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畢業(yè)設(shè)計_基于單片機的機械手系統(tǒng)設(shè)計(存儲版)

2026-01-11 20:20上一頁面

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【正文】 工程合同計劃開工日期: 2021 年 8 月 21 日,竣工日期:2021 年 7 月 10 日,合同工期 315 天。 場內(nèi)道路采用級配砂石鋪墊,壓路機壓。 施工用水 施工用水采用深井水自來水,并砌筑一蓄水池進行蓄水。 ⑵ 工程定位 A、根據(jù)工程特點,平面布置和定位原則,設(shè)置一橫一縱兩條主控線即 27樓:( A)軸線和( 1)軸線; 30樓:( A)軸線和( 1)軸線。 C、標高由水準點引測至坑底。 挖掘機挖土應(yīng)該從上而下施工,禁止采用挖空底腳的操作方法。 D、外墻轉(zhuǎn)角處應(yīng)同時砌筑,內(nèi)外墻 交接處必須留斜槎,槎子長度不小于墻體高度的 2/3,槎子必須平直、通順。 ⑷ 鋼筋保護層:基礎(chǔ) 40mm,柱、梁 30mm,板 20mm。 ⑶ 投料順序:石子→水泥→砂子。 ⑵ 架子底部夯實,墊木板,綁掃地桿。底子致謝 11 灰應(yīng)粘結(jié)牢固,并用刮杠刮平,木抹子抹平。 做水泥砂漿找平層表面應(yīng)平整壓光,屋面與女兒墻交接處抹成 R≥ 150mm 圓角。 ⑸ 燈具、插座、開關(guān)等器具必須選用合格產(chǎn)品,不合格產(chǎn)品嚴禁使用。規(guī)范中之所以有厚度和寬度要求,是由于 灰縫過薄,使砌體產(chǎn)生不均勻受力,影響砌體隨載能力。 E、均勻鋪灰,務(wù)使鋪灰之厚度均勻一致。拌好的砂漿,須于 3 小時之內(nèi)使用完畢。規(guī)范還規(guī)定:“構(gòu)造柱與墻連拉處,宜砌成馬牙槎,并沿墻高每 50cm設(shè) 2Ф 6 拉結(jié)鋼筋,每邊伸入墻內(nèi) > 100cm。產(chǎn)生的原則,一是建筑標高與結(jié)構(gòu)標高不吻合。在罩面之前,根據(jù)平臺標高在樓梯側(cè)面墻上彈河北師范大學職技學院學士學位論文 16 出一道踏步踏級的標準斜線。腳手眼內(nèi)外同時堵砌,絕不準用干磚堵塞。 ⑶ 當板塊砼都有了足夠強度后,再用加 熱后的鐵鉻子,將縫處瀝青砂漿板條予以慰湯,使其縫隙深淺一致,交角平順。注意排水坡度與坡向或做 C20 細石砼。 ⑷ 、地面的做法按設(shè)計要求進行或建議甲方按上述“地面漏水防預(yù)“中所提做法處理,但防水層必須沿套管或給排水管上翻 150mm 并與管子貼粘牢固。 ⑵ 、 120 預(yù)制塊用于 370 墻及 120 墻中。 河北師范大學職技學院學士學位論文 20 ⑷ 、預(yù)防塑鋼與鐵制連接鐵板條之間的電偶腐 蝕 L: 為了防止塑鋼和連接鐵板條之間的電偶腐蝕,采取下列措施: ① 、采用鍍鋅鋼板制作連接鐵板條。不需坡口焊時,在焊前用砂布將管口打磨干凈,兩管對口間要均勻,不可一側(cè)大,一側(cè)小。 ⑷ 、水壓試驗: ① 、把好水壓試驗關(guān),是控制管道安裝質(zhì)量的關(guān)鍵。這樣,當前面的插座壞了,接在后面的幾個插座就會發(fā)生零線斷線或地線斷線,造成搞插座沒有電,或在發(fā)生漏電事故時,漏電開關(guān)不動作,嚴重者造成人員河北師范大學職技學院學士學位論文 22 傷亡。 從電源時入配電箱之后,從接地板的引上線和電源中性點的焦點處,向室內(nèi)分出保護線 PE 和進入電路的零線 N,在建筑物地也不得混淆,困為,一旦線進入電路,就有電源通過,混淆后,就會引起漏保護器跳閘,影響正常使用。施工期間,水、暖、電施工人員密切配合,作好預(yù)留、預(yù)埋工 作,避免事后在墻體上打洞。 