【正文】 //顯示光標(biāo) define LCD_NO_CURSOR 0x00 //無光標(biāo) define LCD_FLASH 0x01 //光標(biāo)閃動(dòng) define LCD_NO_FLASH 0x00 //光標(biāo)不閃動(dòng) void LCD_SetDisplay(unsigned char DisplayerMode) { LCD_Write(LCD_COMMAND,0x08|DisplayerMode)。 //清屏 LCD_SetInput(LCD_AC_UP|LCD_NO_MOVE)。讀到的已是下一位的高電平，因此取 (+)/2= 最為可靠，一般取 左右均可 。//12M } void d1000us(void) { delay(125)。 d4740us()。 da[m]=da[m]1。(da[1]==0xFF)) { if（ da[2]==(~da[3])） return da[2]。 1） 避免在中斷服務(wù)子程序中插入喂狗程序段 當(dāng) MCU 受干擾而發(fā)生程序跑飛，只要 MCU 片內(nèi)中斷允許控制寄存器不遭破壞， 不論 程 序飛到了什么地方， CPU 仍能像正常運(yùn)行時(shí)一樣響應(yīng)和執(zhí)行中斷服務(wù)子程序。后者為隨機(jī)信號(hào)，它不是周期信號(hào)。若多次采樣后，信號(hào)總是變化不定，可停止采集，給出報(bào)警信號(hào)，由于開關(guān)量信號(hào)主要是來自各類開關(guān)型狀態(tài)傳感器，如限位開關(guān)、操作按鈕、電氣觸點(diǎn)等，對這些信號(hào)的采集不能用多次平均的方法，必須絕對一致才行。在軟件上，最為有效的方法就是重復(fù)輸出同一個(gè)數(shù)據(jù)。因此，應(yīng)多采用單字節(jié)指令（ NOP） 或?qū)巫止?jié)指令重復(fù)書寫，這便是冗余。 軟件陷阱安排在以下 4 種地方： ● 未使用的中斷向量區(qū)； ● 未使用的大片 ROM 空間； ● 表格； ● 程序區(qū)。感謝我的 母 校。還要 感謝寢室里的患難兄弟，是你們 4 年來對我的蹂躪才使我的意志品質(zhì)變的如此堅(jiān)強(qiáng)，大學(xué)真鍛煉人呀。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是 楊 老師仍然細(xì)心地糾正圖紙中的錯(cuò)誤。所謂軟件陷阱，就是一套引導(dǎo)指令，強(qiáng)行將捕獲的程序引向以個(gè)指定 的地址，在哪里有一段專門對程序出錯(cuò)進(jìn)行處理的程序。當(dāng)彈飛到某一雙字節(jié)指令上時(shí)，有可能落到其操作數(shù) 上，從而繼續(xù)出錯(cuò)。慣性大的輸出設(shè)備（如各類電磁執(zhí)行機(jī)構(gòu)）對“毛刺”干擾有一定的耐受能力。 數(shù)字濾波器具有以上優(yōu)點(diǎn)，所以數(shù)字濾波器在微機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測量和控制，必須消除被測信號(hào)中的噪音和干擾。然后，在若干個(gè)應(yīng)用功能模塊的運(yùn)行 時(shí)間小于 的兩個(gè)應(yīng)用功能模塊之間插入喂狗程序段。 } } if((da[0]==0x0)amp。 d8740us()。 If(IR) goto exit。 void delay(UNIT16 t) ｛ while(t)。 紅外接收軟件 解碼的關(guān)鍵是如何識(shí)別 0 和 1，從位的定義可以發(fā)現(xiàn) 0、 1 均以 的低電平開始，不同的是高電平 的寬度不同， 0 為 ， 1 為 ，所以必須根據(jù)高電平的寬度區(qū)別 0 和 1，如果從 低電平過后開始延時(shí) ，以后若讀到的電平為低，說明該位為 0，反之則為 1。 LCD_SetDisplay(LCD_SHOW|LCD_NO_CURSOR)。 _nop_()。 LcdRs=style。_nop_()。 } 報(bào)警軟件 該軟件實(shí)現(xiàn)的功能是 在超聲波能感知的區(qū)域內(nèi)遇障報(bào)警。 TL0=T0TIMERL。 } Void SetMotionSpeed(unsigned char cSpeed) { cPWM_Speed=cSpeed。 cPWM_1=0。 