【正文】 安裝圖AT89C51單片機(jī) 1塊1062液晶屏1只1只左輪伺服電機(jī)1只右輪伺服電機(jī)1只按鍵開關(guān)2只超聲波發(fā)送頭1個超聲波接收頭1只12MHZ晶振1塊USB借口1個PNP三極管4個結(jié) 論 超聲波測距是指利用超聲波的反射特效進(jìn)行距離測量。在上述工程對話框中新建一個文件，保存文件名為huibian ，保存完后將文件加到工程中。 //設(shè)置P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。i++) { P1_0 = 1。 //設(shè)置P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //設(shè)置P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //停止計數(shù)}void Forward(void) //聲明一個前進(jìn)子函數(shù){ P1_0 = 1。 while(i)。 x=count/。s(750)。 //計數(shù)器低位賦初值0 TH0 = 0。void Forward(void)。 //停止計數(shù)}簡要分析以上程序的基本設(shè)計思路，用流程圖表示如下：開始LCM及串口初始化延時75μS產(chǎn)生5μS觸發(fā)脈沖控制引腳置高定時器計數(shù)開始N引腳電下降沿？Y定時器停止計數(shù)將計數(shù)值轉(zhuǎn)換為距離調(diào)顯示函數(shù)圖41距離測量程序流程圖主要分為兩步：先是根據(jù)位差超聲波傳感器的控制時序圖，起動位差超聲波距離傳感器，即通過單片機(jī)編程，給超聲波傳感器的信號引腳提供一個持續(xù)時間為5181。 while(i)。 Write_Data_LCM(0x30+x2)。 if(x0amp。 while (P1_3)。 //置P1_3為1 delay_n181。 //定義變量 uart_Init()。具體2號管腳的電容，電阻值要根據(jù)實際的調(diào)試電路來確定的?？紤]到紅外遙控常用的載波頻率38 KHz與測距的超聲波頻率40 KHz較為接近，可以利用它制作超聲波檢測接收電路。輸出端采用兩個反向器并聯(lián)，用以提高驅(qū)動能力。復(fù)位電路：復(fù)位電路產(chǎn)生復(fù)位信號，復(fù)位信號送入RST后還要送至片內(nèi)的施密特觸發(fā)器，由片內(nèi)復(fù)位電路在每個機(jī)器周器的S5P2時刻對觸發(fā)器輸出采樣信號，然后由內(nèi)部復(fù)位電路產(chǎn)生復(fù)位操作所要的信號。圖23 位差超聲波傳感器測距示意圖 位差超聲波距離傳感器工作時序位差超聲波距離傳感器通過發(fā)射短超聲波爆裂，然后聽回音來探測物體。 超聲與傳聲媒質(zhì)的相互作用適中，易于攜帶有關(guān)傳聲媒質(zhì)狀態(tài)的信息（診斷或?qū)髀暶劫|(zhì)產(chǎn)生效應(yīng)。有余輸入至內(nèi)部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度當(dāng)物體振動時會發(fā)出聲音。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：P3口管腳備選功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷0） /INT1（外部中斷1） T0（記時器0外部輸入） T1（記時器1外部輸入） /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通）P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。當(dāng)P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。單片機(jī)的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除100次。 設(shè)計的主要內(nèi)容介紹本畢業(yè)設(shè)計是設(shè)計出一個可以對前方障礙物體距離測量并躲避障礙物的智能小車，具體有以下幾點設(shè)計的內(nèi)容：1．距離測量：超聲波傳感器發(fā)射高頻超聲波，對前方障礙物距離進(jìn)行測量。超聲波測距系統(tǒng)主要應(yīng)用于汽車的倒車?yán)走_(dá)、機(jī)器人自動避礙行走、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場例如：液位、井深和管道長度等場合?！具M(jìn)度安排】2011 年 7 月 1日 2011 年 9月 1日 選題、調(diào)研、收集資料2011 年 9 月 1日 2011 年 10月 1日 論證、開題2011 年 10 月 1 日 2011 年 11月 1日 設(shè)計（寫作初稿）2011 年 11月 1日 2011 年 3 月 15 日 修改、定稿、打印【參考文獻(xiàn)】【1】陳瑩. .基于單片機(jī)的超聲測距系統(tǒng) ， 華中科技大學(xué)；【2】譚洪濤. 單片機(jī)設(shè)計測距儀原理及其簡單應(yīng)用 ， 重慶通信學(xué)；【3】孔雅瓊. 基于單片機(jī)的超生測距儀研究與開發(fā) ， 國防科技大學(xué)；【4】胡福云. 基于單片機(jī)的超聲波測距儀 ， 湖北科技大學(xué) 科技視野；【指導(dǎo)教師意見】（有針對性地說明選題意義及工作安排是否恰當(dāng)?shù)龋跬馓峤婚_題論證 □修改后提交 □不同意提交（請說明理由）指導(dǎo)教師簽章： 年 月 日 【系部意見】□同意指導(dǎo)教師意見 □不同意指導(dǎo)教師意見（請說明理由） □其它（請說明）系（部）主任簽章： 年 月 日第 三 部 分畢業(yè)論文正文基于51單片機(jī)的超聲波導(dǎo)航的設(shè)計與制作田進(jìn)0902機(jī)電技術(shù)[摘 要]本設(shè)計是基于AT89C51單片機(jī)技術(shù)所研究的超聲波導(dǎo)航小車，超聲波傳感器對前方障礙物距離進(jìn)行測量，并通過LED液晶顯示出來，左右輪伺服電動機(jī)則實現(xiàn)小車對障礙物的躲避。并根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)作出不同的運動策略。教研室審核系部審核第 二 部 分開題報告揚州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 電子信息工程 系12屆畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告書學(xué)生姓名 田進(jìn)專業(yè)機(jī)電一體化班級0902機(jī)電學(xué)號0905210230題 目基于51單片機(jī)的超聲波導(dǎo)航的設(shè)計與制作指導(dǎo)教師單丹職稱講師學(xué) 位碩士題目類別 □ 工程設(shè)計 □ 基礎(chǔ)研究 ■ 應(yīng)用研究 □ 其它【課題的內(nèi)容與要求】 利用超聲波傳感器作為輪式機(jī)器人的雙眼，C51單片機(jī)作為輪式機(jī)器人的大腦，按要求設(shè)計硬件電路和編寫程序，使輪式機(jī)器人能夠隨時監(jiān)控前方障礙物的距離。并根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)作出不同的運動策略，通過該項目的學(xué)習(xí)與實踐, 可以讓讀者獲得如下知識和技能。我國作為一個世界大國，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，在未來的智能化汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對我國未來智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。編程是用了匯編程序和C語言的混合編寫，仿真是用了Protues和Keil來實現(xiàn)的。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器的單片機(jī)。P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。P2口：P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。/EA/VPP：當(dāng)/EA保持低電平時，則在此期間