【正文】 .............................................................. 16 三菱 FX 系列的結(jié)構(gòu)功能 .................................................................................. 16 PLC 內(nèi)部功能 ............................................................................................. 17 PLC 輸入輸出接口的安全保護(hù) ..................................................................... 18 手持編程器 FX－ 20P－ E的使用 ....................................................................... 18 HPP 的組成與操作面板 ............................................................................... 19 HPP 的操作過程 .......................................................................................... 21 2 4 各功能實(shí)現(xiàn)形式與控制方式 ............................................................................... 25 本機(jī)械手模型的機(jī)能和特性 .............................................................................. 25 夾緊機(jī)構(gòu) .......................................................................................................... 25 軀干 .................................................................................................................. 25 旋轉(zhuǎn)編碼盤 ....................................................................................................... 26 5 軟件設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 27 編程軟件的使用 ................................................................................................ 27 FX1N PLC 梯形圖中的編程元件 ........................................................................ 28 程序的總體結(jié)構(gòu) ................................................................................................ 29 各部分程序如下 ......................................................................................... 30 PLC 程序的上載和下載 ..................................................................................... 40 PLC 程序的上載 .......................................................................................... 40 PLC 程序的下載 .......................................................................................... 40 設(shè)計(jì)小結(jié) .................................................................................................................. 41 參 考 文 獻(xiàn) ............................................................................................................ 42 附錄 .......................................................................................................................... 43 附錄 A:PLC 接線圖 ................................................................................................ 43 附錄 B:指令表 ........................................................................................................ 44 致 謝 ........................................................................................................................ 46 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 1 緒論 1 1 緒論 課題背景 隨著我國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展，人民物質(zhì)文化生活水平日益提高， 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展 ,控制器的需求量逐年增大。工業(yè)機(jī)械手就這樣誕生了 ,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任 務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。 關(guān)鍵字 ：可編程控制器 PLC,機(jī)械手 ,電機(jī) ,任意位置 Ⅱ II ABSTRACT In industrial production and other domains, because works need, the people frequently receive factor the and so on high temperature,corrosion and virulent gas harm, increased worker39。經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)過度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴(yán)重；經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)不合理，農(nóng)業(yè)基礎(chǔ)薄弱，高技術(shù)產(chǎn)業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力不強(qiáng)，經(jīng)濟(jì)效益有待提高。 