具體設(shè)計(jì)為：將 T0 設(shè)計(jì)為 10ms 的定時(shí)中斷，變量 cPWM_Time 記錄一個(gè) PWM 周期（ 80ms）內(nèi)所需的定時(shí)中斷個(gè)數(shù)，變量 cPWM_1 巨鹿 80ms 內(nèi) 高電平所需要的定時(shí)中斷個(gè)數(shù)，每中斷一次，當(dāng) cPWM_1 非零時(shí)，輸出高電平；當(dāng) Cpwm_1 為零時(shí)，輸出低電平；且 Cpwm_Time 與 cPWM_1 減 1， Cpwm_Time 為零時(shí)， cPWMTime 與 cPWM_1 重新置為初值。 在最后介紹了一些常用軟件抗干擾技術(shù)，這些技術(shù)在一些干擾很強(qiáng)的工作環(huán)境中是非常有用的。 在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個(gè)類型。圖 中三極管 Q700、 Q701 及其周圍阻容元件構(gòu)成波形轉(zhuǎn)換電路，把較寬的正脈沖變換為較窄的正脈沖，從而較好的解決了上述問題。注意經(jīng)過紅外集成接收頭后，信號(hào)被反相，即與發(fā)射時(shí)的高低電平顛倒。 DM162 采用標(biāo)準(zhǔn)的 14 腳接口，其中 VSS 為地電源， VDD 接 5V 正電源， V0 為液晶顯示器對比度調(diào)整端，接正電源 時(shí)對比度最弱，接地電源時(shí)對比度最高，對比度過高時(shí)會(huì)產(chǎn)生“鬼影”，使用時(shí)可以通過一個(gè) 10KB的電位器調(diào)整對比度。 CK CK2 時(shí)鐘輸入的最大頻率不能超過 5kHz，控制時(shí)鐘的頻率，即可控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速率。 ALE=START=WR+ OE=RD+ 端口地址確定應(yīng)使 =A15=0， A0、 A A2 給出被選擇的模擬通道地址。 +VREF 和 VREF 為參考電壓輸 入線，用于給電阻網(wǎng)絡(luò)供給標(biāo)準(zhǔn)電壓。 ALE 為地址鎖存允 許輸入線，高電平有效。我們這里選用 AT24C02 的 EEPROM 芯片，可以存儲(chǔ) 2KB 的數(shù)據(jù)，其操作方式與通用的 12C 器件相同。 “看門狗”技術(shù)可由硬件實(shí)現(xiàn)也可以由軟件實(shí)現(xiàn)，在這里用硬件來實(shí)現(xiàn)。只要給它接上電源即是一個(gè)完整的紅外接收放大器。 遙控器將不同的按鍵編成不同的遙控編碼，當(dāng)發(fā)射器的按鍵按下后，發(fā)射器即發(fā)射一遙控碼，遙控碼所具有的特征有： 14 采用脈寬調(diào)制的串行碼：以脈寬為 ,間隔 、周期為 的組合表示二進(jìn)制 0；以脈寬為 、隔 、周期為 的組合表示二進(jìn)制 1；其波形如圖 所示 ： 圖 脈寬調(diào)制串行碼的 0/1 表示 上述的 0， 1 組成的 32 位二進(jìn)制碼（ 4 字節(jié)）經(jīng) 38kHZ 的載頻進(jìn)行二次調(diào)制以提高發(fā)射效率，然后通過紅外發(fā)射二極管產(chǎn)生紅外線向空間發(fā)射。 遙控系統(tǒng) 紅外遙控式目前使用最廣發(fā)的一種遙控手段。 ● 指令 6：功能設(shè)置命令。 顯示系統(tǒng)采用的字符型液晶模塊是一種用 5x7 點(diǎn)陣圖形來顯示字符的液晶顯示器，根據(jù)顯示的容量可以分為 1 行 16 個(gè)字， 2 行 16 個(gè)字， 2 行 20 個(gè)字等，這里 采用 常用的 2 行 16 個(gè)字的 DM162 液晶模塊。接通電源后，振蕩器產(chǎn)生的音頻信號(hào)電流通過電磁線圈，使電磁線圈產(chǎn)生磁場。 語音系統(tǒng) 這里的語音系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)報(bào)警等簡單的發(fā)聲功能，因此采用蜂鳴器作為發(fā)聲器件。 反射時(shí)間法師利用檢測聲波發(fā)出和接收到被測物反射回波德時(shí)間差來測量距離，對于距離較短和要求不高的場合可認(rèn)為空氣中的聲速為常數(shù)，通過測量回波時(shí)間 T，利用公式 S= 測量距離。 12 超聲波傳感器的材料主要為壓電晶體，壓電材料組成的超聲波傳感器是一種可逆?zhèn)鞲衅?，它可以將電能轉(zhuǎn)變成機(jī)械振蕩而產(chǎn)生超聲波； 同時(shí)它接收到超聲波時(shí)也能轉(zhuǎn)變成電能，故它分為發(fā)送器和接收器。 167。