【正文】 值此論文完成之際，我要向老師表示衷心的感謝。在 ADAMS/ View 工作窗口中先用鼠標左鍵選擇， 與大地之間添加 . 固定副 （ 4）在 ADAMS/View 驅動庫中選擇旋轉驅動 （ Trans Joint Motion）按鈕 ，在 Speed 一欄中 輸入 100， 100 表示移動驅動每秒鐘移動 100mm。 重力名稱（ Gravity）欄中選擇“ Earth Normal (Global Y)”；在單位名稱（ Units）欄中選擇“ MMKS – mm,kg,N,s,deg”。如圖 32所示。 ADAMS/Solver 有各種建模和求解選項，以便精確有效地 解決各種工程應用問題。 表 61 ADAMS軟件模塊 基本模塊 用戶界面模塊 ADAMS／ View 求解器模塊 ADAMS／ Solver 后處理模塊 ADAMS／ PostProcessor 擴展模塊 液壓系統(tǒng)模塊 ADAMS/Hydraulics 振動分析模塊 ADAMS/Vibration 線性化分析模塊 ADAMS/Linear 高速動畫模塊 ADAMS/Animation 試驗設計與分析模塊 ADAMS/Insight 耐久性分析模塊 ADAMS/Durability 數(shù)字化裝配回放模塊 ADAMS/DMU Replay 接口模塊 柔性分析模塊 ADAMS/Flex 控制模塊 ADAMS/Controls 圖形接口模塊 ADAMS/Exchange CATIA 專業(yè)接口模塊 CAT/ADAMS Pro/E 接口模塊 Mechanical/Pro 專業(yè)領域模塊 轎車模塊 ADAMS/Car 懸架設計軟件包 Suspension Design 28 概念化懸架模塊 CSM 駕 駛員模塊 ADAMS/Driver 動力傳動系統(tǒng)模塊 ADAMS/Driveline 輪胎模塊 ADAMS/Tire 柔性環(huán)輪胎模塊 FTire Module 柔性體生成器模塊 ADAMS/FBG 經(jīng)驗動力學模型 EDM 發(fā)動機設計模塊 ADAMS/Engine 配氣機構模塊 ADAMS/Engine Valvetrain 正時鏈模塊 ADAMS/Engine Chain 鐵路車輛模塊 ADAMS/Rail ADAMS 軟件基本模塊 （ 1）用戶界面模塊（ ADAMS/View） ADAMS/View 是 ADAMS 系列產(chǎn)品的核心模塊之一，采用以用戶為中心的交互式圖形環(huán)境，將圖標操作、菜單操作、鼠標點取操作與交互式圖形建模、仿真計算、動畫顯示、優(yōu)化設計、 XY曲線圖處理、結果分析和數(shù)據(jù)打印等功能集成在一起。目前， ADAMS 己經(jīng)被全世界各行各業(yè)的數(shù)百家主要制造商采用。時，就可得到該剖面上完整的邊界曲線。若取一系列這樣的剖面，就可得到一系列的邊界曲線。 24 圖 41 運動副轉角約束 上式中， li =? ?Tiziyix lll =(bi p39。該空間是指在滿足機構的運動約束和幾何約束的條件下，并聯(lián)機構機測頭所能達到的空間點的所有點集。 取∠ QMJ=40176。 Sin∠ PMQ= PQPM ?QM=0112541Sin= Sin∠ PHQ= 01125 1 8 3 1 .43 7 .9PQ Q H m mQ H S in? ? ? 所以 △ X== FQH=6K1△ X? K1= 6 2 0 2 .5 8 .8 7 /6 1 1 6 .6 N m m?? FPN= FQH=5K2? K2= 6 2 0 2 .5 1 0 .6 /5 1 1 6 .6 N m m?? 2. 上平臺加載 ,從中間位置下降 150 ㎜ ， 平衡機抵消 100％ 的載荷。 假設平橫狀態(tài)下桿 AE、 BD、 CF的長度為 ?l 1m，上、下平臺 (圓盤 )的半徑 : aR =；bR =， AE 與豎直方向的夾角為 15 度， EF=ED=DF= 3 m=750 3 mm，AB=BC=AC= 3 m=350 3 mm，∠ Aˊ ED=80176。 