【正文】 別為： =[] 由此可見手臂的桿件都滿足強度要求，整個結(jié)構(gòu)強度都是滿足要求的。我們設(shè)計采用的是回轉(zhuǎn)型滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)，如圖所示，當(dāng)活塞桿1帶動銷軸2左移時，銷軸拉動手指3使之松開而放開工件。由手指的力矩平衡條件，即=0 得 `h=Nb 因 h= 所以P= 式中a為手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心的距離（毫米） α為工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點連線間的夾角，一般情況下取α為 設(shè)計時設(shè)計a和b分別為80mm和95mm。液壓缸所能克服的最大負載F和有效作用面積可用下列關(guān)系式表示： F=p但是，采用了這種手指的設(shè)計，其傳動結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，體積較大，并且要求加工精度高。設(shè)計出的手腕結(jié)構(gòu)如下圖：1. 定片 圖五 我們設(shè)計的手腕如圖所示，采用回轉(zhuǎn)油缸的手腕結(jié)構(gòu)。 M偏——參與轉(zhuǎn)動的零部件的重量（包括手腕回轉(zhuǎn)缸的動片，手部，工件）對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩。 = 為支持反力： M摩 =（公斤厘米）4. 回轉(zhuǎn)缸的動片與缸徑、定片、端蓋等密封裝置的摩擦阻力距M封，與類型有關(guān)，具體分析。手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大?。幢哿Γ┖投ㄎ痪鹊榷贾苯佑绊憴C械手的工作性能，所以必須根據(jù)機械手的抓取重量、運動形式、自由度數(shù)、運動速度及其定位精度的要求來設(shè)計手臂的結(jié)構(gòu)形式。為了防止回轉(zhuǎn)油缸轉(zhuǎn)動時帶動升降軸產(chǎn)生輕微的轉(zhuǎn)動，故采用了和小手臂一樣的導(dǎo)向裝置，即在升降軸上固連一個滑輪，將其鑲嵌在立柱腔殼上制造的一個導(dǎo)軌槽內(nèi)。G——運動部件重力Frn——垂直于導(dǎo)軌的工作負載，在此時為零；f——導(dǎo)軌摩擦系數(shù)。3. 行程選擇為500mm?；钊麠U由45鋼制成，=350MPa，=28MPa，E=210GPa，長度=1200mm，直徑d=60mm，最大壓力=，規(guī)定穩(wěn)定安全系數(shù)為=8～10。 所以滿足穩(wěn)定性要求。它承受垂直方向的載荷能力大，而且手臂結(jié)構(gòu)簡單輕巧。（2） 盡量縮短了手臂懸伸部分的長的，使手臂未伸出時的總重量的重心盡量靠近立柱，以減小回轉(zhuǎn)半徑，此外對編制程序時，應(yīng)該盡量先縮回后再回轉(zhuǎn)或在較小的前伸位置下進行回轉(zhuǎn)，以減小慣性力矩?？? 結(jié) 參考文獻：［1］ 羅迎社主編. 材料力學(xué). 武漢理工大學(xué)出版社，2000.［2］ 唐增寶，何永然，1998.［3］ ——，2004.［4］ 曹玉平，2003.［5］ 毛謙德，. 機械工業(yè)出版社，2006.［6］ 黃靖遠，龔賤霞，. 機械工業(yè)出版社，2000.［7］ 陸祥生，. 中國鐵道出版社，1985.［8］ 符 . 湖南大學(xué)出版社，2001.［9］ ，1980. ［10］ （第二卷）.北京:機械工業(yè)出版社,2004. ［11］ 孫恒,:高等教育出版社,2001. ［12］ :高等教育出版社,2003. ［13］ :化學(xué)工業(yè)工業(yè)出版社,2004. ［14］ 鐘肇新,2005. ［15］ :高等教育出版社,2001.［16］ :機械工業(yè)出版社,1980.［17］ ,1984.［18］ :機械工業(yè)出版社,1980. 。而采取了一般的設(shè)計。在相同的條件下，工字形截面梁的彎曲剛度比圓截面要大10~20倍；空心管的彎曲剛度為實心軸的4~5倍。由直線公式求出臨界壓力為：MPa。此桿為受壓活塞桿，且15。A=活塞桿直徑選用125mm。在大臂的運動過程中，G=（100+150+50+80+180+800）g=13600N。對立柱的外壁的校核將在后面部分進行。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，橫向移動是由附屬在立柱上的小手臂實現(xiàn)的。 ——手腕轉(zhuǎn)動件的重心到軸線的偏心距。手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力距可按下式計算：M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封（公斤厘米）式中 M驅(qū)——驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩。 