為簡化單片機(jī)對步進(jìn)電機(jī)的控制，此系統(tǒng)選用 TA8435 作 為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。 ● 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，易于啟停、正反轉(zhuǎn)及變速。 基于以上 PWM 調(diào)速的優(yōu)點(diǎn)，以及 PWM 可以較方便采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，因此本系統(tǒng)采用 PWM 脈寬調(diào)制的方法控制直流電機(jī)。 PWM 是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率（實(shí)質(zhì)是改變加載在電機(jī)上的脈沖寬度），從而改變負(fù)載兩端的電壓，進(jìn)而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法， PWM 可以應(yīng)用在許多方面，如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。直流電動(dòng)機(jī)具有體積小，價(jià)格低等優(yōu)勢，常用于各種機(jī)械玩具。 8031 的 特點(diǎn)： 8031 片內(nèi)不帶程序存儲(chǔ)器 ROM，使用時(shí)用戶需外接程序存儲(chǔ)器和一片邏輯電路 373，外接的程序存儲(chǔ)器多為 EPROM 的 2764 系列。 2O 世紀(jì)電子計(jì)算機(jī)的 發(fā)明， 使人類的腦力勞動(dòng)自動(dòng)化成為可能， 60 年代智能機(jī)器人的出現(xiàn)開辟了智能生產(chǎn)自動(dòng)化的新紀(jì)元。下一代機(jī)器人是具有自適應(yīng)性、自主性和自然性的高級機(jī)器人，預(yù)計(jì)不久的將來可在技術(shù)上實(shí)現(xiàn)， 并開始應(yīng)用 自動(dòng)化的 需要推動(dòng)了機(jī)器人進(jìn)步，而機(jī)器人的發(fā)展提高了自動(dòng)化水平。 現(xiàn)代機(jī)器人集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論以及人工智能（甚至應(yīng)用到現(xiàn)代醫(yī)學(xué)技術(shù)）等多學(xué)科的最新研究成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。機(jī)器人的出現(xiàn)和應(yīng)用是人類生產(chǎn)和社會(huì)進(jìn)步的需要，是科學(xué)技術(shù)發(fā)展和生產(chǎn)工具進(jìn)化的必然。 使其可以利用 紅外傳感器 進(jìn)行機(jī)器遙控操作，通過單片機(jī)控制 輪式 機(jī)器人啟動(dòng)、停止、速度調(diào)節(jié)、轉(zhuǎn)向，由超聲波 傳感器 進(jìn)行障礙檢測，蜂鳴器發(fā)出報(bào)警聲音并能演奏簡單音樂，字符型液晶顯示模塊顯示遙控信息和報(bào)警。本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 基于遙控 機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì) 院系名稱 機(jī)電工程系 專業(yè)名稱 自動(dòng)化 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 二〇一〇年三月 十五日 2 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）誠信聲明 本人聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果，論文中引用他人的文獻(xiàn)、數(shù)據(jù)、圖表、資料均已作明確標(biāo)注，論文中的結(jié)論和成果為本人獨(dú)立完成，真實(shí)可靠，不包含他人成果及已獲得 或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué) 位或證書使用過的材料。本課題以 8052AH單片機(jī)進(jìn)行智能控制 為 核心 ， 輔以電機(jī)驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向電路、超聲波測障電路、語音及顯示電路、遙控發(fā)射電路以及“看門狗”電路。 ”機(jī)器人充分體現(xiàn)了人和機(jī)器的各自優(yōu)長，它比傳統(tǒng)機(jī)器具有更大的靈活性和更廣泛的應(yīng)用范圍。機(jī)器人是高科技全自動(dòng)一體化的新型產(chǎn)品，是提升企業(yè)效能之產(chǎn)物。目前， 基于感覺控制的第二代機(jī)器人已進(jìn)入普及應(yīng)用階段。 3O 多年前， 曾獲得第一個(gè)機(jī)器 A ?？频?G． C． Devol認(rèn)為， 今后幾年機(jī)器人的研究重點(diǎn)，應(yīng)是視覺，觸覺傳感器和用于原子能反應(yīng)堆、海底和飛船等方面的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)踐證明， 兩位機(jī)器人創(chuàng)始人的預(yù)見是正確的 。為方便設(shè)計(jì)者能隨時(shí)更換不同廠商的 8031，各廠商的單片機(jī)引腳大都相同，而且每個(gè)引腳的定義也相同。 速度控制系統(tǒng) 本實(shí)例采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式為智能玩具車提供動(dòng)力。該方式是通過改變加載在電機(jī)上的脈沖寬度來進(jìn)行直流調(diào)速。這種調(diào)速方式還具有調(diào)速特性優(yōu)良 、調(diào)速平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。 ● 由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既簡單廉價(jià)，又非?？煽?，同時(shí)，它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。 實(shí)現(xiàn)細(xì)分方式有多種方法，最常用的是脈沖調(diào)制式斬波驅(qū)動(dòng)方式，大多數(shù)專用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片都是采用這種驅(qū)動(dòng)方式， TA8435 就是其中的一種芯片。 ● 可選擇使用單時(shí)鐘輸入和雙時(shí)鐘輸入。利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結(jié)合不同的電路，可以制成超聲波儀器和裝置。由于直接耦合信號(hào)的影響 ，強(qiáng)度法測距只適合較短距離且精度要求不高的場合。 167。 電磁式蜂鳴器由振蕩器、電磁線圈、磁鐵、振動(dòng)膜片 及外殼組成。在微型儀表及低功耗應(yīng)用系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越廣泛。 ● 指令 5：光標(biāo)或顯示移位。 167。 這里采用 HT6221 專用芯片。它僅有的三只管腳，分別是電源的正極、電源的負(fù)極以及信號(hào)輸出端，其工作電壓在 5V 左右。但操作者不可能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，所以采用了“看門狗”技術(shù)，“看門狗”技術(shù)就是不斷監(jiān)視程序循環(huán)運(yùn)行時(shí)間，若發(fā)現(xiàn)時(shí)間超過已知的循環(huán)設(shè)置時(shí)間，則認(rèn)為系統(tǒng)進(jìn)入“死循環(huán)”， 15 然后強(qiáng)迫程序返回到 0000H 入口，在 0000H 處安排一段出錯(cuò)處理程序， 使系統(tǒng)運(yùn)行正常。 存儲(chǔ)器 ROM 我們這里采用 串行 EEPROM 是可在線擦出和寫入的存儲(chǔ)器，他有體積小、接口簡單、數(shù)據(jù)保存可靠等特點(diǎn)。 地址輸入和控制線 ：地址輸入和控制線共 4 條，其中 ADDA、 ADDB 和 ADDC 為地址輸入線，用于選擇 IN0IN7 上哪 一路模擬電壓送給比較器進(jìn)行 A/D 轉(zhuǎn)換。 Vcc 為 +5V 電源輸 入線， GND 為地線。 中斷方式： EOC 反相器接 8031 的外部中斷引腳。 CW/CWW 控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向。 圖 語音系統(tǒng)連接電路圖 顯示