【正文】 發(fā)現(xiàn)遙控器的按鍵不好使，看了程序以后覺(jué)得好像沒(méi)什么問(wèn)題，但是按鍵按下后小車(chē)的運(yùn)行還是存在問(wèn)題，那就把 小 車(chē)的接收板的輸出信號(hào)引腳接到另一塊開(kāi)發(fā)板的四個(gè) LED 燈，這樣就可以檢測(cè)到是否小車(chē)可以正常輸出信號(hào)，結(jié)果看了以 后可以正常輸出信號(hào)，那么問(wèn)題就可以確定是在遙控器一端的開(kāi)發(fā)板上的程序可能編寫(xiě)的時(shí)候出了問(wèn)題，確定問(wèn)題以后打開(kāi) Keil 軟件的編譯界面，打開(kāi)發(fā)送程序進(jìn)行了仔細(xì)的修改，進(jìn)過(guò)兩三次的調(diào)試程序后，小車(chē)終于正常的行走了。 更有就是，在這期間我也深刻體會(huì)到 團(tuán)結(jié)、合作、謙虛 ” 這三個(gè)詞 的含義。 我還要感謝我們組的成員、我的室友、我的同學(xué)，每當(dāng)我遇到畢業(yè)論文寫(xiě)作的困難時(shí)，就有鼓勵(lì)的言語(yǔ)在我的耳邊響起；每當(dāng)我心情沮喪，想要打退堂鼓的時(shí)候，就有 我的好友過(guò)來(lái)安慰我，鼓勵(lì)我。 code RFConfig RxTxConf = { 10, 0x01, 0x0c, 0x44, 0x20, 0x20, 0xcc, 0xcc, 0xcc,0xc0, 0x58 }。 sbit DR = P1^2。 //前進(jìn) sbit key_h = P2^1。 } void SpiWrite(uchar byte) { uchar i。 SCK=0。 // Spi 使能 // } void TxPacket(void) { uchar i。 CSN=0。 TRX_CE=0。 //Spi 禁用 SCK=0。 // Rx mode } void delay_1ms(uint q) { uint i,j。 while(1) { TxBuf[0] = 0。 } if(key_x == 0) //小車(chē)后退 { led = 0。amp。 sbit you2= P2^0。 uchar key,rsbrf,delayf,tf。 sbit CSN = P1^4。i++)。 // Disable Spi } void SpiWrite(uchar byte) { uchar i。 // Set clock line high DATA_BUF=DATA_BUF1。 // Read data else flag1=0。i32。 // delay for mode change(=650us) } 25 void init_nrf905() { CSN=1。 // 配置模塊 nRF905 SetRxMode()。 you2=1。 26 you2=0。 } if(RxBuf[0] == 1) { go()。 } 27 else { stop()。 } else if(RxBuf[0] == 4) { back()。 led = 1。 zuo2=0。 zuo2=1。 // Set nRF905 in standby mode TX_EN=0。 TRX_CE=1。 // Spi enable for write a spi mand SpiWrite(RRP)。 // Right shift DATA_BUF SCK=1。 else 24 MOSI=0。i++) // Write configration words 寫(xiě)放配置字 { SpiWrite([i])。 while(n) for(i=0。 sbit DR = P1^2。 23 uchar data TxBuf[32]。 sbit zuo2= P2^2。amp。 } if(key_r == 0) //小車(chē)右轉(zhuǎn) { led = 0。 } void main() { init_nrf905()。 21 Config905()。 Delay(1)。 TRX_CE=1。 } CSN=1。i++) //寫(xiě)放配置字 // { SpiWrite([i])。 SCK=1。i80。 //地址匹配 // sbit TRX_CE = P3^2。 sbit TX_EN = P1^0。 uchar buf[10]。 衷心感謝 李欣茂老師不厭其煩 的指導(dǎo)，他嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的 工作 作風(fēng)一直是我學(xué)習(xí)中的榜樣；他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無(wú)盡的啟迪！