設(shè)計手腕時除應(yīng)該滿足啟動和傳送過程中所需的輸出力矩外，還要求手腕的結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、輕巧。 手指定位誤差的分析 為了使我們設(shè)計的機械手能應(yīng)用于多品種小批量、工件直徑在一定范圍內(nèi)變化的生產(chǎn)中，所以采用了這種自動定心的手部結(jié)構(gòu)，來減少機械手的調(diào)整工作。= 采用雙向作用式液壓驅(qū)動裝置，手指支架與缸體固聯(lián)為一體，當(dāng)壓力流體進入下腔時，活塞桿向上移動使手指夾緊，當(dāng)壓力流體進入上腔時，則活塞桿向下移動使手指松開。在拉桿的作用下銷軸向上的拉力為P，并通過銷軸中心O點，兩手指1的滑槽對銷軸的反作用力為、其力的方向垂直于滑槽的中心線和并指向O點，和的延長線交于A及B，由于ΔOB和ΔOA均為直角三角形，故∠AOC=∠BOC=α。 手部是機械手直接用于抓區(qū)和握緊工件進行操作的部件。 機構(gòu)桿件的受力校核分析當(dāng)機械手將工件抬舉到最大高度的時候，支撐桿的受彎曲力矩最大。其各部件的尺寸如下：桿件一250mm桿件二1250mm桿件三250mm桿件四1250mm桿件五1500mm 此機械手的尺寸恰能滿足回轉(zhuǎn)半徑1m~3m和提升工件高度≤，所以在這次設(shè)計過程中不做改動。[1 h。sin a – P =0Fcx=Psin(a + 223。 =0 Σfy=0 FnaFae如一圖所示的機械手，其手臂的運動由兩個直線運動和一個回轉(zhuǎn)所組成，即沿X軸的伸縮，沿Z軸的升降和繞Z軸的回轉(zhuǎn)。下面按機械手所具有的主運動和輔助運動來分析其自由度。我們假設(shè)機械手夾持的軸形工件是需要在車床上完成車的工序，當(dāng)工件在機床加工時是不動作的，當(dāng)這一工序加工結(jié)束時機械手才再開始動作，所以這時機械手的動作節(jié)拍需要加上工件加工的那段時間。必要時可以采用液壓，但不宜使用高壓液壓設(shè)備。絕大部分機械手是點位控制型。 2. 通用機械手 通用機械手是在專用機械手的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。電器驅(qū)動都采用三相感應(yīng)電機作為動力，用大減速比減速器來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)；直線運動則用電機帶動絲杠螺母機構(gòu)；有的采用直線電動機。液壓驅(qū)動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱實現(xiàn)傳動。手指的數(shù)量又分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。在應(yīng)用專用機械手的同時，相應(yīng)地發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教型機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人:其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。高速、高精度、多功能化應(yīng)用智能化的傳感器控制技術(shù)（三） 拆修裝方面 拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機械手具有感覺機能。她的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。它的特點是具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械，記憶智能的三元機械。從而大大得改善人工的勞動條件，顯著得提高勞動生產(chǎn)效率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。 sketch plan of the structure。The realization of the principle, powertrains of the project。機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們認識：其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能操作必要的機具進行焊接和裝配。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。第二代機械手設(shè)有微型電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺，觸覺能力，甚至聽、想的能力。更在加工生產(chǎn)線、自動線上應(yīng)