【正文】 為Y0、Y1的方向控制端子。FP0D速度位置控制指令，該指令可以指定以下端口和寄存器作為位置控制專用，其功能分配如表22所示。輸出8點。輸出8點。圖29 微動開關(guān)原理圖(4)、FP0?？煸谶@個設(shè)計中，我們將用到松下PLC的各模塊單元是FP0C16CT、FP0E16RS、FP0E16X。輸出部分：與步進電機連接，注意相序。信號輸入部分：信號源由FP0主機提供。圖27 42BYGH101型步進電機電氣原理圖(2)、步進電機驅(qū)動模塊采用中美合資SH系列步進電機驅(qū)動器，主要由電源輸入部分、信號輸入/輸出部分等。(1)、步進電機采用二相八拍混合式步進電機，主要具有體積小，有較高的起動/運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點。 圖26 控制系統(tǒng)的流程圖按鍵號功能選擇定義1自動選擇一號倉庫1手動機構(gòu)水平向左移動2自動選擇二號倉庫2手動機構(gòu)垂直向下移動3自動選擇三號倉庫3手動機構(gòu)水平向右移動4自動選擇四號倉庫4手動機構(gòu)水平向后移動5自動選擇五號倉庫5手動機構(gòu)垂直向上移動6自動選擇六號倉庫6手動機構(gòu)水平向前移動7自動選擇七號倉庫7手動無意義8自動選擇八號倉庫8手動無意義9自動選擇九號倉庫9手動無意義10自動選擇十號倉庫10手動無意義11自動選擇十一號倉庫11手動無意義12自動選擇十二號倉庫12手動無意義表21 按鍵號對照表 電氣元件設(shè)備的選用小型倉庫裝置的電氣結(jié)構(gòu)采用步進電機、驅(qū)動模快、傳感器、開關(guān)電源、電磁閥等電子器件組成。(4)、可經(jīng)RS232C電纜與PC直接相連無須另加適配器。(2)、具有雙向通道高速計數(shù)器（HS0），最高計數(shù)器頻率可達10KHz。為適應(yīng)工業(yè)控制領(lǐng)域日益靈活多變的市場要求，各PLC廠家面臨著激烈的市場競爭，不斷更新其產(chǎn)品，小型PLC產(chǎn)品發(fā)展趨勢是體積越來越小而其性能越來越高。而其體積只有原FP1的三分之一左右。在貨物流通領(lǐng)域中采用自動化倉庫技術(shù)，也將獲得巨大的經(jīng)濟效益。自動化立體倉庫在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的作用是顯而易見的，將自動化倉庫技術(shù)應(yīng)用到物流領(lǐng)域中，充分利用自動化倉庫的優(yōu)勢和特點，實現(xiàn)倉庫信息管理自動化和物品入出庫作業(yè)的自動化，為提高貨物的流通效率發(fā)揮重要的作用。它集機械、電子、計算機、通信、網(wǎng)絡(luò)、傳感器和自動控制等多種技術(shù)于一體，以搬運機械化、控制自動化、管理微機化、信息網(wǎng)絡(luò)化為特征，成為現(xiàn)代化物流設(shè)計中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲的樞紐。隨著科學(xué)技術(shù)和工業(yè)生產(chǎn)的飛速發(fā)展，現(xiàn)代物流技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)出現(xiàn)了一種新型倉儲方式——自動化立體倉庫。圖中的軸向壓力F可用式(17)計算， 立柱橫向力矩用下式算：M正 = P正S輪 式(18)以公式（11）代入上式，則M正 = （Q + G叉）L1+ G臺L2T e 式(19)立柱橫向力PH 用下式計算：PH = mθ a Sw 式(110)式中a是最大加速度m/s^2 ，mθ為由各部分質(zhì)量換算得出的等效質(zhì)量kg,等效質(zhì)量mθ的計算公式如下 mθ = (m上 + m滑) + {[（H–h）/ H ] ^3 }m臺 +{（H1/H）^3} m升 + m柱/4式中，m上、m滑、m臺、m升、m柱依次為上部橫梁、滑輪質(zhì)量，包括貨物在內(nèi)的載貨臺總質(zhì)量，提升機構(gòu)質(zhì)量和立柱均布質(zhì)量。此時的YOZ平面結(jié)構(gòu)計算簡圖如圖15。a. 