【正文】 齒輪齒數(shù) mm ? 齒輪變位系數(shù) W? 齒輪彎曲應(yīng)力 MPa j? 齒輪接觸應(yīng)力 MPa gT 計(jì)算載荷 N178。 2) 著錄參考文獻(xiàn)能方便地把論文作者的成果與前人的成果區(qū)別開來。梅森）因此，沒有創(chuàng)造性，學(xué)術(shù)論文就沒有科學(xué)價(jià)值。但各單位一般根據(jù)期刊的主管單位的級(jí)別來對期刊劃為省級(jí)期刊和國家級(jí)期刊。 。學(xué)士學(xué)位論文既 如需要圖紙等資料，聯(lián)系 1961660126 是學(xué)位論文又是畢業(yè)論文 中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn) VDC 、 CB 771387號(hào)文件給學(xué)術(shù)論文的定義為： 學(xué)術(shù)論文是某一學(xué)術(shù)課題在實(shí)驗(yàn)性、理論性或觀測性上具有新的科學(xué)研究成果或創(chuàng)新見解的知識(shí)和科現(xiàn)象、制定新理論的一種手段，舊的科學(xué)理論就必然會(huì)不斷地為新理論推翻。對已有學(xué)術(shù)成果的介紹、評(píng)論、引用和注釋，應(yīng)力求客觀、公允 、準(zhǔn)確。 m 0i 主減速比 T? 汽車傳動(dòng)系的傳動(dòng)效率 1gi 一檔傳動(dòng)比 G 汽車滿載載荷 N ? 路面附著系數(shù) A 中心距 mm A? 輸入軸與倒檔軸的中心距 mm A? 輸出軸與倒擋軸的中心距 mm AK 中心距 系數(shù) m 直齒輪模數(shù) nm 斜齒輪法向模數(shù) ? 齒輪壓力角 176?；A(chǔ)自動(dòng)化。 在這里，我要衷心的感謝學(xué)校為我們提供了一個(gè)良好的學(xué)習(xí)環(huán)境和許多學(xué)習(xí)知識(shí)的平臺(tái)，感謝老師們辛勤的付出，感謝同學(xué)們熱心的關(guān)照，感謝大學(xué)四年里給于 過我?guī)椭乃腥?，正是在他們的關(guān)照下，我才順利完成最后的畢業(yè)設(shè)計(jì)和四年的學(xué)業(yè)。甚至可以選擇懸掛其他的設(shè)施，如除草、援救、排險(xiǎn)等工作。 m） 轉(zhuǎn)速（ r/min） 功率（ W） 電壓（ V） 電流（ A） 55ZYT55 6000 50 24 空氣過濾器的型號(hào)為 ,粗效平板可換洗額定風(fēng)量 8000 3m /h防火。因此特別提示！在使用吸塵器時(shí)，應(yīng)經(jīng)常清理清潔濾塵袋和前后過濾片。這些過濾網(wǎng)，可防止極為微小的灰塵損傷電動(dòng)機(jī)，同時(shí)還可起到防止弄臟室內(nèi)空氣的作用。正確表示吸塵器性能的單位，不是輸入功率（瓦數(shù)、或安培數(shù)），而是輸出功率（吸入功率）。 ????????? ??? kkk 軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)為 ?? ?? ?? 故得綜合系數(shù)為 ??????????????????????????kKkK 所以軸載截面 IV右側(cè)的安全系數(shù)為 2751 ??????? ? maKS ??? ? ??? 2/??????? ? maKS ??? ? ??? 2222 ????????? SSSSSS ca ，???? 故該軸在截面 IV右側(cè)的強(qiáng)度也是足夠的。由第三章附錄可知，鍵槽的應(yīng)力集中系數(shù)比過盈配合的小，因而該軸只需校核截面Ⅳ左右兩側(cè)即可。 m178。 t2 3 ???????? ? ?? （ 3）初步確定軸的最小直徑 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ Ⅵ Ⅶ Ⅷ 圖 31 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 軸的材料 45剛（調(diào)質(zhì)），取 110A0 ? 1060110nPd 333330m in ????? ??A 顯然最小直徑是在輸出軸位置上的，而輸出軸上安裝的是輪胎，故可以假定 III ?? 輪胎設(shè)計(jì) 直徑 300mm，軸長 20mm，輪面 20，孔徑 10mm，重 1kg，用螺母固定，有 10mm的螺紋 所以 mm30l III ??? 軸承選用深溝球軸承， 6200，故 ,10l1 2 . 5 m m 。10 12 ?? 