【正文】 間的運(yùn)動流程銜接正常?？紤]到輸送裝置中傳送帶距地面的距離僅有 米之多，如果直接采用傾斜滑梯裝置將輸送裝置中傳送帶上的穴盤送入水池，會使穴盤在輸送過程中傾角過大，有可能會使育苗杯中的缽?fù)翞⒙涑鰜?，造成不便，故考慮設(shè)置升降工作臺。絲桿滑臺上部安裝有一塊支撐平板，平板上安裝了 4 個光軸滑塊以及 3 個齒形帶輪 ，以此來連接在機(jī)架上的光軸導(dǎo)軌之上 。機(jī)架上部有兩根光軸導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上安裝有導(dǎo)軌滑塊，滑塊下可以連接移缽裝置。通過控制電機(jī)的精確控制，使得兩條輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)速度相同，轉(zhuǎn)向相反，同時使傳送帶上的擋板一一對應(yīng)，可以形成多對擋板組合，每對擋板組合之間均可放置一個空的水浮穴盤。機(jī)架使用鋁型材進(jìn)行搭建，整體框架尺寸大約在 (長 寬 高 )左右 。 4 試驗(yàn)步驟： （ 1） 插上電源，將電子計(jì)價秤清零。這期間對幼苗真葉生長最重要的因素就是水分，澆水時要遵循“干濕交替”的原則，即一次澆透，待基質(zhì)轉(zhuǎn)干后再澆第二次水，定值前適當(dāng)降低室溫 3℃ ~5℃，維持 4~5 天左右，以進(jìn)行煉苗，增強(qiáng)幼苗抗逆性，提高定植后的成活率。 穴盤育苗方法 本 論 文選用“ 騰飛金椒 ”辣椒種子進(jìn)行育苗。 18mm， 孔穴深為 40mm，相鄰孔穴中心距為 。孔穴多、容積小的穴盤單盤育苗數(shù)量多，但苗葉易出現(xiàn)纏繞現(xiàn)象，不利于機(jī)械自動取苗，故目前自動取苗領(lǐng)域的研究多采用 128 孔（ 16179。 圖 26 用于移栽到農(nóng)田中的育苗穴盤 穴盤苗自動移栽機(jī)的研制 14 圖 27 連同基質(zhì)一起 提出 的待移栽幼苗 移栽方案選擇 本論文主要針對 研究較少的 水培模式下的移栽作業(yè)，力圖研究設(shè)計(jì)一臺穴盤苗 自動 移栽機(jī)械，用于將育苗穴盤中的穴盤苗移栽至水浮穴盤之中。 圖 24 穴培模式下的葉菜 圖 25 育苗穴盤 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 13 葉菜移栽的需求分析 根據(jù)葉菜培養(yǎng)模式的不同，我們需要的移栽裝置也略有差異，農(nóng)科院要實(shí)現(xiàn)的移栽主要有兩類，一類是將育苗穴盤中的幼苗移栽到水浮穴盤中，另一類是將育苗穴盤中的幼苗移栽到種植穴盤或農(nóng)田 中。穴培同樣是在溫室大棚中進(jìn)行的， 并且 便于 對幼苗進(jìn)行管理和搬運(yùn) 。 如圖 23 所示，水浮穴盤的穴孔分布較疏松，穴盤整體尺寸是 60cm179。 本論文從葉菜栽培的幾種主要模式出發(fā)，來闡述不同模式下的移栽裝置需求，以解決農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的一些實(shí)際問題。 論文研究的主要內(nèi)容和方法 本 論 文 主要針對穴盤苗移栽機(jī)的移苗末端執(zhí)行器和移栽輔助裝置兩大組成部分的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究 ，在研究中采用了 理論分析和虛擬樣機(jī)技術(shù)相結(jié)合 的辦法，完成了對整套機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和分析，研究的主要內(nèi)容如下： 1 對 育苗穴盤的類型、育苗基質(zhì)的成分、育苗方法和 缽苗自身的重量等 相關(guān)參數(shù)進(jìn)行 測定， 為移栽機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。研究中，通過 2 臺 PLC 的合理組合和程序的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了多電機(jī)控制系統(tǒng)的架構(gòu)，為移栽機(jī)器人各機(jī)構(gòu)平穩(wěn)、有序運(yùn)行提供了軟件基礎(chǔ)。 20xx 年，沈陽農(nóng)業(yè)大學(xué)田素博等人設(shè)計(jì)了一種基于 PLC 的穴盤苗移栽機(jī)械手控制系統(tǒng) [11]。扎入基質(zhì)中。 圖 15 氣壓式可調(diào)整花卉秧苗移栽機(jī) 20xx 年，中國農(nóng) 業(yè) 大 學(xué)的 孫剛對生菜自動移栽機(jī)進(jìn)行了初步探索，設(shè)計(jì)了一種龍門式的移苗裝置 [10]。目前，國內(nèi)對穴盤苗自動移栽機(jī)的研究主要集中在對溫室內(nèi)移栽的棚室移栽機(jī)械以及用于將穴盤苗植入花盆的自動移栽機(jī)械手的研究，還未涉足到適合大田作業(yè)的、不需手工取苗和投苗的穴盤苗全自動移栽機(jī)械的研究，僅有少數(shù)農(nóng)業(yè)科研院校對穴盤苗移栽機(jī)進(jìn)行了探索性的研究。 圖 14 XT616 型移栽機(jī) 荷蘭飛梭公司生產(chǎn)的 PICOMat PC11/4 自動移栽機(jī)的夾苗裝置為指針插入式結(jié)構(gòu)， 1 個機(jī)械臂上有 4 個夾苗裝置，移栽速率為 6000 株 /h，是人工移栽速率的 6～ 7 倍。 20xx 年韓國 ， 如圖 13 所 示，其移栽機(jī)械手由五桿形成的路徑發(fā)生器、夾取指針和指針驅(qū)動器 3 部分構(gòu)成?？刂泼姘蹇梢燥@示出偶然出現(xiàn)的問題和解決方案。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 目前，工業(yè)機(jī)器人尚局限于“專用計(jì)算機(jī)、專用機(jī)器人語言、專用微處理器”的封閉式結(jié)構(gòu) [6]。它主要利用工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體及 控制器，并安裝能 夠 完成移栽 任務(wù) 的末端執(zhí)行器和 視覺傳感器，以 此 組成一個移栽機(jī)器人系統(tǒng)。 研究穴盤苗移栽機(jī) ， 對于提高勞動生產(chǎn)率 ， 降低勞動強(qiáng)度 和 促進(jìn)穴盤育苗技術(shù)的發(fā)展具有重要意義。從 20 世紀(jì) 80 年代我國實(shí)施“菜籃 子”工程以來，我國蔬菜的生產(chǎn)及銷售都取得了令人矚目的成就 。 對 穴盤苗自動移栽機(jī)其他功能部件的設(shè)計(jì)參考了生產(chǎn)實(shí)踐中的實(shí)際情況，充分了解了生產(chǎn)中對移栽機(jī)功能的需求。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題 目 穴盤苗自動移栽機(jī)的研制 畢業(yè)設(shè)計(jì)誠信聲明 我謹(jǐn)在此保證：本人所做的畢業(yè)設(shè)計(jì)，凡引用他人的研究成果均已在參考文獻(xiàn)或注釋中列出。為了實(shí)現(xiàn)高效精準(zhǔn)的移栽作業(yè)， 對末端執(zhí)行器進(jìn)行 了 準(zhǔn)確的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，同時對其進(jìn)行 了 運(yùn)動學(xué)仿真分析 。 kinematics simulation analysis I 目 錄 摘 要 Abstract 第一章 緒論 .................................................................................................................. 