八、施工組織措施 本工程采取項目管理法,按目標進行管理與控制,以目標計劃來指導(dǎo)管理與控制行動, 變以往以行動來實現(xiàn)目標的被動管理方式為以目標指導(dǎo)行動的主動的主動管理方式。作好自檢、與檢、交接質(zhì)量檢查。 其中:基礎(chǔ)分部工程質(zhì)量目標:合格; 主體工程質(zhì)量目標:合格; 裝飾工程質(zhì)量目標:合格; 屋面工程質(zhì)量目標:合格; 門窗工程質(zhì)量目標:合格; 地面樓地面工程質(zhì)量目標:合格; 給排水及供暖工程質(zhì)量目標:合格; 電氣、照明工程質(zhì)量目標:合格; 確保工程質(zhì)量目標計劃實現(xiàn)的措施: ⑴ 、項目經(jīng)理部職能組織人員分工明確、職責分明 項目經(jīng)理:施工項目的本權(quán)負責人,是質(zhì)量第一負責人。 根據(jù)工程進度,動態(tài)管理施工總平面,該高速時及時調(diào)整; 交通道路、供水、供電、消防一次到位進行布置,確保道路通暢,供水供電空耗小,供應(yīng)充足,并確保工地消防安全。 主體施工階段: 自 2021 年 10 月 1 日至 2021 年 12 月 30 日是主體施工階段,本階段要完成墻體砌筑,預(yù)制過梁安裝,現(xiàn)澆鋼筋砼,梁、板的支模、砼等項目。 1電器的接地 電器安裝中,首先考慮的就是用電安全。除新產(chǎn)品的外觀質(zhì)量外,突出的質(zhì)量缺點是: ⑴ 、不設(shè)零線; ⑵ 、沒有設(shè)置零線與保護接地匯流排。為確保下料時尺寸準確,對實際安裝位置與尺寸進行實測實量,不要按圖紙尺寸下料。有一點不符合要求,剔出重新加工或切去此端重做。 ⑶ 、固定門窗框用的連接鐵板與釘接: ① 、連接鐵板條:其規(guī)格為:(長寬 厚)≥ 140mm20mm 射釘規(guī)格為:(直徑長)≥ 42mm 或金屬脹錨螺栓:(直徑長)≥ 8mm 65mm 施工中,常常見到連接鐵板條規(guī)格過?。ê癫坏?1mm),甚至有的用 的鍍鋅鐵皮剪成條狀做連接鐵板條用,用直徑 4mm 的螺釘固定連接鐵板條,都不是妥的,或直接用鐵釘釘更為不妥。改進方法是以用C20 砼制成 120mm 及 240mm 的預(yù)制塊,內(nèi)預(yù)埋木磚。 ⑶ 、預(yù)留孔洞的模盒或套管一棕要與樓板的模板固定防止錯位。但沿四周墻上 150mm,遇向口時,伸向口外 300mm。集資或跳澆散水板塊。因此,堵腳手眼的工作萬不可忽視、大意: ⑴ 將腳手眼 孔內(nèi)的砂漿、灰塵鑿掉,清除潔凈,灑水濕透眼內(nèi)孔壁。這一個誤差,要在水泥砂漿罩面時予以調(diào)整 。 樓梯弊端的預(yù)防: 防止踏步不等高: 踏步不等高,既不美觀,又影響使用。規(guī)范規(guī)定“拉結(jié)筋的數(shù)量每 12cm厚墻放 1 根 Ф 6 鋼筋,沿墻高每 50cm 留一組。 C、砂漿使用時,如有淅水,須作二次拌合后再用。 C、砌漿所用之中砂,一定要過篩,將大于 5mm 的砂子篩掉。 ⑵ 、重視磚砌體水平灰縫的厚度不均與砂漿飽滿度: ① 、水平灰縫不勻:規(guī)范規(guī)定磚砌體水平灰縫厚度與豎向灰縫寬度一般為 10mm,但不應(yīng)小于 8mm,也不應(yīng)小于 12mm。油漆防腐等均符合圖紙各施工規(guī)范及質(zhì)量評定標準。 做墊層必須先沖筋后做墊層,其平整度要控制在 4mm 以內(nèi),加強養(yǎng)護 4- 5 天后,才能進行上層施工。 根據(jù)預(yù)算所需材料數(shù)量,提出材料進場日期,在不影響施工用料的原則下,盡量減少施工用地,按照供料計 劃分期分批組織材料進場。 ⑶ 本工程選用 851 脫模劑,每拆除一次模板經(jīng)清理后涂刷脫模劑,再重新組裝,以保證砼的外觀質(zhì)量。同時攪拌時,須車車進磅,做好記錄。 ⑵ 鋼筋綁扎前應(yīng)仔細對照圖紙進行翻樣,根據(jù)翻樣配料,施工前由工長對所管轄班組下發(fā)技術(shù)交底,準備施工工具,做好施工的準備工作。 B、砌筑前應(yīng)提前澆水濕潤磚塊,水率保持在 10%- 15%。開挖出的土,根據(jù)現(xiàn)場實際情況,盡量留足需用的好土,多余土方挖出,避免二次搬運。 ⑶ 基礎(chǔ)測量 A、在開挖前,基坑根據(jù)平面布置,軸線控制樁為基 準定出基坑長、寬度,作為拉小線的依據(jù);根據(jù)結(jié)構(gòu)要求,條基外側(cè) 1100mm 為砂礫墊層邊,考慮放坡,撒上白灰線,進行開挖。 12,邊長相對誤差 1/15000。 施工用電 施工用電已由建設(shè)單位引入現(xiàn)場;根據(jù)工程特點,設(shè)總配電箱 1 個,塔吊、攪抖站、攪拌機、切斷機、調(diào)直機、對焊機、木工棚、樓層用電、生 活區(qū)各配置配電箱 1 個;電源均采用三相五線制;各分支均采用鋼管埋地;各種機械均設(shè)置接零、接地保護。 ⑷ 外裝修工程 外裝修工程遵循先上后下原則,屋面工程(包括煙道、透氣孔、壓頂、找平層)結(jié)束后,進行大面積裝飾,塑鋼門窗在裝修中逐步插入。 本工程設(shè)計采暖為鋼制高頻焊翅片管散熱器。樓梯間單元門采用樓宇對講門,臥室門、衛(wèi)生間門采用木門,進戶門采用保溫防盜門。室內(nèi)地坪177。 致謝 1 原文已完。 } } } } } 河北師范大學職技學院學士學位論文 20 參考文獻 [1] 張毅剛 , 彭喜元 , 董繼成 .單片機原理及應(yīng)用 [M].北京:高等教育出版社, 2021 [2] 何立民 .MCS51 單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計 [M].北京:北京航空航天大學出版社, 1990 [3] 李廣弟 .單片機基礎(chǔ) [M].北京:北京航空航天大學出版社, 2021 [4] 姜培剛 .蓋玉先 .機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 [M].北京:機械工業(yè)出版社, 2021 [5] 宋受俊 .基于單片機的電機控制系統(tǒng)設(shè)計 [D].西北工業(yè)大學 , 2021 [6] 張靜之 .電氣自動控制綜合應(yīng)用 [M].上海:上??茖W技術(shù)出版社, 2021 [7] 夏繼強 .單片機實驗與實踐教程 [M]. 北京:北京航空航天大學出版社 , 2021 [8] 梁景凱 , 蓋玉先 .機電一體化技術(shù)與系統(tǒng) [M].北京 : 機械工業(yè)出版社 ,2021 [9] 黃筱 , 趙松年 .機電一體化技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用 [M].北京:機械工業(yè)出版社 ,2021 [10] 魏天路 .機電一體化系統(tǒng)設(shè)計 [M].北京 : 機械工業(yè)出版社, 2021 致謝 21 致 謝 四年的讀書生活在這個季節(jié)即將劃上一個句號,而于我的人生卻 只是一個逗號,我將面對又一次征程的開始。 //停止上移 motor_left=1。 //向右移動 while(1) //右移死循環(huán),等待碰觸右面的限位開關(guān) { if(journey_right==1) //碰到右面的限位開關(guān) { motor_right=0。 if(flag_start==0) { while(1) { motor_down=1。 motor_up=0。 for(i=m。 //行程開關(guān) sbit journey_down=P1^1。 由于本人自身經(jīng)驗和時間有限,本設(shè)計還存在不足之處,今后還需繼續(xù)努力,懇請各位老師和同學提出寶貴意見。 