低速級(jí)齒輪傳動(dòng) 選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù) 1）選擇直齒圓柱齒輪傳動(dòng) 2）機(jī)器人為一般工作及其，速度不高，故選用 7級(jí)精度 3）材料選擇，小齒輪材料為 45剛，硬度為 200HBS，大齒輪材料問哦 QT5005，硬度為 160HBS，二者材料硬度差為 40HBS 4）選小齒輪齒數(shù) 241?z ，大齒輪齒數(shù) ???z 按齒面接觸 強(qiáng)度設(shè)計(jì) 由 ? ?3211 ????????????Het ZuudkTd ?? （ 3） 確定供室內(nèi)的隔計(jì)算數(shù)值 9） 試選動(dòng)載荷系數(shù) ? 10） 計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 ?? 11） 選取齒寬系數(shù) 1d?? 12） 彈性影響系數(shù) 9Z M PaE ? 13） 根據(jù)齒面硬度查得小齒輪的解除疲勞強(qiáng)度極限 MPa390Hlim 1 ?? ， 大齒輪 MPa280Hlim 2 ?? 14） 計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)（工作 5年，每年 300天，每天 2小時(shí)） ? ? 811 ???????? hjLn 812 ??? iNN 15） 取接觸疲勞壽命系數(shù) 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 。 1/4=, 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 取 l= 2hd4V ?? 取 d=40cm， 則 h=， 取 h=16cm ? ?? ? 3222 ????? ? 3210 4 6 0 7 5 7VVV ????? 1 4 1 4 6 00 ????? ? 4）存儲(chǔ)罐中存儲(chǔ)的主要是一些灰塵及紙屑，預(yù)估記能存儲(chǔ)的雜物質(zhì)量為 10kg 5）軸類元件選取材料 45剛（調(diào)質(zhì)），預(yù)計(jì)重量為 5kg 6）其他電器元件多數(shù)為輕質(zhì)材料，預(yù)計(jì)重量為 20kg 綜上所述，整個(gè)機(jī)器人預(yù)計(jì)總質(zhì)量 m=50kg 參數(shù)計(jì)算 車輪直徑 300mm，速度 v,取 v=由于摩擦系數(shù)，機(jī)械效率等隨條件的變化不同，所以對電機(jī)的相關(guān)參數(shù)的計(jì)算只能是估算。根據(jù)機(jī)器人完成指定任務(wù)要求 , 機(jī)器人必須具備轉(zhuǎn)向靈活 , 轉(zhuǎn)彎半徑盡可能小 , 即轉(zhuǎn)向過程中機(jī)器人本身幾何中心偏移量盡可能小 , 因此選擇三輪式作為機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu) , 在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候 , 由左、右輪進(jìn)行差動(dòng)轉(zhuǎn)彎。由分立元件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，結(jié)構(gòu)簡單，價(jià)格低廉，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。 方案 2：采用直流減速電機(jī)。采用此種供電方式后，單片機(jī)和傳感器工作穩(wěn)定，舵機(jī)直流電機(jī)工作互不影響，且電池的體積較小，能夠滿足系統(tǒng)的要求。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。 在安裝時(shí)并不把兩個(gè)萬向輪裝在一個(gè)平面上。其次，這種電動(dòng)車一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)，不能適應(yīng)該題目的方格地圖，不能方便迅速的實(shí)現(xiàn)原地保持坐標(biāo)轉(zhuǎn) 90 度甚至 180 度的彎角。 （ 1）設(shè)計(jì)傳動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的機(jī)械零件 （ 2）熟悉單片機(jī)技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用 （ 3）熟練掌握 CAD 機(jī)器人的基本參數(shù) （ 1）路況為平整、堅(jiān)硬地面，車速不低于 （ 2）車體尺寸不大于 L179?？刂葡到y(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 的輸入量也需要從對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 、動(dòng)力學(xué)建模分析得到的數(shù)學(xué)模型計(jì)算得出 。聯(lián)系 177?！