科技工作的指導(dǎo)方針是：自主創(chuàng)新，重點(diǎn)跨越，支撐發(fā)展，引領(lǐng)未來。改革開放20 多年來，我國(guó)引進(jìn)了大量技術(shù)和裝備，對(duì)提高產(chǎn)業(yè)技術(shù)水平、促進(jìn)經(jīng)濟(jì)發(fā)展起到了重要作用。 自主創(chuàng)新，重點(diǎn)跨越，支撐發(fā)展，引領(lǐng)未來。 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 1 緒論 3 設(shè)計(jì)要求 采用 PLC 構(gòu)成機(jī)械手的自動(dòng)控制系統(tǒng)，可通過修改 PLC 控制程序，改變對(duì)機(jī)械手模型的控制要求。就是把繼電－接觸器控制的優(yōu)點(diǎn)與計(jì)算機(jī)的功能齊全、靈活性、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)結(jié)合起來，用計(jì)算機(jī)的編程軟件邏輯易于修改來代替 繼電－接觸器控制的硬接線邏輯不易修改?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 1 緒論 5 統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。 5） 對(duì)采用的器件進(jìn)行嚴(yán)格的篩選。 ⑤ 安裝簡(jiǎn)單，維修方便 PLC 不需要專門的機(jī)房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。 機(jī)械手的定義與分類 機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，它有多個(gè)自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 2 機(jī)械手概述 7 中，自動(dòng)化程度較高，大量應(yīng)用機(jī)械手。目前主要應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料以及焊、噴漆等作業(yè)，它可以按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的 操作，有些還具備有傳感反饋能力，能應(yīng)付外界的變化。本設(shè)計(jì)采用二指的構(gòu)造。它利用液壓缸、液 壓馬達(dá)加齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)；利用擺動(dòng)液壓馬達(dá)、液壓缸與齒條、齒輪與鏈條、鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 電 氣驅(qū)動(dòng)時(shí)，直線運(yùn)動(dòng)可以采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠、螺母機(jī)構(gòu)。 機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度和加減速度等。我國(guó)也陸續(xù)在工業(yè)中有所應(yīng)用，對(duì)于自 動(dòng)控制，柔性制造系統(tǒng)中應(yīng)用更為廣泛，但我國(guó)的自動(dòng)化水平有待提高 。 常用 PLC 介紹 PLC 發(fā)展這么多年，技術(shù)成熟，各種型號(hào)的也很多，各個(gè)廠家生產(chǎn)的也有一定 區(qū)別，各個(gè)重點(diǎn)發(fā)展方向也不同，所以我們必須根據(jù)自己設(shè)計(jì)需要，考慮如何選擇。在以下幾方面均有出色的表現(xiàn)：極高的可靠性；極豐富的指令集；易于掌握；便捷的操作；豐富的內(nèi)置集成功能；實(shí)時(shí)特性；強(qiáng)勁的通訊能力；豐富的擴(kuò)展模塊。豐富的擴(kuò)展模塊； 強(qiáng)大的通訊能力 ： 公司創(chuàng)始人立石一真先生曾擔(dān)任國(guó)貿(mào)促京都總局副會(huì)長(zhǎng)，七十年代初作為經(jīng)濟(jì)界代表開始了與中國(guó)各界的交流與合作。并有 AC 和 DC 兩種電源型號(hào)可選擇。 FP FP FP10sh 系列（輸出類型同上）：最多可控制 2048 點(diǎn)（使用遠(yuǎn)程 I/O），程序容量大 16K， 30K 步，可擴(kuò)展到 120K 步， CUP 運(yùn)行世界最快（ 1ms/20 步，快速起運(yùn) 以下） 。除此之外，還具有輸入輸出刷新、中斷、高速計(jì)數(shù)器比較指令、高速脈沖輸出等告訴處理指令，以及在 SFS 控制方面，將機(jī)械控制的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作封裝化的狀態(tài)初始化指令 等，使功能大大增加。其中 FX2 是近年推出的產(chǎn)品， FX0是在 FX2 之后推出的超小型 PLC，近幾年來又連續(xù)推出了將眾多功能凝集在超小型機(jī)殼內(nèi)的 FX0S、 FX1S、 FX0N、FX1N、 FX2N、 FX2NC 等系列 PLC，具有較高的性能 價(jià)格比，應(yīng)用廣泛。 【強(qiáng)大的擴(kuò)展性】 【 3】 增強(qiáng)了通信的功能，其內(nèi)置的編程口可以達(dá)到 的高速通信，而且最多可以同時(shí)使用 3 個(gè)通信口（包括編程口在內(nèi)）。 C235至 C238 4點(diǎn) 單相 c/w起始，停止輸入 C24 C242和 C244 3點(diǎn) 雙相 C24 C247和 C249 3點(diǎn) A/B相 C25 C252和 C254 3點(diǎn) 數(shù)據(jù)寄存器（D） 一般 128點(diǎn) D0至 D127 類型： 32 位元件的 16 位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)寄存器 鎖定 7872點(diǎn) D128至 D7999 類型： 32 位元件的 16 位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)寄存器 文件 7000點(diǎn) D100至 D7999 通過 3塊 500程式步的參數(shù)設(shè)置 類型： 16位數(shù)據(jù)寄存器 外部調(diào)節(jié) 范圍： 0至 255 2點(diǎn) 數(shù)據(jù)從外部設(shè)置電位器移到寄存器 ； D8030和 D8031 特殊 256點(diǎn)（包含 D801 D8030T和 D8031） 從 D8000 至 D8255 類型： 16位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)寄存器 變址 16點(diǎn) V和 Z 類型： 16位數(shù)據(jù)寄存器 指標(biāo)（ P） 用于 CALL 128點(diǎn) N0至 P127 用于中斷 6點(diǎn) 100*至 130* （上升觸發(fā) *＝ 1，下降觸發(fā) *＝ 0） 嵌套層次 用于 MC和 MRC時(shí) 8點(diǎn) N0至 N7 常數(shù) 十進(jìn)位 K 16位： 32768至 32768 32位： 2147483648 至 +2147483647 十六進(jìn)位 H 16位： 0000至 FFFF 32位： 00000000 至 FFFFFFFF 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 16 FX 系列 PLC 型號(hào)的說明 FX 系列 PLC 型號(hào)的含義如下 【 4】 ： 其中系列名稱：如