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正文內(nèi)容

人工智能四川省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目申報(bào)書(shū)黃丹平(存儲(chǔ)版)

  

【正文】 racks, and legs [C]. Proceeding s o f SPIE, 2005( 5804) : 427 438.[13] FRANCOISM. DOM IN IC E. Multimodal lootion robotic platform using legtrackwheel articulations [J]. Autonomous Robots, 2005( 18): 137 156.[14] GRUARN IERIM, DEBENEST P, INOH T, et a .l Development of helios VII: an armequipped tracked vehicle research an search and rescue operations [C]. Proceedings of 2004 IEEE /RSJ International Conference on intelligent Robots and Systems, Sendai Japan, 2004: 39 45.[15] 王 挺, 王超越, 趙憶文. 多機(jī)構(gòu)復(fù)合智能移動(dòng)機(jī)器人的研制[J], 機(jī)器人, 2004, 26(4): 289294.[16] 段星光, 黃 強(qiáng), 李科杰. 小型輪履腿復(fù)合式機(jī)器人設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)特性分析[ J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào), 2005, 41( 8): 108 113.[17] 陳慧寶, 李 婷, 徐解民. 關(guān)節(jié)式履帶機(jī)器人的爬梯性能研究[ J].電子機(jī)械工程, 2006,22( 2): 6063.[17] PAUL J L, N ICHOLAS F, TORRIEM R, et a .l Chaos an intelligent ultramobile SUGV: cambining the mobility of wheel tracks, and legs [ C ]. Proceedings of SPIE, 2005(5804): 427 438.[18] FRANCO ISM. Multimodal lootion robotic platform using legtrackwheel articulations [ J]. Autonomous Robots, 2005( 18) : 137156.[ 19] 鄒凌云. 模塊化可重組機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及自動(dòng)對(duì)接的初步研究[ D]. 長(zhǎng)沙: 國(guó)防科技大學(xué), 2003.[20] 樊炳輝,曾慶良,車(chē)翠蓮, S的移動(dòng)機(jī)器人仿真[J]. 中國(guó)制造業(yè)信息化, 2006,35(9): 3946.[21] PACK D J, KAK A C. A simplified forward gait control for a quadruped walking robot [C]. Proceedings o f the 1994 IEEE /RSJ /G I In2ternational Conference on Intelligent Robots and System s. USA: IEEE, 1994. 1011 1018.[22] 趙海峰,李小凡,姚 辰, 腿 履帶復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)及穩(wěn)定性分析[J]. 機(jī)器人,2006,28(6):576581. 二、研究方案 研究目標(biāo)、研究?jī)?nèi)容 機(jī)器人的研究存在著兩條不同的技術(shù)路線:一條是日本和瑞典所走的“需求牽引、技術(shù)驅(qū)動(dòng)”,結(jié)合工業(yè)發(fā)展的需求,開(kāi)發(fā)出一系列特定應(yīng)用的機(jī)器人;另一條是把機(jī)器人作為研究人工智能的載體,即單純從技術(shù)上模擬人和動(dòng)物的某些功能,研究有關(guān)職能的問(wèn)題和智能機(jī)器人。另一問(wèn)題就是傳感系統(tǒng)的實(shí)用化; 為能夠?qū)崿F(xiàn)工業(yè)檢測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)靈巧,應(yīng)使整體工業(yè)檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)小型化,并提高其抗干擾能力;機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù),機(jī)器人半自主和自動(dòng)巡航技術(shù),機(jī)器人和多操作者之間的協(xié)調(diào)控制,通過(guò)網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系統(tǒng),在有時(shí)延的情況下,建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等;由于機(jī)器人的工作環(huán)境復(fù)雜,一般的定位設(shè)備無(wú)法精確跟蹤,設(shè)備是上安裝的里程輪等存在誤差較大,有時(shí)還存在打滑現(xiàn)象,這將為數(shù)據(jù)分析帶來(lái)較大誤差。其中:(l)車(chē)體運(yùn)動(dòng)控制單元主要通過(guò)CAN總線接收來(lái)自ARM主控單元的車(chē)體運(yùn)動(dòng)指令,并根據(jù)接收到的左右履帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)速度指令和來(lái)自左右電機(jī)傳感器的速度反饋信號(hào),對(duì)車(chē)體的運(yùn)動(dòng)速度實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。俯仰、方位位置傳感器:主要輸出方位、俯仰位置傳感器的位置信號(hào),經(jīng)過(guò)軸角轉(zhuǎn)換芯片轉(zhuǎn)換成數(shù)字量位置信號(hào),傳輸給DSP。