起升載荷，W = φ2 T = φ2（Q + G臺 + G叉） 式(14)式中φ2 為動力系數(shù)，一般可取φ2 =～W =37730Nb. 滾輪摩擦力，F(xiàn)f =2(P正 + P側(cè))f ’ 式(15)式中f ’ 為滾動摩擦系數(shù)，鋼制滾輪取f ’=Ff = c. 提升繩張力，S = (W + Ff)/ mη 式(16)式中m為繞繩倍率，圖中m =2；η為提升系統(tǒng)效率，可取η=～S = 25480Nd. 立柱頂部壓力,F = 3S + G滑 + G上 式(17)式中G滑與G上分別為頂部滑輪與上橫梁的自重 F =78890N通過以上分析可知，立柱在兩個平面內(nèi)分別承受外載荷的作用，但在XOZ 平面的力只有在堆垛機停穩(wěn)、貨叉伸出存、取貨時才存在，所以，對立柱只進行YOZ 平面的受力分析。圖 23 堆垛機的受力分析圖中：Q額定起重量，N；G臺 載貨臺自重，N；G叉貨叉機構(gòu)自重，N；G ’叉伸出部分貨叉自重，N；T提升總拉力，N； L1 、 LS、e各種載荷作用位置, mm； P正、P側(cè)分別為導(dǎo)軌對正滾輪和側(cè)滾輪的反作用力，N。 圖22 堆垛機正常作業(yè)示意圖載荷處于最高位置時，立柱的受力狀況最為不利、這時各部分的載荷位置及結(jié)構(gòu)尺寸示于圖23。圖12是堆垛機正常作業(yè)的示意圖。單體立柱堆垛機以其結(jié)構(gòu)簡單、重量輕巧著稱，但其受力情況比較復(fù)雜，在設(shè)計時，必須對各個組成部分進行優(yōu)化設(shè)計，避免自重過大。在立柱下部，在載貨臺的另一側(cè)，裝有堆垛機控制柜和起升機構(gòu)。立柱為一抗扭曲的箱形結(jié)構(gòu)(有帶工字鋼箱形結(jié)構(gòu)和一般箱形結(jié)構(gòu))，立柱和下橫梁是用螺栓聯(lián)成一體的。以前大多數(shù)堆垛機的載貨臺上都設(shè)有司機室，裝在下橫梁上的行走輪在固定于地面上的單軌上行駛，立柱頂端裝有水平導(dǎo)輪，它行走在安裝于巷道頂部的工字鋼上。我們對堆垛機進行結(jié)構(gòu)分析，在這里，我選用的是單立柱堆垛機。貨拉集中，便于控制與管理，特別是使用電子計算機，不但能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)過程的自動控制，而且能夠進行信息處理。物品出入庫迅速、準(zhǔn)確、減少了車輛了帶裝卸時間，提高了倉庫的存儲周轉(zhuǎn)能力?？偨Y(jié)一下本設(shè)計的軟硬件系統(tǒng)，有如下特點：自動存取，收發(fā)準(zhǔn)確迅速，提高入出庫效率；機械自動化作業(yè)，解放人力，減小勞動強度；靈活的增減模塊，不需對系統(tǒng)作較大的改動。通過對立體倉庫自動控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計，基本上達到采用計算機自動控制技術(shù)提高立體倉庫的管理水平，提高立體倉庫的可靠性可維修性，從而提高企業(yè)生產(chǎn)率和經(jīng)濟效益的目的。自動化立體倉庫作為現(xiàn)代物流中的一個重要組成部分，它是一種集信息， 存儲管理于一體的高技術(shù)密集型機電一體化產(chǎn)品，是一種多層次存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)。到目前為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術(shù)，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。立體倉庫正以它最小的占地面積和最佳的空間利用率, 逐步代替并促使倉庫物流的水平提高。 Stacker。s development is very important. Stacking machine is the most important for automated warehouse stacking lifting equipment, it can automatic threedimensional roadway shuttling back and forth in the