最新基于單片機(jī)控制的智能小車設(shè)計(jì)與制作(存儲(chǔ)版)
【正文】 0x21,0xE1,0x8C,0xD8,0x68,0xE9,0x5B,0x8F, //1,2,3,4,5,6,7,8,i 0xEE,0x44, 0x6B,0xB4,0xF4,0x2D, 0x47,0x77,0xA2,0xB6,0xDA,0xFA,0x16,}。 } TR0=0。 //置CT0定時(shí)工作方式1 EA=1。 song()。 unsigned int j=1。 j=0。CarSystemInit()。 } Delay_fun(600)。 *P_IOA_Data=0x0f00。in。 i=60000。}前進(jìn)程序清單：void Car_Go(unsigned int n) // 實(shí)現(xiàn)功能： 前進(jìn){ unsigned int i=0。 time=sszymmh[i+2]。 P0=0。t28000。 //世上只有媽媽好 數(shù)據(jù)表code uchar sszymmh[]={6,2,3,5,2,1,3,2,2,5,2,2,1,3,2,6,2,1,5,2,1, 6,2,4,3,2,2,5,2,1,6,2,1,5,2,2,3,2,2,1,2,1, 6,1,1,5,2,1,3,2,1,2,2,4,2,2,3,3,2,1,5,2,2, 5,2,1,6,2,1,3,2,2,2,2,2,1,2,4,5,2,3,3,2,1, 2,2,1,1,2,1,6,1,1,1,2,1,5,1,6,0,0,0 }。 stop()。 rotate_left()。 turn_left()。 forward()。 IN3=1。}void free() //two motos is free{ IN1=0。 EN1=1。 IN3=0。}void turn_left() //left moto is runing, but right moto is brake{ IN1=1。 EN1=1。 sensor amp。i0。sbit EN1=P2^2。 } if(l==1amp。 my2=0。 my1=0。y100。//定義電機(jī)Mz2電平輸出端口sbit my1=P1^5。由于時(shí)間有限，我所設(shè)計(jì)的智能小車和已有的智能的小車相比，還處于初級(jí)階段。小車采用12V鋰離子電池供電，裝在小車最前面，使用時(shí)請(qǐng)正確安裝電池！安裝電池后就可以打開(kāi)小車底部的電源開(kāi)關(guān)了， 總結(jié)展望根據(jù)本次設(shè)計(jì)要求，我系統(tǒng)地閱讀了大量的資料，并認(rèn)真分析了設(shè)計(jì)課題的需求，還系統(tǒng)學(xué)習(xí)了51單片機(jī)的工作原理及其使用方法，并獨(dú)自設(shè)計(jì)智能小車的整個(gè)項(xiàng)目。如果小車一直沒(méi)有遇到障礙，在前進(jìn)一段設(shè)定的時(shí)間后會(huì)自然停止。開(kāi)關(guān)是否按下左障礙 右障礙左右障礙初 始 化高速速行駛停車檢查低速行駛 左轉(zhuǎn)向后退，警報(bào)右轉(zhuǎn)向否是否是否遇到障礙線是是否是否是否 主程序流程圖 主程序設(shè)計(jì)主程序的作用是把小車的各個(gè)功能連接起來(lái)，以實(shí)現(xiàn)小車預(yù)期的功能。并在接收電路中將光脈沖解調(diào)為電脈沖信號(hào)，再經(jīng)放大器放大和同步選通整形，然后用數(shù)字積分或RC積分方式排除干擾，最后經(jīng)延時(shí)（或不延時(shí)）觸發(fā)驅(qū)動(dòng)器輸出光電開(kāi)關(guān)控制信號(hào)。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)一臺(tái)電動(dòng)機(jī)。我們?cè)谠O(shè)計(jì)中采用了常用的雙極式H型變換器，它是由4個(gè)三極電力晶體管和4各續(xù)流二極管組成的橋式電路。PWM調(diào)速系統(tǒng)有下列優(yōu)點(diǎn)：（1）由于PWM調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動(dòng)很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運(yùn)行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達(dá)1：10000左右。其中前面兩個(gè)滾珠由銅柱支撐，來(lái)調(diào)節(jié)小車的前進(jìn)方向。 綜合對(duì)比兩種方案的優(yōu)略，最終采用超聲波避障，從網(wǎng)絡(luò)上查得一種比較合適的超聲波傳感器，型號(hào)為E18D80NK，其實(shí)物圖如圖24所示。這種方法簡(jiǎn)單實(shí)用，也很穩(wěn)定，而且接口電路簡(jiǎn)單，甚至不用單獨(dú)設(shè)計(jì)接口電路。對(duì)于第二種驅(qū)動(dòng)方式雖然有制作的經(jīng)驗(yàn)，但是制作過(guò)于麻煩。單片機(jī)內(nèi)部各功能部件通過(guò)內(nèi)部總線連接，傳送地址信息、數(shù)據(jù)信息和控制信息，各功能部件分時(shí)使用總線，即所謂的內(nèi)部單總線結(jié)構(gòu)。MCS51單片機(jī)的內(nèi)部基本結(jié)構(gòu)框圖如圖21所示，由以下部分組成[4]：（1） 一個(gè)8 位的微處理器（CPU）。所以立“基于單片機(jī)控制的智能小車設(shè)計(jì)與制作”一題作為嘗試。課題完成了紅外線傳感器、小車骨架、直流電機(jī)以及電源等硬件的選擇、采購(gòu)、各傳感器的接口電路設(shè)計(jì)和制作，以及各傳感器和電路的安裝位置和方式的安排，并完成了整個(gè)硬件的制作工作?，F(xiàn)在國(guó)外的自動(dòng)控制和傳感器技術(shù)已經(jīng)達(dá)到了很高的水平，特別是日本，比如日本本田制作的機(jī)器人，其仿人雙足行走已經(jīng)做得十分逼真，而且具有一定的學(xué)習(xí)能力，還據(jù)說(shuō)其智商已達(dá)到6歲兒童的水平。 2 方案論證小車總體功能描述：在小車的底盤(pán)上有一個(gè)總開(kāi)關(guān)，當(dāng)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，小車開(kāi)始工作，唱著歌直線前行，并可實(shí)現(xiàn)調(diào)速。（4） 四個(gè)8 位并行I／O 接口P0~P3，每個(gè)口既可以用作輸入，也可以用作輸出使用。綜合我設(shè)計(jì)的系統(tǒng)，單片機(jī)的優(yōu)勢(shì)就顯現(xiàn)出來(lái)了：操作簡(jiǎn)單、方便、快捷。 驅(qū)動(dòng)方式實(shí)物圖 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。這種方法較為復(fù)雜，特別是接口電路的設(shè)計(jì)，有一定的難度，但其具有體積小、靈敏度高、檢測(cè)距離遠(yuǎn)、對(duì)障礙物要求不高等優(yōu)點(diǎn)。綜合以上兩種方案和已有的材料，擬定用型號(hào)為YSD12260（12V）大容量鋰離子可充電電池供電。 小車實(shí)物圖直流電機(jī)的線路在開(kāi)發(fā)面板上已集成好了，接線時(shí)只需按程序設(shè)定好的通道接線。（3）由于電力電子器件只工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。輸出電壓最高可達(dá)50V，可以直接通過(guò)電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號(hào)；而且電路簡(jiǎn)單，使用比較方便。In
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