【正文】 車輛駛?cè)牒蛯?duì)向車輛借道行駛兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。測(cè)試道路為至少包含雙向兩條車道的長直道，中間車道線為白色實(shí)線或虛線。測(cè)試道路為至少包含一條車道的長直道，在車道中間分別放置錐形交通路標(biāo)（推薦尺寸： 50cm*35cm）和隔離欄（推薦尺寸：70 cm*200 cm），測(cè)試車輛勻速駛向前方障礙物。測(cè)試車輛能夠碾壓或避讓通過以上目標(biāo)物，不得直接制動(dòng)停車。a)測(cè)試車輛應(yīng)能提前減速并保證行人安全通過車輛所在車道；b)測(cè)試車輛停止于人行橫道前方時(shí)，待行人穿過測(cè)試車輛所在車道后，車輛應(yīng)能自動(dòng)啟動(dòng)繼續(xù)行駛，啟動(dòng)時(shí)間不得超過 5 s。測(cè)試車輛勻速駛向人行橫道線，同時(shí)兩輪車正沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。兩輪車速度為 20 km/h。測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，以 30 km/h的速度沿車道中間勻速接近目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛以 20km/h的速度勻速行駛。a)當(dāng)目標(biāo)車輛減速至停止后，測(cè)試車輛應(yīng)能跟隨目標(biāo)車輛停止，并未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)當(dāng)目標(biāo)車輛重新啟動(dòng)時(shí)，測(cè)試車輛應(yīng)在 5s內(nèi)隨其重新起步；c)測(cè)試車輛重新起步后，應(yīng)能穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛。測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為虛線，測(cè)試車輛在左車道內(nèi)勻速行駛。測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛，以適當(dāng)方式向測(cè)試車輛發(fā)出超車指令。測(cè)試車輛勻速行駛，且鄰近車道無干擾車輛。測(cè)試車輛勻速行駛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道直行通過該路口，目標(biāo)車輛從測(cè)試車輛左方橫向勻速直線駛?cè)肼房?，兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。a)測(cè)試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測(cè)試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c)測(cè)試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)通行并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車道行駛。測(cè)試場(chǎng)地為不低于 3 個(gè)出入口的環(huán)形路口，每個(gè)出入口至少為雙向兩車道。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行前車靜止、前車制動(dòng)和行人橫穿三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。 所示。如圖 。當(dāng)測(cè)試車輛處于自動(dòng)駕駛模式下，出現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的場(chǎng)景，應(yīng)觸發(fā)人工操作接管請(qǐng)求。當(dāng)車輛進(jìn)行人工操作接管提醒時(shí)，至少包含聲音和視覺提醒。測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛均以 30 km/h 對(duì)向勻速行駛，兩車車載單元終端分別對(duì)對(duì)方車輛連續(xù)發(fā)送信息包，當(dāng)兩車距離達(dá)到 300 m 時(shí)，開始記錄測(cè)試車輛、目標(biāo)車輛的收發(fā)日志，直至兩車相遇，統(tǒng)計(jì)兩車信息包遞交成功率。測(cè)試車輛、目標(biāo)車輛信息包遞交成功率都不低于90%。測(cè)試道路為雙向兩車道的十字交叉路口，保證車輛距離交叉口中心線 50m的有效測(cè)試距離，兩車勻速行駛。測(cè)試道路為雙向兩車道的長直路段，開闊無遮擋，測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛對(duì)向行駛，保證至少300 m的有效測(cè)試車距。b)操縱方向盤接管 在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛勻速直線行駛，穩(wěn)定行駛后，駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行接管請(qǐng)求提醒功能和接管功能測(cè)試。a)測(cè)試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；b)測(cè)試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。a)測(cè)試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；b)測(cè)試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。a)測(cè)試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b)測(cè)試車輛進(jìn)出環(huán)島時(shí)應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c)測(cè)試車輛能夠繞經(jīng)環(huán)島并由正確出口駛出。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行環(huán)形路口通行場(chǎng)景測(cè)試。測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，以 30 km/h 的車速勻速駛向交叉路口，目標(biāo)車輛以 20 km/h 勻速行駛。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。 第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加并道相關(guān)場(chǎng)景。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加超車相關(guān)場(chǎng)景。如果測(cè)試車輛最高自動(dòng)駕駛速度Vmax小于60km/h，則以最高自動(dòng)駕駛速度Vmax進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試時(shí)兩車保持車道中間行駛，測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛至少 3 s后，目標(biāo)車輛減速直至停止。測(cè)試車輛沿車道接近前方勻速行駛的目標(biāo)車輛。如圖 所示。測(cè)試車輛應(yīng)能通過制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓行人。如圖 所示。 所示。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行障礙物和誤作用兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。當(dāng)兩車時(shí)距不大于 s 時(shí)，目標(biāo)車輛切入測(cè)試車輛所在車道。a)測(cè)試車輛應(yīng)在紅燈期間停車等待，且不越過停止線；b)當(dāng)機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測(cè)試車輛應(yīng)及時(shí)起步通行，且啟動(dòng)時(shí)間不得超過 5s；c)測(cè)試車輛在進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)能正確開啟對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈。機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈初始狀態(tài)為紅色，待測(cè)試車輛停穩(wěn)后，機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈。測(cè)試中，人行橫道線上無行人、非機(jī)動(dòng)車等。測(cè)試中，停車讓行線前無車輛、行人等。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)禁令/禁止、警告和指示類標(biāo)志和標(biāo)線的測(cè)試。；c)測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛相對(duì)橫向距離：0177。，無降雨、降雪、冰雹等惡劣天氣，水平能見度應(yīng)不低于 500m。測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下能夠保持的最高穩(wěn)定車速。 Risk Condition 當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)因相關(guān)系統(tǒng)失效或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍而無法完成其預(yù)先規(guī)劃的行程時(shí)，由用戶或 駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)接管動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并最終將事故風(fēng)險(xiǎn)降到最低的狀態(tài)。 VehicletoInfrastructure (V2I)測(cè)試車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間通過車載單元、路側(cè)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成信息通訊。 Intelligent amp。II智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)范1 范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能檢測(cè)項(xiàng)目的測(cè)試場(chǎng)景、測(cè)試方法及通過標(biāo)準(zhǔn)。 Connected vehicle autonomous driving function test procedure 20181207發(fā)布20181207實(shí)施 5G自動(dòng)駕駛聯(lián)盟測(cè)試工作組 發(fā)布II目 次前言 I1 范圍 32 規(guī)范性引用文件 33 術(shù)語和定義 34檢測(cè)項(xiàng)目 55通用要求 66 通過條件 77測(cè)試規(guī)范 7附錄 A 29前言本標(biāo)準(zhǔn)采用《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)程（試行）》的有關(guān)技術(shù)內(nèi)容。2 規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。 Vehicle Target (VT)用于構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景的量產(chǎn)乘用車、商用車，或具備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭等傳感器的感知屬性、能夠替代上述車輛的柔性目標(biāo)。注：不包括行程計(jì)劃，目的地和路徑的