【正文】 5．由不同觀點出發(fā)，可以設(shè)計幾個不同的指標(biāo)函數(shù)，但對一個給定系統(tǒng)而言，其語言控制規(guī)則是分別獨立的，且通過整個控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)可以取得總體的協(xié)調(diào)控制。模糊控制不需要建立精確的數(shù)學(xué)模型，而是運用模糊理論將人的經(jīng)驗知識、思維進(jìn)行推理，控制過程的方法與策略由所謂模糊控制器來實現(xiàn)。用電機的復(fù)位信號來檢測兩個雨刮運動的快慢，哪個雨刮先到復(fù)位位置，說明它快，通過單片機的PWM口，對快的進(jìn)行斬波。例如,從系統(tǒng)的響應(yīng)看,如果誤差E為PB,則需要給出正的控制量U。而本設(shè)計中電機選用3000轉(zhuǎn)/min的小型直流電機，其轉(zhuǎn)動的最慢速度的占空比在程序中幾經(jīng)給出為40%，相當(dāng)于一轉(zhuǎn)需要50ms。，輸出PWM脈寬調(diào)制信號占空比的增量u的論域為[7,+7]，有7個語言變量，三角形隸屬度函數(shù)。： 控制系統(tǒng)的仿真與分析近年來PWM技術(shù)的發(fā)展為電機的數(shù)字化控制提供了有利的支持，由其構(gòu)成的數(shù)字控制系統(tǒng)可以很好地實現(xiàn)模擬控制，很難甚至無法實現(xiàn)的復(fù)雜控制算法。 模糊控制系統(tǒng)模型了便于與PID控制效果相比較，我們也在Simulink中建立系統(tǒng)的PID控制模型。目前的雨刮系統(tǒng)大多是機械連桿結(jié)構(gòu)的，采用雨滴感應(yīng)式的智能雨刮系統(tǒng)只是在少數(shù)高級轎車上有應(yīng)用，因為目前使用的光電雨滴傳感器大都是由國外廠商一統(tǒng)天下，因而，價格比較昂貴，很難普及。sbit int1=p3^3。 /設(shè)置60ms定時時間的初值TL1=0XA0。TL1=0XA0。precount12) {Maichong=04H。sbit pwm1=。void Tongbu(void)。}}void delay(unit m) /延時1ms子程序{ uchar i。}else if(SA0==1or SA2==1){P0=12H。ET0=1。TH0=0。}void Tongbu(void) /兩電機同步子程序{int e(k),ec(k)。}if(e(k)15ms) /時間誤差置位規(guī)律 {E(k)[0]=1。}else if (e(k)8msamp。amp。ec(k)0){Ec(k)[3]=1。}else if(Ec(0)=1) {U=0。}else if(Ec(2)=1) {U=1。}}while(E(k)[2]=1){ if(Ec(4)=1) {U=2。}else if(Ec(1)=1) {U=2。pwm2=pwmcycle。}致謝緊張的畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束了，這期間讓我學(xué)到了許多知識，讓我懂得了對待科學(xué)要嚴(yán)謹(jǐn)、認(rèn)真的道理。最后感謝所有教過我的老師們，有了你們的孜孜不倦的教導(dǎo)，才有今天的我，我才有能力去為明天的理想奮斗！謝謝你們！ 。P0=10H。}else if(Ec(0)=1) {U=3。}else if(Ec(3)=1) {U=1。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}}while(E(k)[4]=1){ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}else if(ec(k)16amp。}else if (e(k)15ms){E(k)[6]=1。e(k)=8ms){E(k)[2]=1。}if (ec(k)50ms){ec(k)=50ms。}TH0=0。tmp2=TL0。TL1=0xff。P0=00H；delay(30)。dengxin()。void timer2(void)interrupt 1 using 1。char E(k)[8],Ec(k)[8]。 /雨滴傳感器子程序{ if(precount=3amp。 /外部中斷1處理函數(shù)TR1=0。{TMOD=0x10。 /中斷服務(wù)子函數(shù)void Yudi(void)。實驗證明，該智能雨刮系統(tǒng)反應(yīng)靈敏，輸出信號延時可忽略，性能穩(wěn)定，實現(xiàn)了雨量實時監(jiān)測。