圖 4— 3 機械手的總體電 路仿真圖 第 4 章 系統(tǒng)的程序設(shè)計 15 系統(tǒng)仿真電路圖 機械手的幾個不同時間的仿真電路圖分別如圖 4— 4,圖 4— 5 所示。機械手上升,上升到頂時,碰到上限位開關(guān),上升停止。的轉(zhuǎn)盤機構(gòu) ,由轉(zhuǎn)盤帶動機械手臂做水平方向上的旋轉(zhuǎn)動作 (其電氣部分由直流電動機、限位開關(guān)等組成 ) [10]。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有 6 個自由度??刂破鳎}沖信號發(fā)生器)可以通過控制脈沖的個數(shù)來控制角位移量,從而達到準確定位的目的;同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度,從而 達到調(diào)速的目的 控制步進電 機的轉(zhuǎn)向,即給定工作方式正序換相通電,步進電機正轉(zhuǎn),若按反序通電換相,則電機就反轉(zhuǎn)。步進電機作為機械手左右運行的執(zhí)行 機構(gòu)。 這就是一個簡單的整流電路, 220V的交流電經(jīng)過變壓器( 220/9V)后輸出 9V的交流電,再經(jīng)過單相橋式整流、電容濾波,最后由 7805穩(wěn)壓輸出 5V的電壓供給整個電路板使用。對步進電動機驅(qū)動器的研究幾乎是與步進電動機的研究同步進行的 。 Flash 編程和程序校驗期間, P2 亦接收高位地址和一些控制信號。對端口寫 “1”,通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平,此時可作為輸入口。需要注意的是:如果加密位 LB1被編程,復(fù)位時內(nèi)部會鎖存 EA 端狀態(tài)。對 Flash 存儲器編程期間,該引腳還用于輸入編程脈沖( PROG)。 在使用內(nèi)部振蕩電路時,這兩個端子用來外接石英晶體,振蕩頻率為晶振頻率,振蕩信號送至內(nèi)部時鐘電路產(chǎn)生時鐘脈沖信號。于是機械手動作的一個周期結(jié)束。機械手到達 B后,將工件松開的時間也是由定時器控制的,定時結(jié)束時,表示工件已松開。 目前,大多數(shù)生產(chǎn)線上的搬運, 裝箱工作仍由人工進行。該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。 1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點,尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè),還是新興產(chǎn)業(yè),都離不開各種各樣的機械裝備,機械工業(yè)所提供 裝備的性能、質(zhì)量和成本,對國民經(jīng)濟各部門技術(shù)進步和經(jīng)濟效益有很大的和直接的影響。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中,機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中,機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi),迅速發(fā) 展 起來的一門新興的技術(shù),它更加促進了機械手的發(fā)展,使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。商名為 Unimate(即萬能自動)。1 毫米。 根據(jù)某工廠生產(chǎn)過程的要求, 采用以 51單片機為核心控制裝箱機械手,代替人工裝箱。機
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