叭~蟲”是由可充電電池驅(qū)動(dòng)的，每次充電后可以運(yùn)行 60min 左右，電量不足時(shí)能自動(dòng)返回充電卡座充電。服務(wù)機(jī)器人的出現(xiàn)主要有三大原因：一是勞動(dòng)力成本上升；二是人類想要擺脫枯燥乏味的體力勞動(dòng)，如清潔，家務(wù)，照顧病人等；三是人口的老齡化和社會(huì)福利制度的完善也為某些服務(wù)機(jī)器人提供了鋼釩的市場應(yīng)用前景。因此，每次移動(dòng)機(jī)器人的飛躍，隨之而來的就是清掃機(jī)器人的更新?lián)Q代。 圖 14 三星 VCRP30W 國內(nèi)清掃機(jī)器人的發(fā)展和現(xiàn)狀 1999 年初，浙江大學(xué)機(jī)械電子研究所開始進(jìn)行智能 吸塵機(jī)器人的研究，兩年后設(shè)計(jì)成功國內(nèi)第一個(gè)具有初步智能的自主吸塵機(jī)器人，與蘇 州 TEK 公司合作研發(fā)，到 2020 年系統(tǒng)在自主能力和工作效率上都有了顯著提高，它工作之前，首先進(jìn)行環(huán)境學(xué)習(xí)，利用超聲波測距，與墻 保持一定的行走距離，在清潔角落的同時(shí)獲得房間的尺寸信息，從而決定清掃時(shí)間；然后，利用隨機(jī)與局部遍歷規(guī)劃相結(jié)合的算法產(chǎn)生高效的清潔路徑；在清掃結(jié)束后，自動(dòng)回到充電座補(bǔ)充動(dòng)力；系統(tǒng)在 m? 的實(shí)際家庭環(huán)境中，工作 10min 可以達(dá)到 90%以上的覆蓋率。紅外線發(fā)射頭發(fā)射的紅外經(jīng)地面發(fā)射后，被對應(yīng)的接收頭所接收。 清掃機(jī)器人的要求 基本要求 （ 1）需要自帶電源，小巧輕便，操作簡單，自主性好，實(shí)用性強(qiáng) （ 2）工作環(huán)境主要為普通家庭環(huán)境，也可以用于機(jī)場候機(jī)大廳，展覽館，圖書館等公共場所。 500179。因此我們放棄了此方案。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐作用。 方案 2：采用 2 節(jié) 12V 可充電式鋰電池串聯(lián)共 24V 給直流電機(jī)供電，經(jīng)過 7805 的電壓變換后為單片機(jī)，傳感器和舵機(jī)供電。由于本題要實(shí)現(xiàn)對路徑的準(zhǔn)確定位和精確測量，我們綜合考慮了一下兩種方案。 方案 2對小車來說是最佳的選擇。 輪式機(jī)構(gòu) 方案 1：二輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)一般驅(qū)動(dòng)輪與電機(jī)直接相連 , 通過對電機(jī)的控制改變兩個(gè)輪子的速度來達(dá)到轉(zhuǎn)向的功能 , 左右車輪處于同一平面內(nèi) , 以此來達(dá)到平衡，安裝時(shí)要確保兩驅(qū)動(dòng)輪的軸 線處于同一前后位置上 , 操作起來很容易 , 只要在向驅(qū)動(dòng)輪安裝架鉆孔時(shí)事先做好標(biāo)記就可以了 。 最終方案 經(jīng)過反復(fù)論證，最終確定了如下的方案 (1)車體用鋁合金車架手工制作。 21 ?? HNHN KK 8） 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力 取失效率為 1%，安全系數(shù) S=1 ? ? M P 1H limHN1H 1 ???? ?? ? ? M P 2H limHN2H 2 ???? ?? （ 2） 計(jì)算 1） 計(jì)算小齒輪分度圓直徑 td1 ，代入 ? ?H? 中較小的 ? ? mmZuudkTd Het 323211 ???????????????????????? ?? 2） 計(jì)算圓周速度 smnd t / 11 ?? ????? ? 3） 計(jì)算齒寬 b mmd td 1 ????? ? 4） 計(jì)算齒寬與齒高之比， b/h 模數(shù) 111 ??? zd t 齒高 1 ???? mh 1 0 .6 71 2 .7 5 /1 .2b /h ?? 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 5） 計(jì)算載荷系數(shù) 根據(jù) v=2m/s， 7級(jí)精度，動(dòng)載荷系數(shù) ?v ，直齒輪 1k ?? ?? FH k 使用系數(shù) 1kA? ；小齒輪相對支撐對稱布置時(shí)， ?? 由 b/h=, ?? ,查得 ?? 故載荷系數(shù) 4 0 ?????? ?? HHvA kkk 6） 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑 mmkkdd tt 3311 ?????