在Matlab中鍵入命令Simulink。圖給出了單變量二維模糊控制器模糊查詢表算法流程圖。，本設(shè)計中取兩個雨刷到達(dá)復(fù)位位置的時間偏差e的論域為[6,+6]，有7個語言變量，三角形隸屬度函數(shù)。隨意在設(shè)計模糊控制規(guī)則時要結(jié)合操作者的實際經(jīng)驗，不斷對控制規(guī)則進(jìn)行調(diào)整，知道控制結(jié)果滿意為止。模糊變量E、[12]： 模糊變量E的隸屬度函數(shù)賦值表 模糊變量Ec的隸屬度函數(shù)賦值表 模糊變量U的隸屬度函數(shù)賦值表確定了模糊控制器的輸入變量和輸出變量的模糊集、論域及隸屬度函數(shù)之后,則需建立模糊控制規(guī)則。當(dāng)小雨時，雨刮器工作在低速擋，當(dāng)大雨時，雨刮器工作在高速擋。例如，無法有效克服負(fù)載參數(shù)的大范圍變化和非線性因素對系統(tǒng)造成的影響，因而，不能滿足高性能、高精度的要求。3．適合于對難以建立被控對象的數(shù)學(xué)模型的復(fù)雜系統(tǒng)進(jìn)行控制，如非線性、時變、滯后系統(tǒng)。當(dāng)研究的控制系統(tǒng)涉及非線性、多變量、時變性等這樣的大系統(tǒng)時，如煤炭生產(chǎn)過程、金屬冶煉、石油化工、工業(yè)鍋爐等，系統(tǒng)的復(fù)雜性與控制技術(shù)的精確性便形成了尖銳的矛盾。它是一種在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用的常規(guī)控制算法，屬于線性控制。改變占空比的方法有三種：（1）定寬調(diào)頻法，保持t不變，只改變t，這樣周期T（或頻率）也隨之改變；（2）調(diào)寬調(diào)頻法，保持t不變，而改變 t，這樣也使周期T（或頻率）改變；（3）定頻調(diào)寬法，這種方法周期T（或頻率）不變，而同時改變t和t。PWM驅(qū)動裝置與傳統(tǒng)晶閘管驅(qū)動裝置比較，具有下列優(yōu)點：需用的大功率可控器件少，線路簡單；調(diào)速范圍寬；電流波形系數(shù)好，附加損耗??；功率因數(shù)高。Ku選擇過小會使系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)過程變長，而Ku選擇過大會導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩加劇。即，選擇量化因子和比例因子要充分考慮與D/A和A/D轉(zhuǎn)換精度相協(xié)調(diào)，使接口板的轉(zhuǎn)換精度充分發(fā)揮，并使其變換范圍充分被利用。 設(shè)誤差變量所取的模糊子集的論域為：{n，n+1，…，0,…，n1，n}，誤差變化量所取的模糊子集論域為:{m,m+1, …,0,…,m1,m}。3．加權(quán)平均判決方法。B、C分別表示誤差e、控制量u的對應(yīng)語言變量的語言值，如PM、PS、0、NS、NM中的一個值。如果把[6，+6]區(qū)間的離散化了的精確量分為七個檔次，每個檔對應(yīng)一個模糊集，模糊化過程就相當(dāng)簡單。但是，二維模糊控制器也可取系統(tǒng)的誤差e及其和∑e作為輸入變量，這種結(jié)構(gòu)反映的是PI控制規(guī)律。模糊控制系統(tǒng)類似傳統(tǒng)控制系統(tǒng)，可分為單變量控制系統(tǒng)、多變量控制系統(tǒng)?？刂埔?guī)則的條數(shù)可能有很多條，那么需要求出總的控制規(guī)則R，作為模糊推理的依據(jù)。微機通過采樣獲得系統(tǒng)被控量的精確值，然后將其與給定值比較，得到系統(tǒng)的誤差。幾種常見的隸屬函數(shù)形式在實際應(yīng)用中，根據(jù)滿足問題需要及計算簡便的原則，常用的隸屬函數(shù)有下列幾種[10]：(1)正態(tài)型，b0 式() (2)三角形 式() (3)升半梯形 式() 本文選用的是三角形隸屬函數(shù)。隸屬函數(shù)這個概念很好地描述了事物的模糊性，關(guān)于隸屬函數(shù)需要做以下幾點說明：(1)隸屬函數(shù)的值域為[0,1]，它將普通集合特征函數(shù)只能取0，1兩個值，推廣到[0,1]閉區(qū)間上連續(xù)取值。對于普通集合中特征函數(shù)的值域從{0,1}集合擴展為[0,1]閉區(qū)間，且定義特征函數(shù)為該閉區(qū)間的連續(xù)函數(shù)，則以這特征函數(shù)對論域進(jìn)行劃分，即可得到模糊集合。