【正文】 降沿微分DF/僅在檢測(cè)信號(hào)下降沿的一個(gè)掃描周期內(nèi)將觸點(diǎn)置為ON1置位SET將輸出置為ON并且保持該狀態(tài)1復(fù)位RST將輸出置為OFF并且保持該狀態(tài)1空操作NOP不進(jìn)行任何操作處理1定時(shí)器TMX（0～）31秒延時(shí)定時(shí)器TMY設(shè)置以1秒為單位的秒延時(shí)動(dòng)定時(shí)器（0～32767s）4表31 基本功能指令控制指令。① 設(shè)置PLC的通信條件。PLC與上位機(jī)一般采用RS─232接口的異步串行通信方式。經(jīng)過通信再在屏幕上顯示堆垛機(jī)位置及狀態(tài)。然后我將收集到的資料仔細(xì)整理分類，及時(shí)拿給導(dǎo)師進(jìn)行溝通。我從資料的收集中，掌握了很多單片機(jī)、自動(dòng)化立體倉庫的知識(shí)，讓我對(duì)我所學(xué)過的知識(shí)有所鞏固和提高，并且讓我對(duì)當(dāng)今單片機(jī)、自動(dòng)化立體倉庫的最新發(fā)展技術(shù)有所了解。老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度、淵博的知識(shí)、無私的奉獻(xiàn)精神使我深受啟迪。 在此更要感謝我的專業(yè)老師，是你們的細(xì)心指導(dǎo)和關(guān)懷，使我能夠順利的完成畢業(yè)論文。在我徜徉書海查找資料的日子里，面對(duì)無數(shù)書本的羅列，最難忘的是每次找到資料時(shí)的激動(dòng)和興奮；親手設(shè)計(jì)電路圖的時(shí)間里，記憶最深的是每一步小小思路實(shí)現(xiàn)時(shí)那幸福的心情；為了論文我曾趕稿到深夜，但看著親手打出的一字一句，心里滿滿的只有喜悅毫無疲憊。 在搜集資料的過程中，我認(rèn)真準(zhǔn)備了一個(gè)筆記本。如各PLC要進(jìn)行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過上位機(jī)中轉(zhuǎn)。RS2322C電纜型號(hào)：3MAFP8513。3 通過調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的PLC進(jìn)行通信。 H：16進(jìn)制常數(shù) WY：外部輸出 WX：內(nèi)部寄存器 IX：索引寄存器0 WR：內(nèi)部寄存器 IY：索引寄存器1 X4：Z軸回復(fù)零位 Y7：軸反轉(zhuǎn)取出 X5：Z軸到達(dá)限位 Y20：系統(tǒng)就緒顯示 X6：小車有無物品 Y21：系統(tǒng)取出顯示 X7：手動(dòng)自動(dòng)選擇 Y22：系統(tǒng)送入顯示 X25：X軸回復(fù)零位 R9013：系統(tǒng)初始化 X27：Y軸回復(fù)零位 R0：暫存零位標(biāo)志 X40X4C：112號(hào)倉庫選中 R1：X軸回復(fù)零位 Y6：Z軸正轉(zhuǎn)送入 R2：Y軸回復(fù)零位 R3：初始回零標(biāo)志 R9：系統(tǒng)回復(fù)標(biāo)志 R4：Z軸回零標(biāo)志 R121R12C：112號(hào)倉庫選中標(biāo)志 R5：Z軸調(diào)用標(biāo)志 R120：取出物品標(biāo)志 R6：對(duì)應(yīng)倉庫標(biāo)志 R13E：選中物品標(biāo)志 R7：中轉(zhuǎn)位置標(biāo)志 R130：倉庫選中標(biāo)志 R8：意外情況標(biāo)志 R131：系統(tǒng)零位標(biāo)志 基本功能指令,有定時(shí)器指令。若需從5取回物品，放入4庫，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下“5”，再“取”鍵，運(yùn)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。（4）、演示程序中其它內(nèi)容當(dāng)零號(hào)倉位上有貸物時(shí)，若無外部操作指令，“就緒”等亮，延時(shí)10秒后。(2)、執(zhí)行送指令選擇預(yù)送倉位號(hào)，按動(dòng)倉位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號(hào)。輸出直流電壓：24V/；最大功率：156W。YY3分別為Y0、Y1的方向控制端子。圖29 微動(dòng)開關(guān)原理圖(4)、FP0?？煸谶@個(gè)設(shè)計(jì)中，我們將用到松下PLC的各模塊單元是FP0C16CT、FP0E16RS、FP0E16X。(1)、步進(jìn)電機(jī)采用二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)，主要具有體積小，有較高的起動(dòng)/運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點(diǎn)。