這篇論文的每個(gè)細(xì)節(jié)和每個(gè)數(shù)據(jù)，都離不開(kāi) 他 的細(xì)心指導(dǎo)。比圖說(shuō)，一個(gè)按鍵的抖動(dòng)，完全是通過(guò)軟件延時(shí)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，即使你沒(méi)有延時(shí)程序，程序本身是沒(méi)有錯(cuò)誤的，但是在實(shí)際工作中就有可能出錯(cuò)誤。經(jīng)檢測(cè)小車(chē)基本實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)功能的要求，但也有不正常的地方，第一次的測(cè)試，發(fā)現(xiàn)按下遙控開(kāi)關(guān)后，走了一段時(shí)間后，直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路芯片 L298 很燙，仔細(xì)查看后發(fā)現(xiàn)其中的輸出引腳的電線連電了。同理，左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)也是一個(gè)道理。 you2=0。 SCK 作為串口總線的時(shí)鐘信號(hào)，用以提供 SPI 傳輸?shù)臅r(shí)鐘頻率。 } nRF905 要實(shí)現(xiàn)他的無(wú)線發(fā)射與接收功能，那么 首先必須對(duì)它進(jìn)行初始化。 SCK=0。如圖11 所示。 C 語(yǔ)言是國(guó)際上廣泛流行的計(jì)算機(jī)高級(jí)語(yǔ)言。 12345678RST91011121314151617XTAL218XTAL119GND202122232425262728PSEN29ALE/PROG30EA/Vpp313233343536373839VCC40STC89C52U1STC89C5210uFC110KR212Y112MHz103C2103C3MGNDVCCVCCP30P31S1P10P11P12P13P14P15P16P17P32P33P20P21P22P23GNDGND 圖 4 單片機(jī)最小系統(tǒng) 電源模塊電路 驅(qū)動(dòng)電路電源 驅(qū)動(dòng)電路電源電路部分的設(shè)計(jì)主要采用 7805 芯片，使用 7805 芯片搭建的電路的優(yōu)點(diǎn)是簡(jiǎn)單、實(shí)用， 78 系列三端穩(wěn)壓 IC 組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內(nèi)部還有過(guò)流、過(guò)熱及調(diào)整管的保護(hù)電路，使用起來(lái)可靠、方便，而且價(jià)格便宜。手動(dòng)復(fù)位，單片機(jī)在時(shí)鐘電路工作以后，在 RESET 端持續(xù)給出 2 個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)就可以完成復(fù)位操作。 因此，在這里我選擇 nRF905 無(wú)線發(fā)送與接收模塊，以此來(lái)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 1vcc2txen3trxce4pwrup5uclk6cd7am8dr9miso10mosi11sck12csn13gnd14gndU5nRF9053V3MGNDP10P11P12P13P14P15P16P17P32 圖 2 nRF905 引腳圖 的優(yōu)點(diǎn) 無(wú)線遙控車(chē)對(duì)于控制芯片的實(shí)時(shí)性，穩(wěn)定性，快速性，準(zhǔn)確性都達(dá)到了一個(gè)很高的要求，介于本設(shè)計(jì)對(duì)于主控芯片的要求都不是很高的情況下，我選擇了 STC89C52 這款單片機(jī)。而且對(duì)這一部分的要求就是只要直流電機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)就可以了。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 本系統(tǒng)打算用任意一種市面上的小車(chē)主體架，其中包括兩個(gè)輪子，兩個(gè)電機(jī)，一個(gè)萬(wàn)向輪，用一片 L298 就可以驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)?，F(xiàn)代的遙控器，主要是由集成電路電板和用來(lái)產(chǎn)生不同訊息的按鈕所組成。