DG 系列 D 型電動推桿 該系列 電動推桿 結構簡單，噪聲較低。在此基礎上增加了 III 型、 IV 型和防爆型， III 型、 IV 型的主要技術參數(shù)及外形安裝尺寸與 II 型相同。 電動推桿由電動機、減速齒輪、絲桿、銅螺母、導向管、活塞桿、軸承座、彈簧、缸筒座、聯(lián)結叉及限位開關（選用）等部件所組成。 但電液推桿工作過程中常有較多的能量損失（摩擦損失、泄露 損失等），長距離傳動時更是如此；它對油溫變化比較敏感，它的工作穩(wěn)定性很容易受到溫度影響，因此不宜在很高或很低的溫度條件工作；它造價昂貴，而且對工作介質的污染比較敏感；同時他出現(xiàn)故障時也不易找出。已廣泛應用于冶金、礦山、煤炭、電力、機械、糧食、水泥、化工、水利、運輸、起重運輸及港口機械中的閥門、閘門、換向、傾斜、擺動等的驅動和控制，是通用的動力源。 調速電動機除可分為有級恒速電動機、無級恒速電動機、有級變速電動機和無極變速電動機外，還可分為電磁調速電動機、直流調速電動機、 PWM 變頻調速電動機和開關磁阻調速電動機。永磁直流電動機又分為稀土永磁直流電動機、鐵氧體永磁直流電動機和鋁鎳鈷永磁直流電動機。 2．按結構及工作原理分類電動機按結構及工作原理可分為異步電動機和同步電動機。 定向工作空間（ Constant workplace）：動平臺在固定位姿時執(zhí)行器端點可以到達的點的集合。并聯(lián)機構數(shù)據(jù)采集與存儲單元主要用于完成對三個線性刻度尺（例如光柵尺、激光干涉儀等）輸出的脈沖信號 進行記數(shù)，并將計數(shù)結11 果存儲到對應的三個存儲器中，以便于 PC 計算機進行讀取。根據(jù) Kutzbach Grubler[17]公式 ， 可計算出 上述 三自由度并聯(lián)機構的 空間自由度 F 為： ?????? gi ifgnF 1)1(6 式中 n — 機構中總的構件數(shù)； g — 機構中所包含的所有物體之間的運動副數(shù)目； fi — 第 i 個運動副的相對自由度數(shù)。國內一些知名大學，如清華大學、天津大學、東北大學、燕山大學和哈爾濱工業(yè)大學等等，也正在開展并聯(lián)機構方面的研究工作。由于并聯(lián)運動機構具有結構剛性大、運動速度高、誤差不疊加等獨特特性，因而若將其應用于并聯(lián)機構機中，將有可能使并聯(lián)機構機的并聯(lián)機構精度及并聯(lián)機構效率等綜合性能得到很大程度的改善。 (1)串聯(lián)結構中的橫梁部件很容易受到彎曲扭矩的作用而產(chǎn)生扭曲變形，從而產(chǎn)生動態(tài)誤差； (2)由于采用串聯(lián)的 方法，因而整個運動誤差是每個坐標軸運動誤差的累加； (3)由于運動部件質量較重，從而使的運動慣性增大，運動速度收到限制，因而直接影響了并聯(lián)機構效率； (4)不滿足并聯(lián)機構的基本原理 ——阿貝原理 ； (5)由于受 X， Y， Z 相互垂直導軌的約束，測頭的空間位姿不夠靈活。與之相呼應，由美國 Sandia 國家實驗室和國家標準局倡議，已于 1996 年專門成立了 Hexapod 用戶協(xié)會，并在國際互聯(lián)網(wǎng)上設立站點。 環(huán)境適應性強：便于可重組和模塊化設計，且可構成形式多樣的布局和自由度組合。的確這種 6TPS 結構的并聯(lián)機構其工作空間只是一個厚度不大的蘑菇形空間，位于機構的上方，而表示靈活度 的末端件 3 維轉動的活動范圍一般只在 60176。 （ 3）并聯(lián)機構結構設計的研究 并聯(lián)機構的結構設計包括很多內容，如機構的總體布局、安全機構設計。 由于本人水平有限，文中的錯誤和不足在所難免，懇請各位 老師 給予批評 和 指正 。上下，角度最大也達不到177。在動平臺上安裝刀具可進行多坐標銑、鉆、磨、拋光，以及異型刀具刃磨等加工。