為適應(yīng)工業(yè)控制領(lǐng)域日益靈活多變的市場(chǎng)要求，各PLC廠家面臨著激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，不斷更新其產(chǎn)品，小型PLC產(chǎn)品發(fā)展趨勢(shì)是體積越來越小而其性能越來越高。它集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、通信、網(wǎng)絡(luò)、傳感器和自動(dòng)控制等多種技術(shù)于一體，以搬運(yùn)機(jī)械化、控制自動(dòng)化、管理微機(jī)化、信息網(wǎng)絡(luò)化為特征，成為現(xiàn)代化物流設(shè)計(jì)中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲(chǔ)的樞紐。a. 起升載荷，W = φ2 T = φ2（Q + G臺(tái) + G叉） 式(14)式中φ2 為動(dòng)力系數(shù)，一般可取φ2 =～W =37730Nb. 滾輪摩擦力，F(xiàn)f =2(P正 + P側(cè))f ’ 式(15)式中f ’ 為滾動(dòng)摩擦系數(shù)，鋼制滾輪取f ’=Ff = c. 提升繩張力，S = (W + Ff)/ mη 式(16)式中m為繞繩倍率，圖中m =2；η為提升系統(tǒng)效率，可取η=～S = 25480Nd. 立柱頂部壓力,F = 3S + G滑 + G上 式(17)式中G滑與G上分別為頂部滑輪與上橫梁的自重 F =78890N通過以上分析可知，立柱在兩個(gè)平面內(nèi)分別承受外載荷的作用，但在XOZ 平面的力只有在堆垛機(jī)停穩(wěn)、貨叉伸出存、取貨時(shí)才存在，所以，對(duì)立柱只進(jìn)行YOZ 平面的受力分析。單體立柱堆垛機(jī)以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕巧著稱，但其受力情況比較復(fù)雜，在設(shè)計(jì)時(shí)，必須對(duì)各個(gè)組成部分進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，避免自重過大。我們對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析，在這里，我選用的是單立柱堆垛機(jī)。通過對(duì)立體倉庫自動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，基本上達(dá)到采用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)提高立體倉庫的管理水平，提高立體倉庫的可靠性可維修性，從而提高企業(yè)生產(chǎn)率和經(jīng)濟(jì)效益的目的。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉庫。 [關(guān)鍵詞] 自動(dòng)化立體倉庫；堆垛機(jī)；計(jì)算機(jī)與PLC的通信。到上世紀(jì)70年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動(dòng)式貨架、巷道式堆垛機(jī)和其他搬運(yùn)設(shè)備都加入了自動(dòng)控制行列，但只是各個(gè)設(shè)備的局部自動(dòng)化并各自獨(dú)立應(yīng)用，被稱為“自動(dòng)化孤島”。它是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對(duì)提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。 信息技術(shù)的應(yīng)用已成為倉儲(chǔ)技術(shù)的重要支柱。 goods Or opposite take delivery of goods to the grid roadway in mouth. Beginning at the end of the 1950s, we have developed and used the autopilot car (AVG), automatic shelves, automatic access robot, automatic recognition and automatically grading system. To the 1970s, rotate the asana racking, mobile racking, tunnel type stacking machine and other handling equipment automatic control, had joined the ranks of each device, but just the local automation and independent application, called automation i