1984年，國際模糊系統(tǒng)學(xué)會成立。智能控制又包括模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專家控制和仿人智能控制等。電機復(fù)位端為兩電機各自的左到位開關(guān)。把光電傳感器的信號經(jīng)帶通濾波器把信號頻率限制在38KHz左右，再經(jīng)分頻器進(jìn)行128分頻，使脈沖信號變?yōu)楹撩霐?shù)量級。XTAL1：片內(nèi)晶振電路反相放大器輸入端，接CPU內(nèi)部時鐘電路。RST：復(fù)位信號輸入端，高電平有效?！簝?nèi)部帶有弱上拉的雙向I/O口，作為輸入引腳使用前，先向P3口鎖存器寫入1，使P3口引腳被上拉為高電平。 CD2042的引腳圖 80C51芯片資料80C51由一個8位通用中央處理器、程序存儲器、隨機讀寫數(shù)據(jù)存儲器、常用外圍電路等部分組成。C的容量不易超過。峰值波長λ為880 nm，具有高線性度、高可靠性等特點。電容器C放電所需的時間為： 式()當(dāng)C放電結(jié)束時，T截止，v將通過R、R向電容器C充電，v由v上升到v所需的時間為： 式() 當(dāng)v上升到v時，觸發(fā)器又發(fā)生翻轉(zhuǎn)，如此周而復(fù)始，在輸出端就得到一個周期性的方波，其頻率為[2]： 式() 多謝振蕩器電路圖本文設(shè)計的發(fā)射模塊就是由555定時器構(gòu)成的多諧振蕩器，通過式()、()、()計算出R、R和C的值，使555電路發(fā)出頻率為38 kHz的脈沖波，從而驅(qū)動紅外發(fā)射管工作在38 kHz的頻率下。峰值波長λ為880 nm，帶寬80 nm。如果在擋風(fēng)玻璃上有雨，雨量越大，反射回來的光越多。： 靜電電容傳感器 光量變化的雨滴傳感器把半導(dǎo)體發(fā)光元件和感光元件配成一對，從發(fā)光元件發(fā)出的光信號，如果在光路途中遇到雨滴落下，由于光的散射，光強減弱。在這個系統(tǒng)中雨滴傳感器的作用最重要。因此，要研制智能化的汽車離不開模糊控制技術(shù)。如果汽車有雨滴傳感器，駕駛者就無需調(diào)節(jié)雨刮器設(shè)置來迅速停止刮片的運動或者得到更好的視角。技術(shù)變化最大是在二戰(zhàn)以后，伴隨著大規(guī)模機械的出現(xiàn)。本文基于單片機完成了對雨滴傳感器及模糊控制的軟、硬件設(shè)計，并對控制系統(tǒng)進(jìn)行了MATLAB仿真，仿真實驗結(jié)果表明該系統(tǒng)能有效的抑制超調(diào)現(xiàn)象，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)態(tài)性能。：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進(jìn)行研究所取得的研究成果。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設(shè)計（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。該系統(tǒng)將轉(zhuǎn)速偏差和轉(zhuǎn)速偏差變化量模糊化為模糊控制器的輸入語言變量，根據(jù)所制定的一套模糊控制規(guī)則來選擇控制PWM的輸出語言變量，并以此通過脈寬調(diào)制技術(shù)來驅(qū)動直流電機，使兩個雨刮同步擺動。汽車從只有平添駕駛發(fā)展到成為全天候的駕駛。采用雨滴感應(yīng)式自動雨刷控制系統(tǒng)可以使駕駛員免除手動操作雨刷的麻煩，有效地提高了雨天行車的安全性。汽車工業(yè)在其發(fā)展過程中所日益顯示的對于高新技術(shù)的可容性和電子化趨勢，使得模糊技術(shù)頗受各國汽車公司和廠商的重視，并由此掀起了一股模糊技術(shù)用于汽車的熱潮。第二章 智能雨刮器的原理及種類現(xiàn)在開發(fā)的雨滴檢測雨刮器，將雨滴傳感器檢出的雨量變成電信號，根據(jù)電信號的大小，控制刮雨器動作。利用靜電容的變化，改變振蕩電路的振蕩頻率，從而控制雨刮器的動作。（玻璃空氣）之間。 發(fā)射管發(fā)射管采用西門子公司出產(chǎn)的SFH421作為光源，實物圖如圖210所示。當(dāng)v降到v時，觸發(fā)器又被置位，v翻轉(zhuǎn)為高電平。SFH320是NPN型硅光電三極管。 帶通濾波器原理示意圖 帶通濾波器的典型電路為了估算方便起見，設(shè)R=2R，R=R，此時可求得帶通濾波器的電壓放大倍數(shù)為： 式() 式()