近年來，與并聯(lián)機構和并聯(lián)機器人操作機有關的學術會議層出不窮，例如第 47～ 49 屆CIRP 年會、 1998～ 1999 年 CIRA 大會、 ASME 第 25 屆機構學雙年會、第 10 屆 TMM世界大會均有大量文章涉及這一領域。 7 圖 11 普通笛卡爾式串聯(lián)結構示意圖 從整個發(fā)展進程不難看出，并聯(lián)機構技術是為滿足日益進步的制造技術的需求而不斷向前發(fā)展的，是為先進制造技術而服務的。由此可以看出，并聯(lián)運動機構理論及應用研究的興起也為新型并聯(lián)機構機的開發(fā)提供了機遇，所以，開展并聯(lián)運動機構的研究工作是非常必要的。 實際上，并聯(lián)機構并聯(lián)機構機的并聯(lián)機構建模問題就是并聯(lián)機構的正運動求解問題。 可計算出該運動機構的空間自由度為 3。 圖 22 控制與并聯(lián)機構系統(tǒng)框圖 上述控制與并聯(lián)機構系統(tǒng)的工作原理可簡述如下： 當操作人員通過計算機鍵盤（或其他鍵控開關）向計算機發(fā)出控制命令后， PC 處理器則通過 I/O 控制器接口向三個交流伺服電機分別發(fā)出相應的運行控制指令。 最大工作空間（ Maximal workplace）：動平臺執(zhí)行器端點可到達的點的最大集合，并考慮其具體位姿。 同步電動機還可分為永磁同步電動機、磁阻同步電動機和磁滯同電動機。 3．按起動與運行方式分類電動機按起動與運行方式可分為電容起動式電動機、電容盍式電動機、電容起動運轉式電動機和分相式電動機。 電機的選擇 由于電機具有控制較容易，維修也較方便，而且控制為全數(shù)字化的優(yōu)。 電液推桿是以液壓缸為主體，電動機、油箱、油泵、濾油器、液壓控制閥組合的總成。這些都對電液推桿的傳動質量和使用范圍造成一定影響。 推桿以電機為動力源，通過一對（或兩對）齒輪傳動變速，帶動一對絲桿螺母傳動副組合，把電動機的旋轉運動轉化為直線往復運動，利用電動機正反轉完成推拉動作。在 III 型的居套外加 裝了行程調節(jié)裝置，使推桿行程從 0 至最大行程范圍內可調節(jié)， IV 型的中間傳動端加裝手輪，以實現(xiàn)現(xiàn)場操作。主要應用于推拉力較小的工業(yè)設備的機械運動的執(zhí) 行機構。 由幾何關系知， AE= ? ?00/2 ( 7 5 0 3 3 5 0 3 ) / 2 1 3 3 8 . 57 5 7 5E D A B mmC O S C O S? ??? 18 AG=AEcos15176。 19 AG= 0() 7 0 9 5 1 . 72E D A B tg m m? ?? tg ∠ PMˊ Q= ? ∠ PMˊ Q=176?！?MNP=60176。這些點集可構成一個體積，該體積的邊界曲面就是測頭工作空間的邊界。 i ) (i=1,2,3), m= ? ?Tzyx mmm =(p139。這些邊界曲線的集合就可構成一個完整的工作空間邊界 例如，取一平行于 XOBY 的平面 X1ZjY1作為工作空間的剖面 (如圖 42 所示 )，該平面距坐標原點 OB的距離 Zj?(Zmin Zmax)。作完一個剖面后，增加 Zj，再重復同樣方法，直到 Zj由 Zmin 變化到 Zmax為止，這樣就可求出并聯(lián)機構機測頭的整個工作空間邊界。根據(jù)1999 年機械系統(tǒng)動態(tài)仿真分析軟件國際市場份額的統(tǒng)計資料， ADAMS 軟件銷售總額近8千萬美元、占據(jù)了 51%的份額。 ADAMS/View 采用簡單的分層方式完成建模工作。 ADAMS/Solver 可以對剛體和彈性體進行仿真研究。 ADAMS/Postprocessor 的主要特點是，采用快速高質量的動畫顯示，便于從可視化角度深入理解設計方案的有效性；使用樹狀搜索結構，層次清晰，并可快速檢索對象；具有豐富的數(shù)據(jù)作