【正文】 it(6,36,maohao)。 left()。 Delay12864(1000)。 for(flag=0,n=0。 } left()。 Delay12864(2500)。Disp_Digit(2,28,s[n])。) { left()。 case 1: left()。Disp_Chinese(6,20,xiang)。Disp_Digit(4,28,s[0])。Disp_Digit(4,44,dian0)。Disp_Chinese(4,4,Kd)。Disp_Digit(2,28,s[0])。Disp_Digit(2,44,dian0)。Disp_Chinese(2,4,Kp)。Disp_Chinese(0,32,can)。 right()。 //統(tǒng) left()。 //機(jī) left()。 //P right()。 //機(jī) left()。 Init_lcd()。 en2=0。湖南電子電氣網(wǎng) 35參考文獻(xiàn)[1] 孫傳友. 測控系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì)[M] .北京：北京航空航天大學(xué)出版社, 2022：160－166，174.[2] 王兆安. 電力電子技術(shù) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社, 2022：150－152.[3] 潘松，黃繼業(yè) . EDA 技術(shù)實(shí)用教程 [M]. 北京：科學(xué)出版社 , 2022：33.[4] Atmel. AT89S51 數(shù)據(jù)手冊[DB/OL] . [5] 陳杰. 傳感器與檢測技術(shù)[M]. 北京：高等教育出版社,2022：201. [6] 方彥軍，孫健 . 智能儀器技術(shù)及其應(yīng)用[M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2022：42,43. [7] ST. L298N 數(shù)據(jù)手冊[DB/OL]. .[8] 錦昌電子. 12864LCD 數(shù)據(jù)手冊[DB/OL] . 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Keywords： digital PID；PWM impulse；dutyfactor；astatic modulation 湖南電子電氣網(wǎng) 3前言21 世紀(jì)，科學(xué)技術(shù)日新月異，科技的進(jìn)步帶動了控制技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代控制設(shè)備的性能和結(jié)構(gòu)發(fā)生了翻天覆地的變化。關(guān)鍵詞：數(shù)字 PID；PWM 脈沖；占空比；無靜差調(diào)節(jié)湖南電子電氣網(wǎng) 2Abstract In the motion control system,the control of electromotor39。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)與智能控制理論的發(fā)展，數(shù)字 PID 技術(shù)漸漸發(fā)展起來，它不僅能夠?qū)崿F(xiàn)模擬 PID 所完成的控制任務(wù)，而且具備控制算法靈活、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用面越來越廣。s demand,but as the whole control process is fixed once the parameter has been set while practically the changes of those conditions like the system parameters and temperature of the enviro