兵器、船舶、電子等領(lǐng)域得到了成功的應(yīng)用。此后，英國 Geodetic 公司，6 俄羅斯 Lapik 公司，挪威 Multicraft 公司，日本豐田、日立、三菱等公司 ,瑞士 ETZH 和IFW 研究所，瑞典 NeosRobotics 公司，丹 麥 Braunschweig 公司，德國亞琛工業(yè)大學(xué)、漢諾威大學(xué)和斯圖加特大學(xué)等單位也研制出不同結(jié)構(gòu)形式的數(shù)控銑床、激光加工和水射流機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)和加工中心。 響應(yīng)速度快：運(yùn)動部件慣性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的動態(tài)品質(zhì)，允許動平臺獲得很高的進(jìn)給速度和加速度，因而特別適于各種高速數(shù)控作業(yè)。 IV 目 錄 第 1章 前 言 .............................................................. 1 課題研究背景 意義 ................................................... 5 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ..................................................... 6 第 2章 三自由度并聯(lián)的結(jié)構(gòu)及工作原理 ....................................... 9 并聯(lián)運(yùn)動機(jī)構(gòu)概述 ................................................... 9 三自由度并聯(lián)的結(jié)構(gòu)及機(jī)械運(yùn)動原理 ................................... 9 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作原理 ............................................ 10 并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的分析 ............................................ 11 第 3章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要部件的設(shè)計(jì) ............................................ 13 電動機(jī)選型 ........................................................ 13 電機(jī)的分類 ................................................... 13 電機(jī)的選擇 ................................................... 13 電動推桿選擇 ...................................................... 14 機(jī)構(gòu) 力的計(jì)算 ...................................................... 17 第 4章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間分析 ........................................ 23 并聯(lián)機(jī)構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)的運(yùn)動學(xué)約束 .................................... 23 連桿桿長約束 ................................................ 23 運(yùn)動副轉(zhuǎn)角約束 .............................................. 23 連桿桿間干涉 ................................................ 24 確定并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間的基本方法 ........................................ 24 第 5章 三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)三維建模 ......................................... 25 設(shè)計(jì)結(jié)果 .......................................................... 25 并聯(lián)機(jī)構(gòu) solidworks 三維建模 ....................................... 25 第 6章 Adαms 建模過程 .................................................... 26 Adams 軟件介紹 .................................................... 26 Adams 軟件簡介 ............................................... 26 ADAMS 軟件基本模塊 ........................................... 28 Adams 建模過程 .................................................... 31 啟動 ADAMS................................................... 32 設(shè)置工作環(huán)境 ................................................ 32 創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副、移動副、移 動驅(qū)動、固定約束 ...................... 33 仿真結(jié)果 .......................................................... 36 結(jié) 論 .................................................................... 38 參考文獻(xiàn) ...........................................