【正文】 = 0。 LCDPORT = dat。 //地址和光標(biāo)指針自動加一，整屏不移動 write_(0x01)。 i++) //顯示字符串 { write_data(s[i])。 for(i = 0。 LCD_DisplayStr(address, temp)。按鍵檢測程序流程圖：是否有鍵按下延時確實有鍵按下判斷哪個鍵按下3鍵1鍵2鍵返回1返回2返回3三Y是否松手YNN按鍵檢測程序：/***************************************************************/include sbit key1 = P1^2。 j++)。 if(key3 == 0) { while(key3 == 0)。sbit MotorL_D = P2^3。 //右輪電機循環(huán)換相累計變量static unsigned int SpeedLnum = 0。 MotorL_B = 0。 else LED = 1。 TL0 = (65536 23) % 256。 case 2: MotorR_A = 0。 //RD相通電 break。 //LA相通電 break。 MotorL_D = 1。 TL0 = (65536 23) % 256。unsigned char R = 18。 //步進電機端口初始化 Timer0Init()。 break。 default: break。我準(zhǔn)備在今后的工作過程中進一步完善此設(shè)計。致此本人設(shè)計基本完成了預(yù)期的目標(biāo)，系統(tǒng)在硬件自動測試，鍵盤操作，實時顯示方面做的比較好。 TR0 = 1。 case 2: //按下R鍵 R。 LCD_Init()。include include include define d 18 //兩車輪間距18cmdefine PI define L //extern unsigned int Percent。 TurnLED(0)。 //LC相通電 break。 switch(MotorL_PhaseNumber) { case 1: MotorL_D = 0。 case 4: MotorR_C = 0。 MotorR_A = 1。 TR0 = 0。 MotorR_D = 0。extern unsigned char CarRun。 //小車畫圓指示燈，小車進行畫圓時，指示燈亮起；停止畫圓時，指示燈熄滅static unsigned char MotorL_PhaseNumber = 0。 //左輪電機控制端口sbit MotorL_B = P2^1。 return 2。 i++) for(j = 0。}/****************************************************************/ 按鍵檢測按鍵檢測只需要檢測低電平，并返回一個數(shù)值，程序就通過數(shù)值判斷是哪個鍵按下，1鍵是加，2鍵是減，3鍵是確定。} /****************************************************************** 函數(shù)名：LCD_DisplayNum 功能描述：在LCD上顯示數(shù)字 函數(shù)屬性：外部 輸入?yún)?shù)： address 數(shù)字在LCD上顯示的地址 dat 待顯示的數(shù)值 輸出參數(shù)：無 返回值：無 ******************************************************************/ void LCD_DisplayNum(uint address, unsigned long dat){ char temp[5]。 dat /= 10。 //寫入顯示地址 for(i = 0。 //設(shè)置16*2顯示，5*7點陣，8位數(shù)據(jù)接口 write_(0x0c)。}/****************************************************************** 函數(shù)名：write_data 功能描述：LCD1602 寫數(shù)據(jù) 函數(shù)屬性：內(nèi)部 輸入?yún)?shù)： dat 待寫入數(shù)據(jù) 輸出參數(shù)：無 返回值：無 ******************************************************************/void write_data(uchar dat){ lcden = 0。 j)。讀狀態(tài)輸入RS=L，R/W=H，E=H輸出D0—D7=狀態(tài)字寫指令輸入RS=L，R/W=L，D0—D7=指令碼，E=高脈沖輸出無讀數(shù)據(jù)輸入RS=H，R/W=H，E=H輸出D0—D7=數(shù)據(jù)寫數(shù)據(jù)輸入RS=H，R/W=L，D0—D7=數(shù)據(jù)，E=高脈沖輸出無 （1）LCD1602基本操作時序（2）讀時序操作 （3）寫時序操作 通過讀寫時序，顯示出需要顯示的數(shù)據(jù)。（3）便于調(diào)試和修改：模塊化程序一般比單塊程序易于調(diào)試。 模塊化編程方法的優(yōu)點程序采用模塊化的程序設(shè)計思想，利用“文件包含”的處理方法，把個模塊程序?qū)懗晌募男问?，模塊化編程的優(yōu)點如下：（1）有效率的程序開發(fā)：使用模塊化方法可以更快地開發(fā)程序，因為較小的子程序比大程序更容易理解、設(shè)計和測試。當(dāng)開關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開時，由于C相繞組的磁力線和4號齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，4號齒和C相繞組的磁極對齊。因為本設(shè)計中需要雙輪驅(qū)動，加上萬向輪就能實現(xiàn)轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)畫圓的目的，所以采用2個ULN2003，下面是ULN2003與單片機的接口電路：ULN2003是高耐壓、大電流達(dá)林頓陳列,由七個硅NPN達(dá)林頓管組成。用戶輸出口的外接負(fù)載可根據(jù)以上參數(shù)估算。 具體電路如圖： 圖六 LCD1602液晶顯示連接電路 按鍵電路本系統(tǒng)采用獨立按鍵，直接將按鍵一段接I/O口，一端接地，當(dāng)按鍵沒有閉合時，I/O輸入為高電平。顯示采用LCD1602字符型液晶，1602液晶也叫1602字符型液晶它是一種專門用來顯示字母、數(shù)字、符號等的點陣型液晶模塊它有若干個5X7或者5X11等點陣字符位組成，每個點陣字符位都可以顯示一個字符。：RD，外部數(shù)據(jù)存儲器的讀取信號。AT89S52可以利用PSEN及RD引腳分別啟用存在外部的RAM與EPROM，使得數(shù)據(jù)存儲器與程序存儲器可以合并在一起而共用64K的定址范圍。因此在8031及8032中，EA引腳必須接低電平，因為其內(nèi)部無程序存儲器空間。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。而且還設(shè)計了開關(guān)和電源指示等，是系統(tǒng)設(shè)計更人性化，方便用戶使用。1. 2設(shè)計本作品的意義通過獨立設(shè)計并制作一輛具有簡單畫圓的小車，通過查閱資料了解目前專業(yè)的發(fā)展情況，獲得項目整體設(shè)計的能力，對所學(xué)的模擬電路，數(shù)字電路，單片機應(yīng)用和PCB制作方法進行實際應(yīng)用，為未來設(shè)計出適合工業(yè)生產(chǎn)和生活的智能產(chǎn)品。同時，它為社會經(jīng)濟發(fā)展產(chǎn)生了一門有著重大影響的科學(xué)技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)后各國加強了經(jīng)濟的投入，而移動對機器人的研究成果又提高了本國的經(jīng)濟的發(fā)展水平。智能畫圓小車車就是其中的一個體現(xiàn)。那么這種自動化裝置就是代替人們能夠從事復(fù)雜和繁重的體力勞動，實現(xiàn)人們對不可達(dá)到的世界的認(rèn)識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。本章將對每個模塊進行詳細(xì)的說明。對51系列單片機來說,最小系統(tǒng)一般應(yīng)該包括:單片機、晶振電路、復(fù)位電路等。 VSS：電源地端。ALE/PROG：ALE是英文Address Latch Enable的縮寫，表示地址鎖存器啟用信號。：INT0，外部中斷0輸入。圖三 復(fù)位電路 (2) 晶振電路: CPU工作時都必須有一個時鐘脈沖。 　　第5腳：RW為讀寫信號線，高電平1時進行讀操作