攝像頭是目標(biāo)標(biāo)識(shí)物的獲取以及路徑信息的獲取,超聲波傳感器主要是感知移動(dòng)機(jī)器人周?chē)系K物的情況信息,為移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)安全提供保障。行選通邏輯和列選通邏輯可以是移位寄存器,也可以是譯碼器,其中的行選通邏輯單元可以對(duì)像素陣列逐行掃描也可隔行掃描。與CCD 相比,這種結(jié)構(gòu)提供了隨機(jī)進(jìn)入像元、以非常高的幀速率直接開(kāi)窗口的能力,同時(shí)避免了CCD 中大量電荷轉(zhuǎn)移很長(zhǎng)距離的情況。為攝像機(jī)焦距。針孔模型是根據(jù)小孔成像原理推導(dǎo)出來(lái)的,它是線性的,是在簡(jiǎn)單的中心射影(又叫透視投影)基礎(chǔ)上加上剛體變換(剛體的旋轉(zhuǎn)與平移)得到的攝像機(jī)模型。在基于視覺(jué)的自主導(dǎo)航系統(tǒng)中,運(yùn)動(dòng)路徑邊緣檢測(cè)是一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),它可以用來(lái)確定移動(dòng)機(jī)器人、目標(biāo)標(biāo)識(shí)物之間的相對(duì)位置,以及分析移動(dòng)機(jī)器人的航向角。本系統(tǒng)將采用專(zhuān)用采集模塊對(duì)多路信號(hào)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換,并將所采集數(shù)據(jù)進(jìn)行一些必要的濾波降噪后,送給數(shù)據(jù)處理單元進(jìn)行數(shù)據(jù)處理;其該原理框圖如圖6所示:傳感器信號(hào)采集信號(hào)預(yù)處理信息提取圖6將模糊控制技術(shù)、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID等控制技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)檢測(cè)機(jī)器人的軌跡跟蹤中,并對(duì)其控制性能進(jìn)行研究與比較;本課題以工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象,研究相關(guān)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)、建模分析及模糊控制等問(wèn)題。 將測(cè)控系統(tǒng)將數(shù)據(jù)無(wú)線通訊、遠(yuǎn)程圖像傳輸?shù)燃夹g(shù)運(yùn)用到工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)中,以便實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離通訊與控制;針對(duì)工業(yè)機(jī)器人所采集的數(shù)據(jù)與環(huán)境特征,利用matlab來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)在分析和處理,以便得到優(yōu)化的程序與智能算法,為后續(xù)數(shù)據(jù)處理打下基礎(chǔ)。本項(xiàng)目包含了無(wú)線遠(yuǎn)程控制技術(shù),機(jī)器視覺(jué),現(xiàn)代人工智能控制技術(shù)等創(chuàng)新與特色之處,填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)工業(yè)檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)的空白,能夠使得自主檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)能夠運(yùn)用到我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)缺陷檢測(cè)中來(lái)。項(xiàng)目最終成果可以很好的運(yùn)用在自動(dòng)化生產(chǎn)裝備中,并且其先進(jìn)性,可靠性,易用性,將會(huì)使得項(xiàng)目最終產(chǎn)品很快的得到推廣,并且產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)效用。 六、項(xiàng)目負(fù)責(zé)人承擔(dān)的其它研究項(xiàng)目項(xiàng)目來(lái)源項(xiàng)目名稱(chēng)起止年月負(fù)責(zé)或參加進(jìn)展或完成情況軍工項(xiàng)目機(jī)載質(zhì)量流量計(jì)研究~負(fù)責(zé)結(jié)題橫向項(xiàng)目螺釘分選機(jī)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)~主研結(jié)題四川省過(guò)程裝備與控制重點(diǎn)試驗(yàn)室基于機(jī)器視覺(jué)流體微小流量測(cè)量系統(tǒng)研究~.負(fù)責(zé)在研四川省過(guò)程裝備與控制重點(diǎn)試驗(yàn)室移動(dòng)破碎站液壓自動(dòng)控制系統(tǒng)研發(fā)~主研在研橫向課題升降橫移式立體車(chē)庫(kù)研發(fā)~主研在研橫向課題自動(dòng)繞線機(jī)研發(fā)~負(fù)責(zé)結(jié)題七、項(xiàng)目研究組成人員的基本情況單位姓 名年齡職 稱(chēng)學(xué) 位現(xiàn)從事專(zhuān)業(yè)分工簽字四川理工學(xué)院黃丹平40副教授博士測(cè)控總體設(shè)計(jì)四川理工學(xué)院田建平48教授學(xué)士機(jī)電機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)四川理工學(xué)院胡勇55教授學(xué)士機(jī)電數(shù)據(jù)處理與分析四川理工學(xué)院張良棟38副教授碩士機(jī)電機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)四川理工學(xué)院付磊34講師碩士力學(xué)數(shù)據(jù)分析四川理工學(xué)院高祥27助教碩士測(cè)控硬件制作四川理工學(xué)院韓采芹27講師碩士測(cè)控機(jī)器視覺(jué)四川理工學(xué)院霍沛28研究
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