1 本課題研究的背景及意義 ..................................................................................... 1 國內(nèi)外移栽機(jī)研究現(xiàn)狀 ........................................................................................ 2 國外研究現(xiàn)狀 ............................................................................................. 2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ............................................................................................. 5 我國研制穴盤苗移栽機(jī)的必要性 .......................................................................... 8 論文研究的主要內(nèi)容和方法 ................................................................................. 8 第二章 移栽機(jī)研究前期工作 .................................................................................... 10 實(shí)地考察 ........................................................................................................... 10 葉菜栽培的主要模式 .......................................................................................... 10 傳統(tǒng)農(nóng)田栽培模式 .................................................................................... 10 水培模式 .................................................................................................. 11 穴培模式 .................................................................................................. 12 葉菜移栽的需求分析 .......................................................................................... 13 水培模式下的移栽 .................................................................................... 13 傳統(tǒng)模式下的移栽 .................................................................................... 13 移栽方案選擇 .................................................................................................... 14 穴盤苗與穴盤苗物理特性研究 ........................................................................... 14 育苗穴盤的選擇 ....................................................................................... 14 育苗基質(zhì)成分 ........................................................................................... 15 穴盤育苗方法 ........................................................................................... 15 穴盤苗重量的測量 .................................................................................... 16 第三章 穴盤苗移栽機(jī)的總體方案設(shè)計(jì) .................................................................... 18 盤庫裝置 ........................................................................................................... 18 移栽裝置 ........................................................................................................... 20 機(jī)架和輸送裝置 ....................................................................................... 20 移缽裝置 .................................................................................................. 21 穴盤入池裝置 .................................................................................................... 21 移栽機(jī)的工作過程 ............................................................................................. 22 第四章 末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì) ........................................................................................ 25 末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)選擇 .......................................................................................... 25 末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)組成 .......................................................................................... 25 三驅(qū)動開合式末端執(zhí)行器 ........................................................................