這種數(shù)據(jù)無(wú)線調(diào)制解調(diào)器的數(shù)據(jù)傳輸是在 DECT 和 433Hz 的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的。 發(fā)展趨勢(shì) 無(wú)線通信技術(shù)是近幾年來(lái)比較流行的一種通信技術(shù)，他具有穩(wěn)定性強(qiáng)、傳輸速率高、功耗低等優(yōu)點(diǎn)。 nRF905 采用 Nordic 公司的 VLSI ShockBurst 技術(shù)。 nRF905 wireless module。 本次設(shè)計(jì)的無(wú)線遙控車(chē) 系統(tǒng)以 STC89C52 單片機(jī)為核心。遙控裝置的中心控制部件已從早期的分立元件、集成電路逐步發(fā)展到現(xiàn)在的單片微型計(jì)算機(jī)，智能化程度大大提高。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路接到控制信號(hào)后，經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)芯片 L298 進(jìn)行控制小車(chē)的電機(jī)動(dòng)作。但微波的頻帶很寬，通信容量很大。 nRF905 通過(guò) ShockBurst 工作模式在 RF以最大速率進(jìn)行連接時(shí)降低數(shù)字應(yīng)用部分的速度來(lái)降低在應(yīng)用中的平均電流消耗。隨著人們物質(zhì)生活水平的提高，人們對(duì)精神生活的追求也愈加強(qiáng)烈，對(duì)信息的渴求已成為了人們必不可少的需要，更加簡(jiǎn)捷與新穎的信息傳遞方式無(wú)疑會(huì)給人們帶來(lái)耳目一新的感受。無(wú)線遙控系統(tǒng)和數(shù)據(jù)無(wú)線傳輸系統(tǒng) 是無(wú)線通信 在工業(yè)界和大工業(yè)環(huán)境中 的廣泛運(yùn)用 。 常用的無(wú)線電遙控系統(tǒng)一般分發(fā)射和接收兩個(gè)部分。 2 硬件系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 硬件組成 系統(tǒng)主要由 五 大模塊構(gòu)成： 小車(chē)模塊、 控制信息產(chǎn)生模塊、控制信息發(fā)送模塊、控制信息接收模塊、驅(qū)動(dòng)模塊。 小車(chē)主體模塊 信息 產(chǎn) 生模塊 信息接收 模 塊 信息發(fā)送 模 塊 電 機(jī) 驅(qū)動(dòng)模塊 4 信息的發(fā)送與接收模塊 無(wú)線收發(fā)器 這一模塊主要控制信號(hào)的發(fā)送與接收，其職能主要由 nRF905 來(lái)完成。連線遙控式的遙控器它的遙控器和被控制端通過(guò)導(dǎo)線直接連接起來(lái)，但缺點(diǎn)很明顯，由于是由到導(dǎo)線直接連接，這就很容易引起導(dǎo)線的纏繞，打結(jié)，連接，最突出的是它的受到導(dǎo) 長(zhǎng)度的制約，不能進(jìn)行遠(yuǎn)距離的遙控。 VCC9VC4OUT12OUT23OUT313OUT414IS INA1IS ISB15IN15IN27IN310IN412INA6INB11GND8U2L298D1 D2 D3 D4D6 D7 D8 D95VGNDGND GNDIN1IN2IN3IN412V5V電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊MMotorMMotor 圖 3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 L298 的優(yōu)點(diǎn) 如果 采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)和關(guān)進(jìn) 行控制，通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)電機(jī)的速度進(jìn)行調(diào)整。單片機(jī)的時(shí)鐘信號(hào)通常有兩種產(chǎn)生方式：內(nèi)部時(shí)鐘方式和外部時(shí)鐘方式。 7805 芯片的輸入電壓可以為 9V、 12V、 15V不等，輸出電壓穩(wěn)定在 5V，正負(fù)誤差不超過(guò) 。并成為世界上應(yīng)用最廣泛的程序設(shè)計(jì)高級(jí)語(yǔ)言。框圖如圖 12 所示。 PWR_UP=1。 d