【正文】 ********************************************************************* *程序功能：單片機(jī)自動避障、藍(lán)牙無線控制程序 *作者： WangCong *版本（最后修改時間）： ****************************************************************************/ include include define uchar unsigned char /*************************************************************************** * DIR1 和 PWM1控制左邊電機(jī) * DIR2 和 PWM2控制右邊電機(jī) * DIR為方向控制（控制正反轉(zhuǎn)）， PWM為使能信號（ 1為運轉(zhuǎn)， 0為停止） * 下面為左邊電機(jī)的狀態(tài)表（右邊電機(jī)也是如此）： ———————————— ————————————— 開封大學(xué)機(jī)電工程 學(xué)院應(yīng)用電子專業(yè)畢業(yè)論文 16 DIR1 PWM1 狀態(tài) ————————————————————————— 0 1 正轉(zhuǎn) ————————————————————————— 0 0 停 ————————————————————————— 1 1 反轉(zhuǎn) ————————————————————————— 1 0 停 ————————————————————————— ****************************************************************************/ define DIR1 P2_0 define PWM1 P2_1 define DIR2 P2_2 define PWM2 P2_3 void delayMS(uchar t)。由于單片機(jī)為低功耗元件而可采用普 通 電池（共 4 節(jié)）供電，電機(jī)為大功耗器件因而單獨采用鋰電 （ 900mAh）供電 （如圖 6） 。 開封大學(xué)機(jī)電工程 學(xué)院應(yīng)用電子專業(yè)畢業(yè)論文 8 圖 5 L298N （ 四 ） 機(jī)械系統(tǒng) 本題目要求小車的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡單，而三輪運動系統(tǒng)具備以上特點。 開封大學(xué)機(jī)電工程 學(xué)院應(yīng)用電子專業(yè)畢業(yè)論文 6 圖 3 STC89C52引腳圖 （ 三 ） 電機(jī)驅(qū)動模塊 電機(jī)驅(qū)動模塊擬用兩種解決方案，分別如下： 進(jìn)行控制 ,通過開關(guān)的切換對小車的速度進(jìn)行調(diào)整 .此方案的優(yōu)點是電路較為簡單 ,缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢 ,易損壞 ,壽命較短 ,可靠性不高。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進(jìn)行了綜合的比較論證，具體 有 如下 兩種方案 ： PLC 作為主控系統(tǒng)， PLC 雖然性能穩(wěn)定但是價格昂貴，為 此，我們不采用該種方案，進(jìn)而提出了第二種設(shè)想。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進(jìn)行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。單片機(jī)驅(qū)動直流電機(jī)一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機(jī)資源，開封大學(xué)機(jī)電工程 學(xué)院應(yīng)用電子專業(yè)畢業(yè)論文 4 直接 選擇有 PWM 功能的單片機(jī)，這樣可以實現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬 PWM 輸出調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號的選擇余地較大。但 CCD 傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是 覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。自動避障小車的設(shè)計 畢業(yè)論文 目 錄 摘要 ……………………………………………………………………… ……………… … 2 一、 緒論 ……………………………………………………………………… ………… … 3 （一） 避障 小車的作用和意義 ………………………………………………… … …… 3 （二） 避障 小車的的現(xiàn)狀 ………………………………………………… ……… …… 4 二、 方案設(shè)計與論證 ……………………………………………………… ………… …… 4 （一） 避障 模塊 ………………………………………………………………………… 4 （二） 主控 系統(tǒng) ………………………………………………………………………… 5 （三） 電機(jī)驅(qū)動模塊 …………………………………………………………………… 7 （四） 機(jī)械系統(tǒng) ………………………………………………………………………… 8 （五） 電源 系統(tǒng) ………………………………………………………………………… 8 三、 硬件設(shè)計 ………………………………………………………………… … … ……… 9 （一） 信號檢測模塊 …………………………………………………………………… 9 （二） 主控電路 …………………………………………………………………… …… 9 （三） 驅(qū)動電路 ………………………………………………………………………… 10 （四） 總體設(shè)計 ………………………………………………………………………… 11 四、 軟件設(shè)計 …………………………………………………………………… …… …… 13 （一） 總體結(jié)構(gòu)框圖 ……………………………………………………………………… 13 （二）總體程序流程圖 …………………………………………………………………… 14 （三）總程序 ……………………………………………………………………… ……… 15 五、 安裝和調(diào)試 ………………………………… ……………………………………… … 23 結(jié)束語 ………………………………………………………………………… …………… 25 致謝 ……………………………………………………………………… ……………… … 25 參考文獻(xiàn) …………………………………………………………… ………… …………… 25 開封大學(xué)機(jī)電工程 學(xué)院應(yīng)用電子專業(yè)畢業(yè)論文 2 論 文 摘 要 利用紅外 光 對管檢測黑線 ，并以